GettingStarted-ZH-CN-ABB机器人入门手册

ABBRobotics操作员手册使用入门,IRC5和RobotStudio©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。操作员手册使用入门、IRC5和RobotStudio文档编号3HAC027097-010修订:G©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更,恕不另行通知,且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外,本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB书面许可,严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分,不得将任何内容透露给第三方,亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。本手册的副本可按时价向ABB购买。©版权所有2007-2011ABB,保留所有权利。ABBABRoboticsProductsSE-72168Västerås瑞典目表33HAC027097-010修订:G©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。概述........................................5安全注意事项....................................71操作步骤91.1单一机器人系统的操作步骤.............................91.2MultiMove系统的操作步骤............................101.3所有系统的常用步骤...............................132概述192.1开始使用系统前的准备工作............................192.2FlexPendant简介................................212.3RobotStudio简介................................292.4什么是RobotWare?...............................302.5关于媒体池..................................312.6何时使用FlexPendant和RobotStudio......................322.7产品说明文档,M2004..............................34索引37目表©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。概述©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。概述关于本手册本手册供首次启动系统时使用。它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。手册使用本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5机器人控制器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面向:•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容:•机器人硬件的机械安装。•受过机器人操作方面的培训。本手册内容假定所有硬件(操纵器、控制器等均已正确安装并互相连接妥当。各章结构本手册由以下各章组成:参考信息章节目录1.操作步骤设置和启动IRC5机器人系统的步骤。2.概述介绍IRC5机器人系统中的部件。参考文档文档号Productmanual-IRC53HAC021313-001操作手册-带FlexPendant的IRC53HAC16590-10Operatingmanual-RobotStudio3HAC020434-001操作员手册–故障排除3HAC020738-0010Technicalreferencemanual-Systemparameters3HAC17076-1Applicationmanual-MultiMove3HAC021272-001下一页继续概述©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。修订版本号说明-用文档号3HAC021564-001替换手册。与RobotWare5.08版配套发布。A已添加波兰语翻译。BRobotStudioOnline集成在RobotStudio中。标题已调整。C有关RobotStudio安装和许可授权的更新信息。D以有关安装RobotStudio的信息更新了所有系统的常用步骤第13页一节。E与RobotWare5.13版配套发布。所有系统的常用步骤第13页一节中的更新信息。•增添了有关安装RobotWare的步骤。请参阅如何在计算机上安装RobotStudio第13页。•更新了有关高级功能的信息。请参阅安装RobotStudio第13页。•更新了手动激活方式的Web链接。请参阅手动激活第14页。•增添了将系统下载到控制器的步骤。请参阅使用RobotStudio创建系统第16页。F更新了有关RobotWare密钥出厂的信息。请参阅使用RobotStudio创建系统第16页。G与RobotWare5.14版配套发布。•新增了步骤如何切断电源。请参阅如何切断电源第18页。•删除了对“RobotStudio试用期激活”的引用。续前页安全注意事项©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。安全注意事项概述请注意本手册未包含安全方面的信息!为保持简洁,本手册未提供以下方面的信息:•设备的安全处理与操作•一般参考信息•详细操作步骤上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。安全注意事项©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。1.1.