列车自动驾驶系统2

1、理论内容理论内容： 列车自动驾驶系统概述 列车自动驾驶系统设备组成 列车自动驾驶系统基本功能 列车自动驾驶系统基本操作 列车自动驾驶系统基本原理1、列车自动驾驶系统概述人工驾驶列车运行时，列车驾驶员操纵列车驾驶手柄，控制人工驾驶列车运行时，列车驾驶员操纵列车驾驶手柄，控制列车运行，实现列车加速、减速和停车。列车列车运行，实现列车加速、减速和停车。列车自动驾驶自动驾驶系统，系统，即即ATOATO系统，主要实现系统，主要实现“地对车控制地对车控制”，实现正常情况下高质，实现正常情况下高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行舒适度，量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行舒适度，节省能源

2、。与节省能源。与ATPATP系统为列车运行提供安全保障相比，系统为列车运行提供安全保障相比，ATOATO是是提高城市轨道交通列车运行水平的技术措施。提高城市轨道交通列车运行水平的技术措施。列车自动驾驶列车自动驾驶系统系统车载设备车载设备根据列车根据列车运行计划运行计划，以及列车的，以及列车的运行速度运行速度、当、当前前线路限速线路限速和和目标速度目标速度等信息，实时计算列车达到目标速度等信息，实时计算列车达到目标速度值所需要的值所需要的牵引力或制动力的大小牵引力或制动力的大小，通过列车接口电路，由，通过列车接口电路，由列车的牵引系统或制动系统完成对列车进行加速或减速作业。列车的牵引系统或制动系

3、统完成对列车进行加速或减速作业。 列车自动驾驶系统列车自动驾驶系统车载设备车载设备根据列车根据列车运行计划运行计划，以及列车的，以及列车的运运行速度行速度、当前、当前线路限速线路限速和和目标速度目标速度等信息，实时计算列车达到等信息，实时计算列车达到目标速度值所需要的目标速度值所需要的牵引力或制动力的大小牵引力或制动力的大小，通过列车接口电，通过列车接口电路，由列车的牵引系统或制动系统完成对列车进行加速或减速路，由列车的牵引系统或制动系统完成对列车进行加速或减速作业。作业。 列车自动驾驶系统实现列车自动驾驶，它需要列车自动驾驶系统实现列车自动驾驶，它需要列车自动防护系列车自动防护系统统ATPA

4、TP和和列车自动监控系统列车自动监控系统ATSATS提供支持。列车提供支持。列车自动防护系统自动防护系统向向列车自动驾驶系统提供列车自动驾驶系统提供列车的运行速度列车的运行速度、线路允许速度、限速、线路允许速度、限速和目标速度，以及列车所处位置等基本信息；列车和目标速度，以及列车所处位置等基本信息；列车自动监控系自动监控系统统向列车自动驾驶系统提供向列车自动驾驶系统提供列车运行作业和计划列车运行作业和计划。 列车自动驾驶系统列车自动驾驶系统取代取代驾驶员人工驾驶，实现列车自动驾驾驶员人工驾驶，实现列车自动驾驶，有效地驶，有效地提高提高了列车的运营效率，了列车的运营效率，降低降低了驾驶员的劳动强

5、度，了驾驶员的劳动强度，是城市轨道交通运营作业是城市轨道交通运营作业自动化自动化的重要体现。的重要体现。 列车自动驾驶系统对列车进行控制，使得列车驾驶处于列车自动驾驶系统对列车进行控制，使得列车驾驶处于最佳最佳的运行状态，列车运行更加的运行状态，列车运行更加平稳平稳，可以有效，可以有效提高提高运营效率，运营效率，降低降低列车运行能耗。列车运行能耗。 列车自动驾驶系统在站台可以精确对位停车，为乘客上列车自动驾驶系统在站台可以精确对位停车，为乘客上下车提供便捷的条件，列车在站台精确停车为站台加装安全下车提供便捷的条件，列车在站台精确停车为站台加装安全门或屏蔽门提供了有利的条件。门或屏蔽门提供了有利

