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1、第四章控制器的作用规律,ST,4-0简介4-1两位控制器4-2比例作用规律4-3积分作用规律4-4比例积分作用规律4-5比例微分作用规律4-6比例积分微分作用规律4-7控制器作用规律的实现方法,4-0简介,ST,控制器的两个茄子研究方面:作用定律:p(t)=f(e(t),即传递函数结构。也称为控制法或调节法。作用强度:各作用规律的控制强度。传递函数,即反映在分子和分母中的系数。END、4-1 2位控制器、ST、Fig.4-2、Fig.4-3、示例1浮子锅炉水位的两个茄子控制。控制输出曲线、4-1 2位控制器、ST、FIG.4-4、示例2位压力开关。END,下限(P下):设定为给定值弹簧,上限(
2、P上):设定为幅度差弹簧,P上=P下P,压力设定范围P下=0kg/cm28kg/cm2,p=0.7kg (2,K比例系数,4-2比例规则,ST,例如浮水位比例控制系统,比例带(或PB):如果控制器的输出更改100%,则输入量变化,图4-5,4-2比例规则(2)具有差异控制,比例系数KP越大(或越小),静态偏差越小。4-2比例作用定律,ST,t点角色,h,t,t,t0,t1,图4-13,4-3积分规则,ST,比例带,4-4比例积分作用定律,ST,T=Ti实际上是将积分时间定义为=100%时,积分输出达到比例输出所需的时间。,4-4比例积分作用定律,ST,(2)的增加,转变过程中的振动趋于平缓。(纯积分),(纯积分),4-4比例积分规则,ST,积分时间对系统切换过程的影响:图4-19,END,4-5比例微分规则,ST但是,如果偏差不再变化,微分输出就会消失,因此微分作用经常与比例作用一起形成比例微分(PD)控制器。或,4-5比率微分定律,ST,实际比率微分控制器的传递函数:Kp比例系数;比例带Td微分时间;KD微分放大系数,4-5比例微分作用定律,ST,实际比例积分微分控制器的传递函数:4-6比例积分微分定律,ST,PID控制器的输出特性:图4-25气动比例控制器图4-30,2。气动比例积分控制器图4-32,3。气动比例
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