KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷及答案 试题C

第第页KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷（C卷）姓名单位身份证号得分一、试题分值：20分二、考核形式：笔试三、考核内容（一）选择题（共5题，每题1分，共5分）下列图形中表示平面关节型机器人（SCARA机器人）的选项是（D）ABCD以下坐标系不属于笛卡尔坐标系的是（B）A.世界坐标系B.关节坐标C.工具坐标系D.参考坐标系控制器ETHERNET0口IP地址设置为192.168.101.100，要把控制器和PC连接起来，需要把PC以太网口IP地址设置为以下哪个？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.123。C.192.168.101.200。D.192.168.1.100。工业机器人常用的外围设备不包括以下哪项？（B）A.机器人行走轴、机器。B.电源、控制器。C.变位机、传感器。D.机器人工具、保护装置输送带。WHILE指令在满足循环控制条件的时候（C）执行子语句A.跳转B.判断C.循环D.等待（二）填空题（共5题，每空1分，共10分）示教器背面的使能键，用于手动运行模式下机器人上下电。PWR按键，用于自动运行模式下机器人上电和下电。对于工业机器人，需要在机器人末端法兰盘安装工具来进行作业。为了确定该工具的位置和姿态，需要在工具上绑定一个工具坐标系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐标系的原点称为TCP（或写ToolCenterPoint/工具中心点均可）。对于一个可运动物体来说，一个物体的运动自由度，就是平移和旋转的独立方向的数目。空间中一个自由物体有6个自由度。参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系。对于6关节机器人的本体，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的运动主要改变机器人的位置，称为basejoints（基本关节）；J4、J5、J6（腕部）的运动主要改变机器人的方向（姿态），称为wristjoints（腕关节）。根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。（三）判断题（共5题，每题1分，共5分）状态报告可以保存控制器的状态数据。状态报告存储在CF存储卡上，也可以把状态报告复制到USB存储器上。（√）Stop指令用于停止所有激活程序的执行。如果指令不带参数，等同于按下了KeTop终端上的Stop按钮。（√）KEBA控制系统同时允许多台设备获取控制权。（x）紧急停止按钮，按下后机器人立即停止运行。按键按下后会自锁，需要拧转按钮才能释放。（√）在Jog模式下，点动坐标的A、B、C分别代表绕Z、Y、Z轴旋转。（x）

KEBA工业机器人应用工程师（L1）技能考试卷（C卷）姓名单位身份证号得分一、试题分值：80分二、考核形式：上机操作三、考核要求序号考核项目考核要求分值得分1轨迹规划编程创建项目和程序名称正确1抓取胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取工具姿态不正确，扣除2分）4胶枪工具坐标系参数设置正确6轨迹规划（三角形或矩形），指令使用正确，位置示教正确7轨迹规划（半圆形或圆形），指令使用正确，位置示教正确7放置胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确12简单码垛编程创建项目和程序名称正确1工具坐标系参数设置正确2参考坐标系参数设置正确5码垛向导各步骤设置正确（注：第一个盒子码放位置不按要求扣3分）6抓取真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取工具姿态不正确，扣除2分）4从传送带吸取盒子流程，指令使用正确，位置示教正确6把盒子码到托盘的流程功能完成11放置真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确1实现功能的基础上，程序结构清晰，各功能模块完整，程序指令简洁无冗余53安全操作规范设备使用操作安全、正确，安全用电等安全操作规范5合计80注：若考生严重违反安全操作规范，造成人员伤害或设备损坏，则应及时终止其考试，考生考试成绩记为零分。四、考核内容（一）轨迹规划编程已知Scope模型中，工作台上的灰色框尺寸为，长为300mm，宽为150mm。其中标注的①②=3\*GB3③点在矩形的三个顶点上。创建项目“Path”和主程序“main”；使用胶枪工具运行如下图标注的①②=3\*GB3③点顺序连起来的非闭合三角形和=3\*GB3③①点连起来的非闭合半圆组成的闭合路径：抓取胶枪工具；为胶枪工具设置工具坐标系；让胶枪沿着工作台上标注的轨迹运行，如下图所标示的①②=3\*GB3③点连起来的非闭合三角形和=3\*GB3③①点连起来的非闭合半圆形组成的闭合路径；轨迹规划完成后，将胶枪工具释放回原位；程序调试运行无误后，把项目输出存放在D盘。（二）简单码垛编程已知真空吸盘工具的高度为30mm，传送带上的盒子长200mm、宽100mm、高55mm。创建项目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定义）；根据已知的真空吸盘工具高度创建工具坐标系“tVacuum”；以托盘上表面上的任意端点为原点创建参考坐标系“Works”，所创建的参考坐标系的XYZ方向与世界坐标系的XYZ方向一致；用新建的工具坐标系“tVacuum”和参考坐标系“Works”为参照，使码垛第一