6、的条件。轨道电路信轨道电路信息 接息 接收收STM应 答 器 信应 答 器 信息接息接收收B TMATP车车载载设设备备人机界面人机界面（D MI）2、列车自动驾驶系统设备组成 列车自动驾驶系统是非故障列车自动驾驶系统是非故障- -安全系统，由安全系统，由车车载设备载设备和和地面设备地面设备组成。组成。 1 1列车自动驾驶系统车载设备列车自动驾驶系统车载设备 列车自动驾驶系统车载设备包括车载列车自动驾驶系统车载设备包括车载ATOATO模块、模块、ATOATO车载天线、人机界面。车载天线、人机界面。 (1)(1)车载车载ATOATO模块模块 车载车载ATOATO模块是列车自动驾驶系统的核心模块是

7、列车自动驾驶系统的核心组成部分，它包含硬件和软件两部分。车载组成部分，它包含硬件和软件两部分。车载ATOATO模块模块从从车载车载ATPATP子系统子系统获得必要获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置等，的信息，如列车运行速度和列车位置等，车载车载ATOATO模块软件对这些模块软件对这些数据进行实时处理数据进行实时处理，计算出列车当，计算出列车当前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列车进行实时控制。车进行实时控制。 车载车载ATOA

8、TO模块与列车的牵引和制动系统模块与列车的牵引和制动系统相互作用，实现列车在站台区精确对位停车。相互作用，实现列车在站台区精确对位停车。ATO工作原理图工作原理图ATP车载设备接口车载设备接口 (2)ATO(2)ATO车载天线车载天线 列车自动驾驶系统的车载模块与地列车自动驾驶系统的车载模块与地面设备之间的信息面设备之间的信息交换交换是通过是通过ATOATO车载天线来完成，以车载天线来完成，以实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统(ATS)(ATS)之间之间的信息交换。的信息交换。 ATOATO车载天线一般安装在列车第一列编组的车体下，车载天线一般安装在列

9、车第一列编组的车体下，它接收来自列车自动监控系统的信息，同时向列车自它接收来自列车自动监控系统的信息，同时向列车自动监控系统发送有关的列车状态信息。这些信息一般动监控系统发送有关的列车状态信息。这些信息一般包括以下内容：包括以下内容： 从列车向地面发送的信息。从列车向地面发送的信息。列车自动驾驶系统车载模列车自动驾驶系统车载模块通过块通过ATOATO车载天线向地面列车自动监控系统发送的信车载天线向地面列车自动监控系统发送的信息有息有列车识别号信息列车识别号信息，该列车识别号信息包括了列车的，该列车识别号信息包括了列车的车组号车组号、车次号车次号、目的地编码目的地编码等内容；列车向地面发送等内容

10、；列车向地面发送的信息还有的信息还有列车运行方向列车运行方向、列车车门状态列车车门状态、车轮磨损指车轮磨损指示示、列车车轮打滑和空转列车车轮打滑和空转、车载、车载ATOATO模块状态和模块状态和报警报警信信息等。息等。 从地面向列车从地面向列车ATOATO车载设备发送的信息车载设备发送的信息。从地。从地面向列车面向列车ATOATO车载设备发送的信息有车载设备发送的信息有列车开关门命令列车开关门命令、列车车次号确认列车车次号确认、列车测试指令列车测试指令、门循环测试门循环测试、主时钟、主时钟参考信号、跳停扣车指令和列车运行等级等。参考信号、跳停扣车指令和列车运行等级等。 (3)(3)人机界面人机