单一机器人系统的操作步骤©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。1操作步骤1.1.单一机器人系统的操作步骤概述此处说明适用于IRC5单一机器人系统。单一机器人系统包含SingleCabinetController(包含集成ControlModule和DriveModule的控制器或DualController(与单一DriveModule连接的ControlModule。操作步骤此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。1.2.MultiMove系统的操作步骤©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。1.2.MultiMove系统的操作步骤概述此处说明适用于IRC5多机器人系统,即使用MultiMove选项的系统。xx0400001042MultiMove机器人系统包含SingleCabinetController(如上图所示的集成ControlModule和DriveModule或连接了一系列DriveModule(系统运行的每台机器人各连接一个的独立ControlModule。一个MultiMove系统最多可操作四台机器人。附注所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。要完全发挥多机器人系统的功用,必须对这些系统重新配置。有关如何执行这一操作的详情,请参阅Operatingmanual-RobotStudio。操作步骤此步骤详细介绍如何使用多机器人系统。操作参考信息1.机械安装机器人和控制器,并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。1.2.MultiMove系统的操作步骤©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。续前页1.2.MultiMove系统的操作步骤©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。续前页1.3.所有系统的常用步骤©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。1.3.所有系统的常用步骤概述这些步骤可通用于所有机器人系统的安装。安装RobotStudio注意!在安装RobotStudio之前,您应获得计算机上的管理员权限。RobotStudio分为以下两种功能级别:•基本-提供用于配置、编程和运行虚拟控制器的选定RobotStudio功能。它还包括多项联机功能,用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控。•高级功能-为多台机器人的脱机编程和模拟提供全面的RobotStudio功能。高级功能包含基础级功能,需要激活。除高级功能以外,还提供多种诸如PowerPacs的插件程序和用于CAD转换器的选项。•PowerPacs为所选应用程序提供增强功能。•CAD转换器的选项支持导入不同的CAD格式。RobotStudio提供以下安装选项:•最小化-仅安装对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控所需的功能。如果使用此选项安装,则只有Online选项卡可用。•完整-安装运行完整RobotStudio所需的所有功能。如果使用此选项安装,则基本功能和高级功能的附加功能都可用。•自定义-安装用户自定义的功能。此选项允许排除不需要的机器人库和CAD转换器。如何在计算机上安装RobotStudio操作1.在电脑中插入机器人软件DVD。•如果DVD的菜单自动打开,继续步骤5。•如果DVD的菜单没有打开,继续步骤2。2.在开始菜单上单击运行。3.在打开对话框中,键入DVD的驱动器盘符,后跟::\launch.exe如果DVD驱动器盘符为D,则键入:D:\launch.exe4.单击确定。5.选择DVD的菜单语言。6.在DVD菜单上单击安装。7.在安装菜单上单击RobotStudio。这将打开安装向导,引导您完成余下的软件安装步骤。8.选择选项最小化、完整或自定义然后遵循安装向导的说明进行操作。9.现在安装RobotWare.在安装菜单上单击RobotWare.这将打开安装向导,引导您完成余下的RobotWare安装步骤。©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。激活RobotStudio要继续使用产品的全部功能,必须激活它。RobotStudio产品激活基于Microsoft反盗版技术,旨在验证软件产品是否为合法授权。激活通过验证激活码没有被软件许可证允许的其他个人计算机上运行来使激活工作。我要如何激活RobotStudio?在您安装之后首次启动RobotStudio时,会提示您输入25位的激活码(xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx。基本功能模式在基本功能模式中,RobotStudio只允许使用Online和基本的VirtualController功能。在基本模式中,不会损害现有的文件或工作站。激活软件之后,您会获得所购买的全部功能。附注在“最小化”安装期间对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控的Online功能,不需要激活。通过Internet自动或手动激活“激活向导”为您提供两个选项决定如何继续。通过使用Internet自动激活(建议您选择了选项通过Internet激活RobotStudio之后,“激活向导”会自动通过Internet连接与ABB授权服务器联系。如果您使用的是没有超出允许安装数的有效激活码,那么您的产品会立即激活。在您通过Internet激活时,您的激活请求被发送到ABB。然后自动安装您的许可证,之后就可以使用您的产品。如果您选择通过Internet激活但当前没有连接,向导会警告您没有连接。手动激活manualactivation/并按照说明操作。最终会得到一个许可证文件,应保存该文件并传送回装有您的产品的计算机上。重新启动“激活向导”并选择选项安装许可证文件.继续执行向导,在要求时选择该许可证文件。