基于单片机控制的超声波测距警报系统设计1.doc

上海师范大学天华学院现代通信技术专业课程设计题 目基于单片机控制的超声波测距报警系统设计系 部：电子与信息工程系专业班级：学生姓名：学 号：小组成员：指导教师：时 间：完成日期 目录第一章 绪论11.1 课题设计背景与目的11.2 课题设计任务及要求11.3 课题设计的主要内容2第2章 系统硬件设计32.1 测距原理32.2 设计思路及原理框图32.3 设计方案3第3章 各模块介绍53.1 单片机AT89S5253.2 引脚及其功能53.2 单片机最小系统73.2 超声波发射模块73.3 超声波接收模块83.4 显示模块9第4章 系统软件设计104.1 主程序设计104.2 超声波发射子程序114.3 超声波接收中断程序11第5章 调试及性能分析125.1 调试125.2 性能分析12第六章 结束语12参考文献13附录14附录1 元件清单及实物图14附录2 系统原理图15附录3 程序15第一章 绪论1.1 课题设计背景与目的 超声波测距【1】作为一种传统且实用的非接触测量方法，与激光、无线电测距方法相比，不易受外界光及电磁场等因素的影响，结构简单，成本低，在恶劣环境下也有一定的适应能力，因此在工业控制、建筑测量、机器人避障等方面都得到了广泛应用。而且由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，利用超声波检测距离，设计方便，计算处理简单，并在测量精度方面也能达到工业要求。基于超声波测距需求的逐年增长，选择专用集成电路来设计超声波测距仪，成本高，且没有显示，操作也不方便。因此本文结合超声波精确测距的要求，采用AT89S52单片机为核心的低成本、简单实现收发功能、小型化数字显示超声波测距的硬件电路和软件设计方法。通过本次设计掌握超声波测距系统【2】硬件设计方法与软件编写方法，了解设计过程中所涉及的芯片结构、控制原理、硬件及编程等方面知识，加深对现代通信技术课程知识点的理解，提高在应用知识、设计、调试等方面的能力。1.2 课题设计任务及要求任务：1、设计最小化单片机系统并进行焊接和调试2、设计并编程，实现超声波测距报警【3】功能要求：1、数码管能实时显示障碍物与超声波模块的距离信息。单位为cm，精确到小数点后1位。2、系统具备测距启动/复位功能。3、当测试距离小于10cm或大于50cm时报警，并用蜂鸣器时间长短来区别。1.3 课题设计的主要内容本课题设计的主要内容包括硬件设计和软件设计两部分。通过对超声波测距可行性进行理论分析的基础上，利用计算机、电子技术及超声波在介质中的传播特性，制作出超声波测距的硬件部分，并编写相应的软件程序，进行调试与运行。其中在硬件设计方面，针对超声波在传播时呈指数衰减的特性，采取最大限度提高驱动能力、对回波进行多级放大等方法，扩大测量范围。在软件设计方面，采用模块化程序设计构想，将软件分为超声波驱动和数据处理2大模块，而每个模块又由若干小模块组成，使其软件结构简单清晰，利于调试与修改。第2章 系统硬件设计超声波测距硬件主要包括STC89C52单片机最小系统、超声波发射/接收模块、显示模块、报警模块等。2.1 测距原理超声波是指频率高于20KHz的机械波，其测距方法有多种，如相位检测法、声波幅值检测法和往返时间检测法等。相位检测法虽然精度高，但检测范围有限，声波幅值检测法则易受反射波影响。故本文采用超声波往返时间检测，其原理是检测出从超声波发射器发出的超声波经传播介质发送到接收器所需的时间，再与传播介质中的声速相乘，得到声波传输的距离。而它的一半即为所测距离。2.2 设计思路及原理框图单片机【4】首先发出40KHz信号，经放大后通过超声波发射器输出，然后超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环电路进行检波处理，启动单片机中断程序，测得时间T，再由系统软件对其进行计算、判别，最后将相应的计算结果送至LED数码管进行显示。单片机LED显示发射驱动接收处理按 键发射管接收管图2.1 超声波测距原理框图2.3 设计方案采用AT89S52【5】单片机作为主控制器，选用高精度的晶振，以获得稳定的时钟频率，减少测量误差。用P1.0端口输出40KHz方波信号，并利用外中断0口检测超声波接收电路输出的返回信号。LED显示电路采用3位共阳数码管，段选接P0口的8位，位选接P2口的高三位。超声波测距器的系统框图如下：超声波接收超声波发送单片机控制器LED显示报警图2.2 超声波测距报警系统框图发射超声波脉冲计数器工作延时2ms停止计数，计算距离是否有回波结束YN开始系统初始化数据显示距离50cm蜂鸣器报警YN图2.3 超声波测距报警系统流程图第3章 各模块介绍3.1 单片机AT89S52AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器【6】，具有8k字节Flash，256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，3个16位定时器/计数器，1个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容，片内置通用8位CPU及Flash存储单元，使其为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、高效率的解决方案。3.2 引脚及其功能如图3.1为AT89S52引脚图。图3.1 AT89S52引脚图1、VCC：电源 GND：地2、P0口：8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序和数据存储器时，P0口则作为低8位地址/数据复用，在这种模式下，它具有内部上拉电阻。在flash编程时，P0口用来接收指令字节。