11、界面 列车驾驶员通过人机界面可以将列列车驾驶员通过人机界面可以将列车运行的模式选择为车运行的模式选择为“ATOATO”，起动列车在，起动列车在ATOATO模式下运模式下运行。行。 2列车自动驾驶系统地面设备 列车自动驾驶系统地面设备由地面信息接收发送设备和列车自动驾驶系统地面设备由地面信息接收发送设备和轨道环线组成轨道环线组成。这些地面设备接收来自列车。这些地面设备接收来自列车ATOATO车载天车载天线所发送的信息，并把线所发送的信息，并把ATSATS有关信息通过轨道环线发送有关信息通过轨道环线发送到线路上，到线路上，由列车由列车ATOATO车载设备进行接收和处理。车载设备进行接收和处理。 地

12、面信息接收发送设备的谐调控制部分安装在信号地面信息接收发送设备的谐调控制部分安装在信号设备室内，轨道环线安装在线路上。设备室内，轨道环线安装在线路上。列车自动运（列车自动运（ATO）地面系统地面系统 ATO数据环路接口柜数据环路接口柜 ATO车站环路接口柜车站环路接口柜3、列车自动驾驶系统基本功能列车自动驾驶系统基本功能包括列车车站发车控制、列列车自动驾驶系统基本功能包括列车车站发车控制、列车区间运行控制、列车精确停站、列车自动折返、跳停车区间运行控制、列车精确停站、列车自动折返、跳停和扣车等。和扣车等。 1 1车站发车控制功能车站发车控制功能 列车在列车在ATOATO模式下运行时，列车驾驶员

13、按压发车按模式下运行时，列车驾驶员按压发车按钮起动列车运行，钮起动列车运行，ATOATO根据列车自动防护系统根据列车自动防护系统ATPATP发送的发送的控制速度和列车自动监控系统控制速度和列车自动监控系统ATSATS发送的运行等级，自发送的运行等级，自动运行到下一车站。动运行到下一车站。ATO系统系统 在在ATOATO自动模式下自动模式下，必须具备一定的条件，列车才能从，必须具备一定的条件，列车才能从车站出发，这些条件包括：车站出发，这些条件包括：ATOATO模块与模块与ATPATP模块通信正常；模块通信正常；列车运行目的地代码有效；列车运行目的地代码有效；有效的驾驶员代码；有效的驾驶员代码；

14、在出发测试期间没有检测到故障；在出发测试期间没有检测到故障；列车所处的轨道电路，能够建立列车所处的轨道电路，能够建立ATOATO模式；模式；其他必要的信息。其他必要的信息。 2列车区间运行速度控制列车自动驾驶系统车载模块接收到从车载列车自动驾驶系统车载模块接收到从车载ATPATP发出的列发出的列车速度控制指令后，它向列车的牵引系统或制动系统发车速度控制指令后，它向列车的牵引系统或制动系统发出请求，以施加牵引力将列车加速到控制速度，或施加出请求，以施加牵引力将列车加速到控制速度，或施加制动力使列车减速至规定值，保存列车的运行速度在一制动力使列车减速至规定值，保存列车的运行速度在一个速度控制窗口内

15、，如图个速度控制窗口内，如图9 9一一l l所示。所示。图图91列车自动驾驶模式下的速度距离曲线列车自动驾驶模式下的速度距离曲线 图图9 9一一l l中列车在中列车在ATOATO模式下，其实际运行速度曲线在模式下，其实际运行速度曲线在ATPATP限制速度曲线以下，在一个较小的速度范围内波动，使限制速度曲线以下，在一个较小的速度范围内波动，使得列车以接近得列车以接近ATPATP限制速度运行，最有效提高列车运行效限制速度运行，最有效提高列车运行效率，降低列车能耗，减少列车在牵引、率，降低列车能耗，减少列车在牵引、惰行惰行和制动状态和制动状态之间的不断切换次数，有效提高乘客的舒适度。之间的不断切换次