完成后,RobotStudio被激活并可开始使用。10.注意!步骤10和11为可选项。继续安装Track媒体库。在安装产品菜单上单击附加选项.将打开文件浏览器,上面显示了Track媒体库安装选项和其他可选选项。11.双击TrackMotion文件夹,然后双击setup.exe文件启动安装向导并继续下一步。12.安装RobotStudio之后,继续激活RobotStudio。注意!对于“最小化”安装,或者“完整”或“自定义”安装的基本功能,无需激活。操作©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。我要如何以后激活?如果您不想在安装时激活您的软件,也可在以后激活。下面的步骤会启动“激活向导”。安装哪个版本的RobotStudio?RobotStudio启动时,显示出现在开始页面上出现的RobotStudio的版本号。如何知道我的RobotStudio安装是否激活?配置和连接计算机或网络至控制器下图显示了控制器计算机单元上的两个主要端口:服务端口和局域网端口。确保局域网(工厂网络未连接到任何服务端口!xx0600002889操作1.单击RobotStudio按钮,然后单击RobotStudio选项,再选择许可授权.2.单击激活向导以启动激活向导。3.继续执行向导,以完成激活。注意!如果已激活RobotStudio安装,您将会获得涉及您订阅功能的有效许可证。操作1.单击RobotStudio按钮,然后单击RobotStudio选项,再选择许可授权.2.单击查看安装的许可证密钥查看您的当前许可证的状态。3.如果已激活RobotStudio安装,您将会获得涉及您订阅功能的有效许可证。A服务端口B局域网端口(连接到工厂局域网©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。使用RobotStudio创建系统通常,因为出厂时已安装一个系统,所以单一机器人系统无需创建系统。然而,如果您的系统使用的是MultiMove选项,则您必须创建新系统,以定义系统中的所有机器人。如果因某些原因出产的系统无效,必须如下所示创建和加载一个新系统。详细操作步骤请参阅Operatingmanual-RobotStudio。对于MultiMove系统,详情请参阅Applicationmanual-MultiMove。操作图示1.确保要连接的计算机上的网络设置正确无误。根据您运行的操作系统,参阅您计算机的相应系统文档。计算机必须设置为“自动获取IP地址”或者按照引导应用程序中ServicePCInformation的说明设置。2.使用带RJ45连接器的5类以太网跨接引导电缆。该电缆随RobotWare产品箱一起交付。3.将引导电缆连接至计算机的网络端口。xx0400000844•A:网络端口网络端口的位置可能有所差异,具体取决于计算机型号。4.将引导电缆连接至服务端口。操作参考信息1.启动RobotStudio然后单击SystemBuilder。2.在创建新系统前,请确保符合以下条件:•必须在计算机上安装RobotWare媒体池。•如果要在控制器上运行系统,必须具有系统的RobotWare密钥。RobotWare密钥是一个许可密钥,它确定要使用的机器人型号和控制器上运行的RobotWare选项。印于控制器机柜内附纸片之上。3.单击创建。一个指导创建新系统的向导将启动。4.请遵循向导中的步骤执行操作:•输入名称和位置•输入RobotWare密钥•添加附加选项•修改选项•添加配置文件•添加文件至主目录•查看摘要•完成以上步骤有些为可选步骤,可跳过。5.在SystemBuilder对话框中,从列表中选择系统,然后单击下载到控制器以打开对话框。©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。接通电源主电源开关位于控制器/模块的前部。下图显示的是处于通电状态的开关。加载校准数据校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上,而无论该机器人是否运行精确测量系统(AbsoluteAccuracy选项已安装,AbsAcc。当系统加电时,此数据通常会自动传送到控制器,这种情况下操作员不需要执行任何操作。确认正确的SMB数据已加载到系统,如下所示。在MultiMove系统中,各机器人均需重复此步骤。6.在对话框中,连接到控制器。7.单击加载以将新系统加载到控制器中。8.对于“您是否要加载系统”的问题回答是肯定的.操作参考信息操作参考信息1.开启DriveModule电源。如果您的单一机器人系统使用SingleCabinetController,请继续步骤2。2.开启ControlModule电源。系统现在将启动,启动过程可能持续数分钟。当FlexPendant显示启动窗口时,系统即可开始操作。如果系统没有启动,或者启动窗口没有显示,请根据Operatingmanual-Troubleshooting中详述的步骤继续。3.在开启电源后,继续加载校准数据。请参阅加载校准数据第17页。操作1.在FlexPendant上,点击ABB菜单,然后点击校准并选择一个机械单元。2.点击SMB内存,然后点击显示状态。显示SMB和控制器的数据及其状态。3.如果机柜内存和SMB内存标题下显示有效字样,则说明校准数据正确。否则,SMB板或控制器中的数据必须用正确的数据替换,如下所述:•例如,如果SMB板已更换,则从控制器传送数据到SMB板。如果控制器已更换,则从SMB板传送数据到控制器。•点击SMB内存、更新,然后选择要更新的数据,开始传输数据。4.在加载校准数据后,继续更新转数计数器。请参阅更新转数计数器第18页。©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。更新转数计数器在MultiMove系统中,各机器人均需重复此步骤。如何切断电源主电源开关位于控制器/模块的前部。下图显示的是处于断电状态的开关。en1000001317操作参考信息1.使用FlexPendant上的控制杆,手动运行机器人到校准位置附近。各轴的校准位置由校准标记指明。2.在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后,存储转数计数器设置。在FlexPendant上,点击ABB菜单,然后点击校准。选择要校准的机械单元。点击更新转数计数器并遵循提供的说明操作。注意!