KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷及答案 试题D

第第页KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷(D卷)姓名单位身份证号得分一、试题分值：20分二、考核形式：笔试三、考核内容（一）选择题（共5题，每题1分，共5分）控制器ETHERNET0口IP地址设置为192.168.101.100，要把控制器和PC连接起来，需要把PC以太网口IP地址设置为以下哪个？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.100。C.192.168.101.200。D.192.168.123.100。以下坐标系不属于笛卡尔坐标系的是（B）A.世界坐标系B.关节坐标C.工具坐标系D.参考坐标系工业机器人常用的外围设备不包括以下哪项？（D）A.机器人行走轴、机器。B.变位机、传感器。C.机器人工具、保护装置输送带。D.电源、控制器。以下描述不正确的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步机器人的运动以及程序执行。B.机器人的轨迹运行速度只与动态倍率参数有关。C.Stop指令用于停止所有激活程序的执行。D.运动逼近指令参数影响编程位置附近的路径行为。对于机器人工具的描述，以下描述正确的是（A）A.机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件。B.快换工具可以让机器人快速转换下一个工件，提高了机器人的生产能力和生产效率。C.磁吸附式工具是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力吸取工件，对任何工件都起作用D.它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人的基座。（二）填空题（共5题，每空1分，共10分）根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。机器人工作站中的所有参考坐标系都是基于世界坐标系来进行描述和表达的。对于工业机器人，需要在机器人末端法兰盘安装工具来进行作业。为了确定该工具的位置和姿态，需要在工具上绑定一个工具坐标系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐标系的原点称为TCP（或写ToolCenterPoint/工具中心点均可）。KEBA机器人控制器必须插入相应的CF存储卡（注：写CF卡也可）后才能运行相应的应用程序。对于6关节机器人的本体，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的运动主要改变机器人的位置，称为basejoints（基本关节）；J4、J5、J6（腕部）的运动主要改变机器人的方向（姿态），称为wristjoints（腕关节）。对于一个可运动物体来说，一个物体的运动自由度，就是平移和旋转的独立方向的数目。空间中一个自由物体有6个自由度。（三）判断题（共5题，每题1分，共5分）使用StopRobot指令后，机器人运动和程序运行都将停止。（x）vel，acc，dec，jerk这4个参数分别表示在自动运行模式下TCP的速度，加速度，减速度和加加速度。（√）在Jog模式下，点动坐标的A、B、C分别代表绕X、Y、Z轴旋转（√）KEBA控制系统同时允许多台设备获取控制权。（x）LinRel指令为线性插补相对运动指令，用该指令可以相对偏移机器人的位置和姿态。（√）

KEBA工业机器人应用工程师（L1）技能考试卷(D卷)姓名单位身份证号得分一、试题分值：80分二、考核形式：上机操作三、考核要求序号考核项目考核要求分值得分1轨迹规划编程创建项目和程序名称正确1抓取胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取工具姿态不正确，扣除2分）4胶枪工具坐标系参数设置正确6轨迹规划，指令使用正确（不正确扣4分），位置示教正确（不正确扣2分）6放置胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确12简单码垛编程创建项目和程序名称正确1工具坐标系参数设置正确2参考坐标系参数设置正确5抓取真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取姿态不正确，扣除2分）4从传送带吸取盒子流程，指令使用正确，位置示教正确5把盒子码到托盘的流程功能完成9把托盘上的盒子进行拆垛流程功能完成8把拆垛出来的盒子码到指定的位置或者形状的流程功能完成9放置真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确1实现功能的基础上，程序结构清晰，各功能模块完整，程序指令简洁无冗余53安全操作规范设备使用操作安全、正确，安全用电等安全操作规范5合计80注：若考生严重违反安全操作规范，造成人员伤害或设备损坏，则应及时终止其考试，考生考试成绩记为零分。四、考核内容（一）轨迹规划编程已知Scope模型中的工作台上的灰色框尺寸为，长为300mm，宽为150mm。创建项目“Path”和程序“main”；使用胶枪工具进行矩形轨迹规划编程：抓取胶枪工具；为胶枪工具设置工具坐标系；当机器人TCP首次运动到①点后，接着使用LinRel运动指令让胶枪沿着工作台上的灰色方框运行一个矩形闭合路径（在scope模型中的矩形轨迹四个顶点位置如下图所示）。轨迹规划完成后，将胶枪工具释放回原位；程序调试运行无误后，把项目输出存放在D盘。（二）简单码垛拆垛编程已知真空吸盘工具的高度为30mm，传送带上的盒子长200mm、宽100mm、高55mm。创建项目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定义）；根据已知的真空吸盘工具高度创建工具坐标系“tVacuum”；以托盘上表面上的任意端点为原点创建参考坐标系“Works”，所创建的参考坐标系的XYZ方向与世界坐标系的XYZ方向一致；使用新建的工具坐标系“tVacuum”和参考坐标系“Works”为参照，用到简单码垛指令编程，使盒子在托盘上呈2行、2列、2层的码垛状态，要求行与行、列与列的间距