16、数，有效提高乘客的舒适度。 惰行可以有效降低地铁列车能耗惰行可以有效降低地铁列车能耗, ,通过选择合适的惰行通过选择合适的惰行点可以实现列车的节能运行。建立了定时约束条件下列点可以实现列车的节能运行。建立了定时约束条件下列车节能运行惰行控制优化模型车节能运行惰行控制优化模型, ,将模型求解的遗传算法嵌将模型求解的遗传算法嵌入到城市列车运行计算系统中入到城市列车运行计算系统中, ,实现了给定线路条件下站实现了给定线路条件下站间最佳惰行点的自动计算。间最佳惰行点的自动计算。3车站精确停车车站精确停车是列车自动驾驶系统非常重要的功能，它实现列车站精确停车是列车自动驾驶系统非常重要的功能，它实现列车在

17、车站站台区精确对位停靠，可以有效提高列车运营效率，车在车站站台区精确对位停靠，可以有效提高列车运营效率，有利于引导乘客上下车。有利于引导乘客上下车。 列车实现车站精确停车，需要列车自动驾驶车载模块与列车的列车实现车站精确停车，需要列车自动驾驶车载模块与列车的牵引系统和制动系统共同参与，相互配合。在列车接近站台时，牵引系统和制动系统共同参与，相互配合。在列车接近站台时，列车自动驾驶车载模块实时对列车的速度进行采集和列车自动驾驶车载模块实时对列车的速度进行采集和比较，并及时向列车的牵引系统和制动系统发出控制指令，实比较，并及时向列车的牵引系统和制动系统发出控制指令，实现对列车速度的实时控制，追踪实

18、现列车精确停车。现对列车速度的实时控制，追踪实现列车精确停车。 列车实现车站精确停车，可以在站台区安装轨道环线，提列车实现车站精确停车，可以在站台区安装轨道环线，提高停车的精度。列车在站台精确停车，有利于在车站站台设置高停车的精度。列车在站台精确停车，有利于在车站站台设置屏蔽门或安全门，屏蔽门或安全门，保障乘客安全候车保障乘客安全候车。 4列车自动折返 列车在列车在ATOATO运行模式下，可以实现在运营线路两端实现运行模式下，可以实现在运营线路两端实现列车自动折返作业，控制列车回到下一个运营作业的站列车自动折返作业，控制列车回到下一个运营作业的站台区。台区。 在这种驾驶模式下在这种驾驶模式下无

19、需驾驶员无需驾驶员控制列车，而且列车控制列车，而且列车上的全部上的全部控制台被锁闭控制台被锁闭。接到自动折返运行许可后自动。接到自动折返运行许可后自动进入进入ARAR模式，驾驶员通过驾驶室模式，驾驶员通过驾驶室MMIMMI的显示确认得到授的显示确认得到授权。只有按下站台的权。只有按下站台的ARAR按钮后，才实施列车自动折返运按钮后，才实施列车自动折返运行。行。ATCATC轨旁设备提供所需的数据以控制列车进入折返轨旁设备提供所需的数据以控制列车进入折返轨，列车运行至出发站台后，轨，列车运行至出发站台后，ATCATC车载设备自动车载设备自动退出退出ARAR模式。模式。AR（自动折返（自动折返Aut

20、omatic return) SM(supervision management受监控的人工模式受监控的人工模式)5执行跳停和扣车功能 (1)(1)跳停跳停 跳停作业是指在线路上运营的列车，在某跳停作业是指在线路上运营的列车，在某一指定车站一指定车站不停车不停车，而以规定的速度通过该车站。列车，而以规定的速度通过该车站。列车自动驾驶系统收到来自列车自动监控系统自动驾驶系统收到来自列车自动监控系统ATSATS发出的跳发出的跳停指令后，完成跳停作业。停指令后，完成跳停作业。 (2)(2)扣车扣车 扣车作业是指列车在某站台停靠，不允扣车作业是指列车在某站台停靠，不允许列车继续运行。列车自动驾驶系统收