在程序校验时，则需要外部上拉电阻来输出指令字节。3、P1口：具有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P1输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P1端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，作为输入口使用。在输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。在flash编程和校验时，P1口接收低8位地址字节。引脚号第二功能：P1.0 T2：定时器/计数器T2的外部计数输入，时钟输出P1.1 T2EX：定时器/计数器T2的捕捉/重载触发信号和方向控制P1.5 MOSI、P1.6 MISO、P1.7 SCK：系统编程用4、P2口：具有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P2输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P2端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，作为输入口使用。在输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器时，P2口送出高8位地址。在使用8位地址访问外部数据存储器时，P2口输出锁存器内容。在flash编程和校验时，P2口接收高8位地址字节和一些控制信号。5、P3口：具有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P3输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P3端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，作为输入口使用。在输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。在flash编程和校验时，P3口接收一些控制信号。引脚号第二功能：P3.0 RXD:串行输入 P3.1 TXD:串行输出P3.2 INT0：外部中断0 P3.3 INT0：外部中断0P3.4 T0：定时器0外部输入 P3.5 T0：定时器1外部输入P3.6 WR：外部数据存储器写选通 P3.7 RD：外部数据存储器读选通6、RST：复位输入。晶振工作时，RST脚持续2个机器周期高电平使单片机复位。看门狗计时完成后，RST脚输出96个晶振周期的高电平。特殊寄存器AUXR的DISRT0位可以是此功能无效。DISRT0默认状态下，复位高电平有效。7、ALE/PROG：地址锁存控制信号（ALE）是访问外部程序存储器时，锁存低8位地址的输出脉冲。通常，ALE以晶振1/6的固定频率输出脉冲，作为外部定时器或时钟使用。在flash编程时，PROG用作编程输入脉冲。8、PSEN：外部程序存储器选通信号。当AT89S52从外部程序存储器执行外部代码时，PSEN在每个机器周期被激活两次，而在访问外部数据存储器时，则不被激活。9、EA/VPP：访问外部程序存储器控制信号。为使能从0000H到FFFFH的外部程序存储器读取指令，EA应接GND。为执行内部程序指令，EA应接VCC。在flash编程时，EA应接12V的VPP电压。10、XTAL1:振荡器反相放大器和内部时钟发生电路的输入端。11、XTAL2:振荡器反相放大器的输出端。3.2 单片机最小系统本文单片机型号为AT89S52，采用频率为12MHz的晶振与两个电容组成的晶振电路，为单片机提供工作时序。复位电路是按键电平复位，是通过使复位端经电阻与VCC电源接通而实现。最小系统【7】电路图如图3.2所示。图3.2 单片机最小系统 3.2 超声波发射模块本文的发射电路是利用STC89C52的P3.3口发射40KHz的方波信号，将其分成两路，分别由74LS04经两次和一次反向放大后输出到超声波换能器，产生超声波，如图3.3所示。其中，74LS04是一个高速CMOS六反相器，具有对称的传输延迟和转换时间，起着放大的作用。对于HC类型，其工作电压为26V，具有高抗扰度，同时还能兼容LSTTL直接输入和CMOS逻辑输入。图3.3 超声波发射电路3.3 超声波接收模块接收的回波信号先经过前置放大器和限幅放大器，将信号调整到合适的幅值，再通过带通滤波器滤除干扰信号来得到有用信号，最后由峰值检波器和整形电路输出到锁相环路，实现准确计时。超声波接收电路如图3.4所示。图3.4 超声波接收电路上图3.4中1脚是接收信号输入端，2脚是调节接收信号灵敏度，电阻越小，电容越大，灵敏度就越高。在干扰较大的场合增加电阻阻值来调低灵敏度，干扰小的场合则减少电阻值来调高灵敏度。5脚是调节中心频率，7脚接上拉电阻。3.4 显示模块单片机【8】对LED管的显示分为静态和动态两种。静态显示的特点是各LED管能稳定地同时显示各自字形，动态显示则是指各LED轮流地一遍一遍显示各自字形。人们通常会由于视觉惰性，看到各LED在同时显示不同字形。为了减少硬件开销，提高系统可靠性并降低成本，单片机控制系统通常采用动态扫描显示，但由于本系统所用的单片机引脚少，只需显示三位字符，所以采用静态的显示方式，用软件译码，从单片机引脚输出后直接接到LED显示管上，省去了外部复杂的译码电路。显示电路【9】如图3.5所示。图3.5 显示电路3.5 报警模块本系统选用单片机P3.6连接报警电路。通过软件编程来控制蜂鸣器报警时间长短来表示所测距离是否超限。当蜂鸣器发出长时间报警声时，说明测得距离小于10cm；当发出短时间蜂鸣声时，说明测得距离大于50cm。