《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》 教案7.2 参考坐标系的设定

第17页共17页KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用教案学科KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用课题参考坐标系的设定教学目的及要求：1.掌握用三点示教法（无原点）创建参考坐标系教学重点：1.三点示教法（无原点）创建参考坐标系教学难点：1.三点示教法（无原点）创建参考坐标系实验仪器及教具：多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器

教学过程备注一、教学导入（约5分钟）回顾上次的课程知识介紹本次课程安排；介绍课程的重难点知识内容；二、主要内容（约75分钟）、创建参考坐标系（约20分钟）1、参考坐标系的原理2、参考坐标系的作用、示教参考坐标系（约55分钟）1、三点（含原点）示教法2、三点（无原点）示教法3、一点（保持姿态）示教法三、本节小结四、布置作业及其它课后作业：无续页（一）创建参考坐标系序号操作说明效果图1①单击“Menu”菜单按键；②单击选择“变量管理”；③单击打开“变量监测”，进入变量监测界面2选择已加载的项目，单击底部的“变量”按钮新建变量3在“坐标系统和工具”中选择“CARTREFSYS”,名称采用默认的crs0，也可以用其他自定义的名称，单击“确认”4参考坐标系crs0创建成功后，可以看到已经显示在P项目[prj1]下（二）示教参考坐标系1.三点（含原点）示教法三点示教法示教参考坐标系的操作见表7.20。表7.20三点示教法示教参考坐标系的操作序号操作说明效果图1①单击“Menu”菜单按键；②单击选择“变量管理”；③单击打开“对象坐标系”，进入对象坐标系界面2从对象坐标系下拉框中选择参考坐标系Pprj1.crs0，单击底部的“设置”按钮示教参考坐标系续表序号操作说明效果图3在“示教法”中，选择第一种方法“3点法”，然后单击“向后”4首先示教原点的坐标续表序号操作说明效果图5将机器人沿着X轴方向运动，记录下当前的坐标值6再将机器人沿着XY平面运动，记录下当前坐标值续表序号操作说明效果图7参考坐标系crs0示教完成2.

三点（无原点）示教法三点（无原点）示教法的操作见表7.21。表7.21三点（无原点）示教法的操作序号操作说明效果图1①单击“Menu”菜单按键；②单击选择“变量管理”；③单击打开“对象坐标系”，进入对象坐标系界面2从对象坐标系下拉框中选择参考坐标系Pprj1.crs0，单击底部的“设置”按钮示教参考坐标系3在“示教法”中，选择第二种方法“3点（无原点）法”，然后点击“向后”续表序号操作说明效果图4首先在X轴方向示教一个点，移动机器人到示教点位置5选择“X”，单击“示教”按钮，记录当前坐标位置6示教在X轴方向上的第二个点，移动机器人到示教点位置续表序号操作说明效果图7单击“示教”按钮，记录当前坐标位置8在Y轴或者Z轴上示教一个点，把机器人移动到相应的示教点位置9选择“Y”，单击“示教”按钮，记录当前坐标位置续表序号操作说明效果图10参考坐标系crs0示教完成11在坐标显示对话框中，把坐标系切换为参考坐标系crs0，单击底部的“crs0”按钮，选择参考坐标点动方式，将机器人移动到参考坐标系crs0的原点12此时机器人移动到在X轴方向上的第二个示教点3.

一点（保持姿态）示教法一点（保持姿态）示教法的操作见表7.22。表7.22一点（保持姿态）示教法的操作序号操作说明效果图1①单击“Menu”菜单按键；②单击选择“变量管理”；③单击打开“对象坐标系”，进入对象坐标系界面2从对象坐标系下拉框中选择参考坐标系Pprj1.crs0，单击底部的“设置”按钮示教参考坐标系3在“示教法”中，选择第二种方法“1点（保持位姿）法”，然后点击“向后”注：此方法只需示教一个原点，参考坐标系姿