21、到来自列车自动许列车继续运行。列车自动驾驶系统收到来自列车自动监控系统监控系统ATSATS发出的发出的扣车指令扣车指令后，完成扣车作业。后，完成扣车作业。6控制车门 由由ATPATP系统监督开门条件，当系统监督开门条件，当ATPATP系统给出开门命令时，系统给出开门命令时，可以按照事先设定由可以按照事先设定由ATOATO系统系统自动打开车门自动打开车门，也可由驾，也可由驾驶员手动打开正确一侧的车门。车门的驶员手动打开正确一侧的车门。车门的关闭关闭只能由只能由驾驶驾驶员员完成。完成。 车门打开功能的输入来自车门打开功能的输入来自ATPATP功能的车门释放、运功能的车门释放、运行方向和打开车门数据

22、，以及来自行方向和打开车门数据，以及来自ATSATS的目的地号。当的目的地号。当列车空车运行时，从列车空车运行时，从ATSATS接收到的指定目的地号阻止车接收到的指定目的地号阻止车门的打开。门的打开。4、列车自动驾驶系统基本操作在驾驶室内，列车的状态显示单元上，有在驾驶室内，列车的状态显示单元上，有“ATOATO模式指示灯模式指示灯”。驾驶员将列车驾驶模式选择开关置于驾驶员将列车驾驶模式选择开关置于ATOATO挡位，系统正常运行挡位，系统正常运行情况下，情况下，ATOATO模式指示灯会点亮。列车在车站完成停站，关好模式指示灯会点亮。列车在车站完成停站，关好车门后，根据系统的设置，驾驶员可以按车

23、门后，根据系统的设置，驾驶员可以按“发车按钮发车按钮”或直接或直接由系统自动发车，列车自动驾驶系统对列车进行控制，自动运由系统自动发车，列车自动驾驶系统对列车进行控制，自动运行到下一运营车站。行到下一运营车站。 列车在自动驾驶模式下运行，列车驾驶员需要观察列车的列车在自动驾驶模式下运行，列车驾驶员需要观察列车的运行状态，如果出现列车控制系统故障情况，需及时采取措施，运行状态，如果出现列车控制系统故障情况，需及时采取措施，如按压紧急停车按钮，使列车及时停止运行以排除故障，保证如按压紧急停车按钮，使列车及时停止运行以排除故障，保证运营安全。运营安全。 1车站发车当准备在当准备在ATOATO模式下运

24、行时，模式下运行时，ATPATP通过通信天线接收到关通过通信天线接收到关门命令，门命令，ATPATP点亮状态显示单元上的停站时间结束指示点亮状态显示单元上的停站时间结束指示灯。如果门是人工操作，驾驶员必须关好车门灯。如果门是人工操作，驾驶员必须关好车门( (否则，否则，ATPATP将不允许发车将不允许发车) )。门一旦关好，驾驶员必须按压并释。门一旦关好，驾驶员必须按压并释放发车按钮来让列车出发运行到下一车站。放发车按钮来让列车出发运行到下一车站。 在车站停车结束之后，驾驶员必须关好车门再按压在车站停车结束之后，驾驶员必须关好车门再按压并释放发车按钮以继续运行到下一车站。一旦发车按钮并释放发车

25、按钮以继续运行到下一车站。一旦发车按钮被按压，被按压，ATPATP发给发给ATOATO一个控制速度。一个控制速度。 1)1)与与ATPATP有效的通信有效的通信( (即无连接故障即无连接故障) )；在自动驾驶模式下在自动驾驶模式下，必须具备下列条件，列车才能从车站出发：必须具备下列条件，列车才能从车站出发： 2)2)有效的目的地有效的目的地IDID； 3)3)有效的轨道电路有效的轨道电路ID(ID(来自来自ATP)ATP)； 4)4)有效的驾驶员有效的驾驶员IDID： 5)5)非零速限制非零速限制( (来自来自ATP)ATP)； 6)6)有效的车辆方向有效的车辆方向东西东西( (来自来自ATP