如果转数计数器未正确更新,将导致机器人定位不正确,从而造成损坏或伤害!因此每次更新后应仔细检查校准位置。操作参考信息1.切断驱动模块的电源。如果您的单一机器人系统使用SingleCabinetController,请继续步骤2.2.切断控制模块的电源。系统即将于数分钟后关闭。2.1.开始使用系统前的准备工作©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。2概述2.1.开始使用系统前的准备工作图解下图以框架模式介绍了出厂部件、安装部件的软件工具以及基本工作流程。en0400000766部件说明说明参考A操纵器(所示为普通型号产品说明文档,M2004第34页一节中指定的文档。B1IRC5ControlModule,包含机器人系统的控制电子装置。产品说明文档,M2004第34页一节中指定的文档。B2IRC5DriveModule,包含机器人系统的电源电子装置.在SingleCabinetController中,DriveModule包含在单机柜中.在MultiMove系统中有多个DriveModule。产品说明文档,M2004第34页一节中指定的文档。CRobotWareDVD包含什么是RobotWare?第30页一节所述的所有机器人软件以及RobotStudio安装软件包。D文档DVD。包含产品说明文档,M2004第34页一节所述的文档。2.1.开始使用系统前的准备工作©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。E由机器人控制器运行的机器人系统软件。系统已通过局域网中的服务器加载到控制器。产品说明文档,M2004第34页一节中指定的文档。FRobotStudio在PCx上安装的PC软件。RobotStudio用于将RobotWare软件载入服务器,以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。RobotStudio用于执行何时使用FlexPendant和RobotStudio第32页一节中定义的任务。产品说明文档,M2004第34页和RobotStudio简介第29页一节中指定的文档。G运行选项的系统AbsoluteAccuracy专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB提供。H与控制器连接的FlexPendant,用于执行何时使用FlexPendant和RobotStudio第32页一节中定义的任务。产品说明文档,M2004第34页一节中指定的文档。J网络服务器(不随产品提供。可用于手动储存:•RobotWare•成套机器人系统•说明文档在此情况下,服务器可视为某台计算机使用的存储单元,甚至计算机本身!如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是服务器已经断开!PCK服务器的用途:•可使用计算机和RobotStudio手动保存全部RobotWare软件.•手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。•在安装之后可使用便携式计算机和RobotStudio手动保存全部机器人文档.在此情况下,服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。MRobotWare许可密钥。原始密钥字符串印于DriveModule内附纸片上(对于DualController,其中一个密钥用于ControlModule,另一个用于DriveModule;而在MultiMove系统中,每个模块都有一个密钥.RobotWare许可密钥在出厂时安装,从而无需额外的操作来运行系统。N处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB。对于不运行AbsoluteAccuracy选项的系统,出厂时校准数据存储在SMB上。PCx计算机(不随产品提供可能就是上图所示的服务器J!如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是计算机已经断开连接!说明参考续前页2.2.FlexPendant简介©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。2.2.FlexPendant简介FlexPendant简介FlexPendant设备(有时也称为TPU或教导器单元用于处理与机器人系统操作相关的许多功能:运行程序;微动控制操纵器;修改机器人程序等。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁,且防水、防油、防溅锡。IRC5的成套计算机和主要部件FlexPendant由硬件和软件组成,其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant是IRC5的一个组成部分,通过集成电缆和连接器与控制器连接。而hotplug按钮选项可使得在自动模式下无需连接FlexPendant仍可继续运行。主要部件以下是FlexPendant的主要零件(包括或者未包括USB端口的变型。没有USB端口的FlexPendanten0300000586A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D使动装置E控制杆2.2.FlexPendant简介©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。有USB端口的FlexPendantxx0900000022控制杆使用控制杆移动操纵器。它称为微动控制机器人。控制杆移动操纵器的设置有几种.USB端口将USB存储器连接到USB端口以读取或保存文件。USB存储器在对话和FlexPendant浏览器中显示为驱动器/USB:可移动的。注意!在不使用时盖上USB端口的保护盖。触摸笔触摸笔随FlexPendant提供,放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松开笔。