报警电路【10】如图3.6所示。图3.6 报警电路第4章 系统软件设计 本系统软件设计主要由主程序、超声波发射子程序、超声波接收中断程序及显示子程序组成。4.1 主程序设计主程序首先对系统环境初始化，设置定时器T0工作模式为16位定时/计数器模式，置位总中断允许位EA并对显示端口P0和P2清0；然后调用超声波发射子程序送出一个超声波脉冲。为避免超声波从发射器直接传到接收器引起的直射波，需要延时0.1ms后才可以打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用的是12MHz的晶振，计数器每计一个数就是1us，所以当主程序检测到信号后，将计数器T0中的数按式（4.1）计算，即可得被测物体与测距器之间的距离。设计时取声速v为340m/s，则有d=(vt)/2 cm (4.1)其中，t为计数器T0的计数值。测出距离后，结果以十进制BCD码方式送往LED显示约为0.5s，然后再发超声波脉冲重复测量过程。主程序流程图如图4.1所示。系统初始化发送超声波脉冲等待发射超声波计算距离开始显示结果0.5s图4.1 超声波测距主程序流程图4.2 超声波发射子程序通过P1.0端口发送40KHz方波，计数器T0打开进行计时。如图4.2所示。定时中断入口定时初始化发射超声波停止发射是否发射完返回YN图4.2 超声波发射子程序流程图4.3 超声波接收中断程序通过P3.2端口检测返回信号，收到后进入接收中断程序。如图4.3所示。外部中断入口关外部中断读时间开中断返回计算距离输出距离图4.3 超声波接收子程序流程图第5章 调试及性能分析5.1 调试超声波测距器的制作和调试都较为简单。首先硬件电路焊接完成后，通过Keil uVision3软件对编写的程序进行错误查找、修改，生成HEX文件，然后下载到单片机中运行，实现相应功能。而且可以根据实际情况，修改超声波子程序每次发送的脉冲个数和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需求。5.2 性能分析根据本文电路参数和程序，测距器可测量范围为1050cm。在试运行中，对平面物体做了多次调试，测距器的最大误差不超过3cm，重复性很好。第六章 结束语在本次设计中，我们广泛借鉴了各种设计的优点，讨论并研究各个设计环节，包括如何产生40KHz方波，如何在接收电路中对其进行滤波、放大、整形等问题。但由于条件和技术有限，对于在发射和接收过程中所产生的误差没有考虑并矫正，如温度误差、硬件电路误差等。在为期两周的设计中，我们运用之前所学的知识，如电工、单片机、C语言等。了解了超声波传感器的原理，学会了各种放大电路的分析和设计，也掌握了单片机开发过程中所涉及的开发方法和工具。同时对一块电路板的设计、焊接、调试、改进等整个过程，有了更深入的理解，动手能力与自学能力也得到了锻炼和提高。可以说为今后的工作、学习打下了坚实的基础。参考文献1 杨帆，刘畅. 超声波测距仪研究J.电子器件，20092 赵广涛，程荫杭. 基于超声波传感器的测距系统设计J.微计算机信息，20063胡瑞，周锡清. 基于超声波传感器的测距报警系统设计J.科技信息，20094姜志海，黄玉清.单片机原理及应用M.电子工业出版社，20055朱士虎，何培忠.基于AT89S52超声波测距仪设计J.仪表技术，20096沈俊霞，杨德.单片机在超声测距中的一种应用J.电子科技，20057徐煜明.单片机原理及接口技术M.电子工业出版社，20088何立民.单片机高级教程M.北京航空港天大学出版社，20079杜刚.电路设计与制版protel99高级应用M.新华大学出版社，200610清源科技编著.Prtotel99SE电路原理图与PCB仿真M.机械工业出版社，2007 附录附录1 元件清单及实物图1、元件清单电解电容 2个KBP310 AC 1个瓷片电容 5个STC89C52RC 1个电阻 3个SFC D9 串口 1个二极管 1个ISP芯片擦槽 1个发光LED 红色 1个USB接口 1个开关 2个排阻 2个Max232CPE 1个电路板 1块2、实物图附录2 系统原理图附录3 程序LCD1602源程序：#include systemInit.h#define lcden GPIO_PIN_0 /PB0;#define lcdrs GPIO_PIN_1 /PB1;unsigned char data; /PD0-PD7;unsigned char num;unsigned char table=ABC;unsigned char table1=DEF;void write_com(unsigned char com) /写命令 GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,lcdrs,0x00); / lcdrs=0; GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2| GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,com);/PD=com;SysCtlDelay(5 * (TheSysClock / 4000); / 延时 5ms GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,lcden,0xFF); / lcden=1; SysCtlDelay(5 * (TheSysClock / 4000); GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,lcden,0x00); / lcden=0; 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