26、)ATP)； 7)7)在出发测试期间没有检测到故障；在出发测试期间没有检测到故障； 8)8)列车必须位于车站轨道电路、折返轨道电路、车辆列车必须位于车站轨道电路、折返轨道电路、车辆段转换轨电路或试车线。段转换轨电路或试车线。2车门控制和停站 车载车载ATOATO系统通过轨旁通信环线从轨旁系统通过轨旁通信环线从轨旁ATCATC系统接收到传送给系统接收到传送给车辆的开门指令，通过要求车载车辆的开门指令，通过要求车载ATPATP系统开启车门来启动开门系统开启车门来启动开门程序。驾驶员按下开门按钮打开车门。程序。驾驶员按下开门按钮打开车门。 轨旁轨旁ATCATC系统累计停站时间。在正常情况下，停站时间

27、结系统累计停站时间。在正常情况下，停站时间结束后轨旁束后轨旁ATCATC系统会传送一个系统会传送一个关门命令关门命令。车载。车载ATOATO系统接收到命系统接收到命令后及时励磁关门列车线。驾驶员按下关门按钮关门。令后及时励磁关门列车线。驾驶员按下关门按钮关门。 当从本地或中心接收到指令时，轨旁当从本地或中心接收到指令时，轨旁ATCATC系统会向车辆传系统会向车辆传送一个停放制动命令。在这种情况下，车载送一个停放制动命令。在这种情况下，车载ATOATO系统通过从车系统通过从车地通信子系统传来的命令控制车门开闭，但在相应的停放制动地通信子系统传来的命令控制车门开闭，但在相应的停放制动缓解以及从轨旁

28、接收到命令之前不允许列车从该站发车。缓解以及从轨旁接收到命令之前不允许列车从该站发车。 车载车载ATOATO系统通过系统通过车地通信车地通信子系统向轨旁传送车门状态。子系统向轨旁传送车门状态。3折返 在运营终点车站，当驾驶员按下发车按钮，在运营终点车站，当驾驶员按下发车按钮，ATOATO将自动将自动地驱动列车进入折返轨并在折返点执行精确停车。驾驶地驱动列车进入折返轨并在折返点执行精确停车。驾驶员必须关闭本端驾驶室的钥匙员必须关闭本端驾驶室的钥匙( (司控器司控器) )，并启动离去端，并启动离去端的驾驶室，打开司控器开关，建立的驾驶室，打开司控器开关，建立ATOATO模式。轨旁进路模式。轨旁进路

29、开放后，驾驶员按下发车按钮，开放后，驾驶员按下发车按钮，ATOATO将驱动列车进入第将驱动列车进入第一个运营车站并精确停车。一个运营车站并精确停车。4跳停 车载车载ATOATO系统从轨旁系统从轨旁ATCATC系统接收跳停指令。跳停指令系统接收跳停指令。跳停指令通常应在被跳停站的前一站或更早收到。车地通信子系通常应在被跳停站的前一站或更早收到。车地通信子系统还能够在完成计划停站之前告知列车中央统还能够在完成计划停站之前告知列车中央ATCATC已经发已经发出了一个跳停该车站的命令。在被跳停车站，车载出了一个跳停该车站的命令。在被跳停车站，车载ATOATO系统也能接收并响应轨旁产生的跳停指令。系统也

30、能接收并响应轨旁产生的跳停指令。 如果在车站停车过程中收到跳停该车站的命令，如果在车站停车过程中收到跳停该车站的命令，ATOATO将会点亮状态显示单元上的跳停指示灯来告知驾驶将会点亮状态显示单元上的跳停指示灯来告知驾驶员列车不能在站台停车。在这种情况下，列车继续以员列车不能在站台停车。在这种情况下，列车继续以ATPATP控制速度进行速度调节。跳停命令可以在跳停的车控制速度进行速度调节。跳停命令可以在跳停的车站之前的任何有轨旁通信环线的车站取消。但是，站之前的任何有轨旁通信环线的车站取消。但是，一旦一旦列车处于要跳停的车站的环线内时，跳停本站的命令就列车处于要跳停的车站的环线内时，跳停本站的命令