使用FlexPendant时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D控制杆EUSB端口F使动装置G触摸笔H重置按钮续前页2.2.FlexPendant简介©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。重置按钮重置按钮会重置FlexPendant,而不是控制器上的系统.附注USB端口和重置按钮对使用RobotWare5.12或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。硬按钮FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。没有USB端口的FlexPendanten0300000587A-D预设按键,1-4。有关如何定义其各项功能的详细说明,请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的预设按键一节。ESTART(启动按钮。开始执行程序。FStepBACKWARD(步退按钮。使程序后退一步的指令。GStepFORWARD(步进按钮。使程序前进一步的指令。HSTOP(停止按钮。停止程序执行。续前页©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。有USB端口的FlexPendantxx0900000023附注选择和切换按钮对使用RobotWare5.12或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。A-D预设按键,1-4。有关如何定义其各项功能的详细说明,请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的预设按键一节。E选择机械单元。F切换运动模式,重定向或线性。G切换运动模式,轴1-3或轴4-6。H切换增量。JStepBACKWARD(步退按钮。使程序后退一步的指令。KSTART(启动按钮。开始执行程序。LStepFORWARD(步进按钮。使程序前进一步的指令。MSTOP(停止按钮。停止程序执行。©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。FlexPendant的操作方式操作FlexPendant时,通常会手持该设备。右利手者用左手持设备,右手在触摸屏上执行操作。而左利手者可以轻松通过将显示器旋转180度,使用右手持设备。有关调节FlexPendant以供左利手者使用的更多信息,请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5。en0400000913©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。触摸屏组件下图显示了FlexPendant触摸屏的各种重要元件。en0300000588AABB菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。ABB菜单可以从ABB菜单中选择以下项目:•HotEdit•输入和输出•微动控制•运行时窗口中修改位置•程序编辑器•程序数据•备份与恢复•校准•控制面板•事件日志•FlexPendant资源管理器•系统信息•等。详情请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的ABB菜单一节。操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现此情况。详情请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的操作员窗口一节。状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息,如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等。详情请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的状态栏一节。关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。任务栏透过ABB菜单,您可以打开多个视图,但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图,并可用于视图切换。快速设置菜单快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。详情请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的“快速设置”菜单一节。©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。搬运和清洁•小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。•设备不使用时,请将其置放于立式壁架上存放,防止意外脱落。•FlexPendant的使用和存储方式应避免其电缆将人绊倒。•切勿使用锋利的物体(例如螺丝刀或笔尖操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。用您的手指或触摸笔(位于带有USB端口的FlexPendant的背面。•定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。•切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant。使用软布醮少量水或中性清洁剂。请参阅产品手册-IRC5中的清洁FlexPendant一节。•没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中,那么它会中断或发生故障。注意应将断开连接的FlexPendant存放在不会造成错误连接控制器的地方。15种操作语言FlexPendant如同其名,具有极强的灵活性,可适应最终用户特定的需要。目前,FlexPendant可在15种不同的语言环境下操作,包括亚洲语种,如中文和日语。一个FlexPendant支持3种语言,所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。您可在已安装的语言间轻松地进行切换。