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六足型机器人三角步态与底部框架结构的效率性研究摘要：本文通过定义单位能量走过的距离以及单位面积所能够承载的能量两个量，研究说明不同的底部框架结构(六点矩形底部框架以及六点六边形底部框架)对六足机器人三角步态的影响，得到两种框架结构各自的距离能量比 (距离/能量)以及能量面积比(能量/面积)。结果表明六点矩形底部框架结构的六足机器人在水平直行的效率更高，为六足机器人的机械结构开发与设计关键词：六点矩形底部框架；六点六边形底部框架；距离能量比；能量面步态都遵循三角步态，该步态可以使昆虫的行走效率达到均衡的状态。在仿生机器人开发过程中，六足型机器人的六足型机器人利用仿生学原理，通过模拟六足昆虫的移动步态来达到直行虑的问题。在初期的机器人形状设计中，更多的能源意味着需要更大的底盘面。机器人底盘形状可分为矩形、圆形和六边形，不同的形状带来的效论是什么形状，底部的框架结构可大致分为两种，一种是呈六点六1定性分析本实验将采用两种底部框架结构的理想模型，即不考虑重力、质量、摩擦E是相同，在水平面上，六足机 (公式1-1)能量面积比： (公式1-2)定义两种底盘框架结构，第一种为六点六边形底部框架结构，第二种为六长L的前提下，通过不同底盘框架结构下的三角步态产生的结果 (即距离能量比以及能量面积比)，分析这两种框架结构情况中的最优解。2距离能量比与能量面积比实验现采用舵机转相同的角度来实现，在严格按照三角步态的行以两种底部框架结构理想模型的中轴线为准，将形状分为左右两部分，侧(靠近机体)为a点，足长外侧(远离机体)为b点。如下图2所示。状态A状态B状态C两只足3实验结果与分析了满足六足机器人仿生学的三角步态有：，。行运动周期内，六只足分别转过了一定的角度，0°，其余足转动60°；在六点矩形框架结构中，六只足分别动更设两种结构框架的宽(1号足a点与4号足a点之间的距离)为x，由此面积内，六点六边形结构框架所需的能量更少，更有利于能量械设计中，开发者可以根据不同的场景需要选择最合适的底参考文献：[1]漆向军,陈霖,刘明丹.控制六足仿生机器人三脚步态的研究[A].2007(04)[2]谷勇霞,吴耀君,江崔颖.仿生六足机器人机构设计与运动分析.2020(06)[3]徐舒其,李静,栗志.四足仿生爬行机器人的结构建立与步态模拟[A].2016[4]徐小云,颜国正,丁国

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