31、就不能不能取消。取消。5、列车自动驾驶系统基本原理1 1列车自动驾驶列车自动驾驶 ATOATO系统存储了轨道布局和坡度信息，能够优化列系统存储了轨道布局和坡度信息，能够优化列车控制命令，保证列车在车控制命令，保证列车在ATPATP监督下按照最大允许速度监督下按照最大允许速度运行。运行。 ATOATO通过地面通过地面ATPATP设备传来的编码确定前方空闲轨道设备传来的编码确定前方空闲轨道电路数目或前行列车位置，根据本次列车位置，列车在电路数目或前行列车位置，根据本次列车位置，列车在综合考虑安全因素的前提下可尽量全速行驶至本次列车综合考虑安全因素的前提下可尽量全速行驶至本次列车的停车点。的停车点。

32、 ATO ATO系统的自动驾驶功能是通过系统的自动驾驶功能是通过ATOATO车载设车载设备控制列车牵引和制动系统实现的。所需的备控制列车牵引和制动系统实现的。所需的ATPATP数据包数据包括：从括：从ATPATP轨旁单元接收到的全部轨旁单元接收到的全部ATPATP运行命令、测速单运行命令、测速单元提供的当前列车位置和实际速度信息、位置识别和定元提供的当前列车位置和实际速度信息、位置识别和定位系统的信息、列车长度、位系统的信息、列车长度、ATSATS通过通过ATPATP轨旁单元发送的轨旁单元发送的出站命令和达到下一车站的计划时间。出站命令和达到下一车站的计划时间。 由由ATOATO系统执行的自动

33、驾驶过程是一个闭环反馈控制过系统执行的自动驾驶过程是一个闭环反馈控制过程，反馈回路从程，反馈回路从ATPATP数据和运营数据得出基准输入，测数据和运营数据得出基准输入，测速单元通过速单元通过ATPATP向向ATOATO发送列车实际位置信息，发送列车实际位置信息，ATOATO向牵向牵引和制动控制设备提供数据输出。到达计算速度时，系引和制动控制设备提供数据输出。到达计算速度时，系统根据速度曲线控制列车运行，接近制动启动点时，统根据速度曲线控制列车运行，接近制动启动点时，ATOATO设备自动控制常用制动使列车运行跟随制动曲线。设备自动控制常用制动使列车运行跟随制动曲线。2车站程序停车正线上的车站都有

34、预先确定的停站时间间隔。控制中心正线上的车站都有预先确定的停站时间间隔。控制中心ATSATS监督列车时刻表，计算需要的停站时间以保证列车监督列车时刻表，计算需要的停站时间以保证列车正点到达下一个车站。正点到达下一个车站。 控制中心通过集中站控制中心通过集中站ATSATS缩短或延长车站停站时间，缩短或延长车站停站时间，数据由集中站数据由集中站ATSATS通过通过ATOATO环线传送给环线传送给ATOATO车载设备。如车载设备。如果控制中心离线，集中站果控制中心离线，集中站ATSATS预置一个默认的停站时间。预置一个默认的停站时间。集中站集中站ATSATS还可向列车传送跳停命令。还可向列车传送跳停