有关改变语言的更多信息,请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5。2.3.RobotStudio简介©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。2.3.RobotStudio简介概述RobotStudio是一个计算机应用程序,用于对机器人单元进行离线创建、编程和模拟。RobotStudio提供完整、定制和最小化安装。最小化安装用于在控制器上作为FlexPendant的一个部件以在线模式工作。完整(和定制安装提供高级的编程和模拟工具。RobotStudio在线模式功能RobotStudio在线模式适用于:1.使用SystemBuilder创建、安装和维护系统。使用程序编辑器进行基于文本的编程和编辑。2.控制器的文件管理器。3.管理“用户授权系统”.2.4.什么是RobotWare?©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。2.4.什么是RobotWare?概念RobotWare是安装在机器人系统上,用于操作机器人的所有软件的统称。RobotWare安装并储存在计算机或服务器的媒体池(Mediapool文件夹内。有关mediapool(媒体池的说明,请参阅关于媒体池第31页一节。RobotWare以DVD形式提供,它包含了所有供应型号和选项等的软件。但是,使用软件所需的RobotWare许可密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内附纸片上来提供。ControlModule只有一个密钥,但每个DriveModule都有一个密钥.日后如需添加功能,则需要新的控制器许可密钥才能访问这些功能。您可以从当地ABB代表处获得该密钥。2.5.关于媒体池©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。2.5.关于媒体池概述媒体池是计算机上的一个文件夹,包含了RobotWare软件。建立机器人系统时,就需要从媒体池中选择程序和选项。默认媒体池如果安装RobotWare时采用默认设置,则默认媒体池的保存位置在C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\Mediapool文件夹中自定义媒体池要创建自定义媒体池,您可以新建文件夹,然后将RobotWare文件从当前媒体池复制到该文件夹。也可通过在RobotStudio中使用导入选项工具,导入RobotWare的新部件来更新或修改媒体池。在RobotStudio中,选择建立新系统时需要使用的媒体池。2.6.何时使用FlexPendant和RobotStudio©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。2.6.何时使用FlexPendant和RobotStudio概述您可以使用FlexPendant或RobotStudio来操作和管理机器人.FlexPendant适用于处理机器人动作和普通操作,而RobotStudio则适用于配置、编程及其它与日常操作相关的任务.启动、重新启动和关闭控制器运行和控制机器人程序与控制器通信机器人编程要...使用...启动控制器.控制器前面板上的电源开关.重启控制器.FlexPendant、RobotStudio或控制器前面板上的电源开关.关闭控制器.控制器前面板或FlexPendant上的电源开关,点击重新启动,然后点击高级.要...使用...移动机器人。FlexPendant启动或停止机器人程序。FlexPendant或RobotStudio启动和停止后台任务RobotStudio要...使用...确认事件。FlexPendant。查看和保存控制器的事件日志.RobotStudio或FlexPendant。将控制器软件备份到计算机或服务器的文件中。RobotStudio或FlexPendant。将控制器软件备份到控制器的文件中FlexPendant。在控制器与网络驱动器之间传输文件.RobotStudio或FlexPendant。要...使用...灵活创建或编辑机器人程序。适用于带有大量逻辑、I/O信号或动作指令的复杂编程.RobotStudio用于创建程序结构和大部分的源代码;FlexPendant用于储存机器人位置,以及对程序进行最终调整.RobotStudio具有以下编程优点:•针对RAPID代码优化的文本编辑器,带自动文本功能,以及指令和参数的工具提示功能。•具有程序错误标识功能的程序检查。•紧密存取配置和I/O编辑功能。为创建或编辑机器人程序提供有力支持。适用于主要由动作指令构成的程序.FlexPendant。FlexPendant具有以下编程优点::•指令选择清单•编程时进行程序检查和调试•可在编程的同时创建机器人位置下一页继续2.6.何时使用FlexPendant和RobotStudio©Copyright2007-2011ABB.保留所有权利。配置机器人的系统参数创建、修改和安装系统校准相关信息下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册:添加或编辑机器人位置。FlexPendant.修改机器人位置。FlexPendant。要...使用...要...使用...编辑系统运行参数.RobotStudio或FlexPendant将机器人的系统参数另存为配置文件.RobotStudio或FlexPendant将配置文件中的系统参数载入运行系统.RobotStudio或FlexPendant加载校准数据.RobotStudio或FlexPendant要...使用...创建或修改系统.RobotStudio和RobotWare及有效的RobotWare密钥。在控制器上安装系统。RobotStudio将系统从USB内存安装到控制器上。FlexPendant.要...使用...校准基座FlexPendant校准工具,工件等FlexPendant推荐使用...了解详情,请参阅手册...文档号FlexPendant操作手册-带FlexPendant的IRC53HAC16590-1RobotStudio操作手册-RobotStudio3HAC020434-001续前页2概述2.7.产品说明文档,M2004©Co