《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》课件 7.1参考坐标系的设定原理及指令

参考坐标系的设定原理及指令KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用首页任务描述任务目标知识储备目录Contents010203任务描述本节课介绍参考坐标系的设定原理、作用，以及相应的设置指令，介绍信号指令组的使用。1.参考坐标系的设定原理2.了解设置指令组中的Refsys、Workpiece指令；3.了解信号指令组；1.参考坐标系的原理参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系，其目的是使机器人的手动运行以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。工件支座、工作台的边缘、货盘或机器的外缘等均可作为参考坐标系中合理的参照点。2.参考坐标系的作用1）参考坐标系的修正和推移如图所示，机器人需要把工作平面上的工件抓起后放置在托盘上。如果机器人程序中的工件抓取位置以世界坐标系为参照，那么工作平面移动后，平面上的工件也会跟着移动，此时需要重新示教工件的抓取位置才能准确抓取工件。如果在工作平面上创建了一个参考坐标系，并且机器人程序中的工件抓取位置以该参考坐标系为参照，那么工作平面移动后，只需要重新设定参考坐标系的位置，而不需要重新示教工件抓取位置就可以准确地抓取工件了。2.参考坐标系的作用1）参考坐标系的修正和推移如图所示，以参考坐标系crs1为参照，对工件A进行轨迹编程，如果要对另外一件和工件A一样的工件B进行轨迹编程，只需在工件B上创建一个参考坐标系crs2，将工件A的程序复制一份，把程序中的参考坐标系crs1更新为crs2即可，无须再重新示教编程了。2.参考坐标系的作用2）机器人沿工件边缘移动如图7.4所示，参考坐标系创建在倾斜的工件平面上。在手动运行模式下，选择参考坐标点动方式，机器人工具末端的TCP可以沿着倾斜的参考坐标系方向移动。设置指令组1.RefsysRefsys为设置参考坐标系指令。通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为世界坐标系。参考坐标系常用的类型是CARTREFSYS和CARTREFSYSVAR。其中CARTREFSYS类型参考坐标系的主要参数是基标系baseRefSys，即所要建立的参考坐标系是参考哪个坐标系建立的，x，y，z分别是相对于基坐标系的位置偏移，a，b，c是相对于基坐标系的姿态，如图所示。设置指令组2.WorkpieceWorkpiece指令可设置工件的操作点，该操作点可相对TCP进行偏移。信号指令组1.等待超时参数timeoutMs所有等待信号指令都用到了等待超时参数timeoutMs，该参数指定超时限制时间，等待时间超过该限制，则函数返回值FALSE。如果没有指定超时参数，函数将无限等待，直到出现期望的值。例如：参数timeoutMs的应用示例见下表。Variable信号[booVal]给定值，函数等待直到信号与给定值一致（默认为TRUE）[timeoutMs]等待超时限制（默认：无超时限制）TRUE若信号与给定值一致，返回TRUEFALSE若超时，返回FALSE参数timeoutMs应用示例——返回值参数timeoutMs应用示例——参数信号指令组2.WaitBool等待直到数字信号与给定值一致，或者超过等待时间timeoutMs，例如：等待信号b1为TRUE（被置位），等待时间5000ms，指令设置如图所示。信号指令组3.WaitBit等待直到信号指定位被置位或复位，或者超过等待时间timeoutMs，适用于整数值信号和位值信号。等待信号inData的第7位值为TURE，无超时限制，指令设置如图所示。信号指令组4.WaitBitMask等待直到信号的掩码运算值与目标值的掩码运算值一致，即（actValANDmask）=（maskedValANDmask），或者超过等待时间timeoutMs，适用于整数值信号和位值信号。等待信号inData的低8位（掩码255）的值为33，等待时间1000ms，指令设置如图所示。信号指令组5.WaitLess等待直到信号值小于给定值，或者超过等待时间timeoutMs，适用于整数值信号和浮点值信号。等待信号aiTemp1的值小于40.0，等待时间1200ms，指令设置如图所示。信号指令组6.WaitGreater等待直到信号值大于给定值，或者超过等待时间timeoutMs，适用于整数值信号和浮点值信号。等待信号aiTemp1的值大于10.0，无超时限制，指令设置如图所示。信号指令组7.WaitInside等待直到信号值在给定的区间限制内，或者超过等待时间timeoutMs，适用于整数值信号和浮点值信号。等待信号aiTemp1的值在5.0～15.0的区间内，等待时间2000ms，指令设置如图所示。信号指令组8.WaitOutside等待直到信号值在给定的区间限制外，或者超过等待时间timeoutMs，适用于整数值信号和浮点值信号。等待信号aiPressure1的值在0.5～realMaxVal的区间内，无超时限制，指令设置如图所示。信号指令组9.BOOLSIGOUT.Set设定一个数字量输出信号为给定值和（可选）等待一个反馈信号，指令设置如图所示。例如：一个夹爪使用一个数字输出信号来闭合，一般情况下，机器人等待夹爪闭合完成后再动作。因此，可设置一个等待时间，然后使用一个数字输入信号来反馈夹爪已闭合、工件已被夹爪抓取。如果等待时间过后夹爪未闭合，则数字输入信号无反馈，指令会报错且程序中断。（可选的）等待反馈信号功能可提醒用户对设备进行调整，提高了设备的安全性。信号指令组10.BOOLSIGOUT.Pulse给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为ms（毫秒），指令设置如图所示。在脉冲开始时，信号被设置为脉冲值，在脉冲结束时，信号被设置为脉冲值的取反值。如果在执行脉冲时输出信号已经设置为脉冲值，则只会在脉冲结束时对输出信号复位。信号指令组11.BOOLSIGOUT.Connect连接数字信号和状态变量，建立连接后，信号值