35、命令。3车站定位停车车站精确停车通过在车站区域内的轨道电路标识、分界过渡和车站精确停车通过在车站区域内的轨道电路标识、分界过渡和ATOATO环线变换来进行。轨道电路标识被用来确定停车特征的合适环线变换来进行。轨道电路标识被用来确定停车特征的合适起始点，为轨道电路分界过渡和轨旁起始点，为轨道电路分界过渡和轨旁ATOATO环线变换提供了距离分环线变换提供了距离分界。该距离分界用于达到所要求的位置精度。界。该距离分界用于达到所要求的位置精度。 停车特征启动后，停车特征启动后，ATOATO基于列车速度、预先确定的制动率和基于列车速度、预先确定的制动率和距停止点的距离计算制动特征。制动率调整值通过轨旁距

36、停止点的距离计算制动特征。制动率调整值通过轨旁ATOATO获得，获得，并且可以从并且可以从OCCOCC或或SCR(SCR(车站控制室车站控制室) )中进行选择。中进行选择。 列车停车后，列车停车后，ATOATO会保持制动，避免列车运动。会保持制动，避免列车运动。4车门控制ATOATO只有在自动模式下才执行车门开启，在手动模式下由驾驶员进只有在自动模式下才执行车门开启，在手动模式下由驾驶员进行车门操作。行车门操作。 列车的定位天线连接至车辆定位器和接收器，车站站台定位环列车的定位天线连接至车辆定位器和接收器，车站站台定位环线位于线位于线路中央线路中央，连接站台定位发送器和接收器。列车停站过程如，

37、连接站台定位发送器和接收器。列车停站过程如下：下： 1)1)当列车停于定位停车的允许精度范围内，车辆定位接收器通当列车停于定位停车的允许精度范围内，车辆定位接收器通过列车定位天线接收到站台定位发送器发送的列车停站信号，过列车定位天线接收到站台定位发送器发送的列车停站信号，ATOATO系统确认列车到达确定的定位区域后向系统确认列车到达确定的定位区域后向ATPATP系统发出系统发出“列车停站列车停站”信号确保列车制动；信号确保列车制动； 2)ATP2)ATP系统检测到零速度，通过列车定位发送器向地面站台定系统检测到零速度，通过列车定位发送器向地面站台定位接收器发送位接收器发送ATPATP列车停车信

38、号，站台接收器检测到此信号进行译列车停车信号，站台接收器检测到此信号进行译码，使地面码，使地面“列车停站列车停站”继电器开始工作；继电器开始工作； 3) 3)车站轨道电路车站轨道电路ATPATP发送器发送允许开门发送器发送允许开门( (左车门或右车门左车门或右车门) )的信的信号；号； 4)4)车辆收到允许开门信号，使相应门控继电器工作，并提供车辆收到允许开门信号，使相应门控继电器工作，并提供相应广播和允许开门的信号显示：相应广播和允许开门的信号显示： 5)5)此时驾驶员按压与此此时驾驶员按压与此信号显示相一致信号显示相一致的门控按钮才能打开的门控按钮才能打开规定的车门；规定的车门； 6)6)

39、车辆定位发送器改发打开屏蔽门信号，当站台定位接收器车辆定位发送器改发打开屏蔽门信号，当站台定位接收器收到此信号后，打开屏蔽门继电器吸起，使与列车车门相对应的收到此信号后，打开屏蔽门继电器吸起，使与列车车门相对应的屏蔽门打开；屏蔽门打开； 7)7)列车停站时间结束，地面停站控制单元启动车站列车停站时间结束，地面停站控制单元启动车站ATPATP模块，轨模块，轨道电路停发开门信号，使门控继电器落下；道电路停发开门信号，使门控继电器落下； 8)8)驾驶员按压关门按钮，关闭车门，同时车辆停发打开屏驾驶员按压关门按钮，关闭车门，同时车辆停发打开屏蔽门信号；蔽门信号； 9)9)车站检查屏蔽门已关闭并锁好后，允许车站检查屏蔽门已关闭并锁好后，允许ATPATP系统向轨道电系统向轨道电路发送运行速度命令信息；路发送运行速度命令信息； 10)10)车辆收到速度命令，并检查车门