智能循迹浇水小车论文

1、德州职业技术学院毕业设计论文德州职业技术学院毕业设计论文 系统的总体调试5.1 硬件的测试按照之前设计好的智能循迹小车原理图， 详细计算系统中各个元件的参数， 选择相 应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的 200 欧姆档来测试电路板。用红、黑表笔 来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻 值很大时，证明该条走线断了， 应该重新制作走线， 使电路板在电气上得到正确地连接。晶振电路的测试 在单片机正常运行的必要条件是单片机系统的时钟稳定正常。 实际中，因为各种原 因导致系统时钟不正常而出现系统无法正常运行的情况时有， 因此系统时钟是否振是通 电检查的首要环节

2、。在系统通电的状况下，用万用表的直流电压档(20V) ，分别测量XTAL1 和 XTAL2 引脚的电压，看是否正常，在调试过程中，测得电压 XTAL1 引脚应 为 2.05V,XTAT2 应为 2.15V 。复位电路的测试 复位不正常也会导致系统不能工作。 如果复位引脚始终为高电平， 系统将始终处于 复位状态；如果始终为低电平，不能产生复位所需的高电平信号脉冲， 则系统也可能无 法正常工作。单片机正常工作时，RST复位引脚应为0V，按下复位按键时，复位引脚 为高电平 5V 左右 11。5.2 系统的软件调试在软件调试中，使用功能强大且的 WAVE 6000 软件进行软件编译与调试 ,使用 Mi

3、crocontroller ISP Software 及其配套的单片机对程序进行烧录。 软件调试的流程是这样 的：先分别对主要的功能程序模块进行模拟仿真调试； 然后再将各程序模块组织起来进 行统调 12。软件的烧录：第一步：安装并运行 Microcontroller ISP Software 软件；第二步：点 击 Options 栏的 select device 选项；这时出现一个对话窗口，按图选择后，点击 OK 按 键，如出现所示窗口， 则说明电脑与开发板没连接好或单片机没插好等，需重装检查硬 件连接，如果没有出现则说明初始化成功。第三步：点击 File 栏的 Load Buffer 选项打

4、开已经编译好的 HEX 文件。点击载入， 出现对话框点确定，再点击图 “ A字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击 “0K -“0K “0烧录完成；否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。 经过多次的模块子程序的修改， 一步一 步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下：在测试中遇到小车遇到黑线电机不动 . 解决：首先使用试测仪对电路进行测试 ,观察是否存在漏焊、虚焊、或电子元件损 坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时 候，小车偶尔偏离轨道。解决：首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电

5、阻可改变灵敏度。 可以解决循迹不迅速的问题。结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹浇水系统。以实验组装循迹小车为基础， 使用了 2 个光电传感器来探测周围环境， 同时对采集到的数据信息进行融合。 取得了以 下成果：(1)小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直沿着黑色 标记线运动。并能准确的找到目标进行浇水。(2) 经过多次的测试证明，当 3 个循迹传感器呈三角形型布局时最适合检测多弯道 的轨迹。 由于传感器不在同一直线上，故小车转弯时， 左右两边后部的传感器有较大的 采样空间， 两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。 整个布局有利于在弯道 处提高小车速度的同时还

6、能够准确的完成浇水动作。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结 构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有 在电路中增加冗余的功能， 但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口， 方便以后的扩 展和进一步的开发。智能循迹浇水小车属于应用开发项目， 涉及了多种学科， 由于本课题的试验性和不 完善性。智能循迹浇水小车在以下两个方面还有提升的空间：(1)环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。(2)增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两个指标。致谢毕业设计，是对我大学三年期间所学知识的一个总结，一个检测，在整个毕设的过 程中

7、，锻炼了我的动手能力， 使我能够更好地把以前所学的理论知识同实践相结合起来， 在很大程度上增强了我的动手实践能力。在此要感谢我的指导老师陈丽娟、刘敏对我悉心的指导，感谢老师给我的帮助。在 此次设计中，我查阅了许多资料，并向同学们请教。通过老师的指导，我顺利的完成此 次设计。通过此次设计，我学习到了许多，也经历了不少艰辛，但同时收获也是很多。 通过这次设计我明白许多东西，增加了我的工作能力，相信会对今后的学习工作生活有 非常重要的影响。也提高了我的动手的能力，体会到了创作过程中的艰辛与作品完成之 后的喜悦。我的毕业设计做的不是很好，但是通过毕业设计所学到的知识是这次毕业设 计的最大收获和财富，使

8、我终身受益。参考文献1 谭浩强 .C 程序设计 M. 北京：清华大学出版社， 2005李伯成.基于MSC-51单片机的嵌入式系统设计M.北京：电子工业出版社，2004周立功 . 增强型 80C51 单片机速成与实战 M. 北京：北京航空航天出版社， 2003余锡存，曹国华 . 单片机原理及接口技术 M. 陕西：西安电子科技大学出版社，2000冯育长 . 单片机系统设计与实例分析 M. 陕西：西安电子科技大学出版社， 2008李叶紫 .MCS-51 单片机应用教程 M. 北京：清华大学出版社， 2004唐小平.基于ATmega64智能路灯控制器的设计J.兵工自动化，2009.5王振寰，王振明 .

9、 智能路灯控制器 J. 信息产品与节能， 2000.5王亚兰 . 智能路灯节能控制器研究 J. 武汉理工大学， 2008.4冯育长，雷思孝，马金强，单片机系统设计与实例分析，西安电子科技大学出版社， 2007 年求是科技编著，单片机典型模块设计实例异航，人民邮电出版社，2008 年徐正惠，单片机原理与应用实训教程，北京：科学出版社，2004年付家才，单片机控制工程实践技术【M】，北京：化学工业出版社，2004.5 so HA呂22BAh出：22 O 营门N/.U:-_i*处:Ja_5-X!- 1R-1-二9U気岸-I十mpe1OEOLOgoES4畠aW昇左A1鬥:宦宣yp*-|3M-V-i4氏

10、?.詁H总体电路传感器电路图I 1X1VCCTST-21X4PLOPOO?L1P0.1?1.2P0.2?13P0.3?L4PQ4P1.5P0.5?L6P0.6PL7、P0.7P3.3(INT1)P2.0P3.2(INTD)P2.1P2.2P3.5(T1)P2.3?3.4TC：P2.4P2.5&LVPFPP2.7XTALlvssXTALflVCCRESETKXD)P.OTXD)?3.1P3.7(RD)ALEPROGP3.6(W1)PSENU21X2 31315U311SENB 5IK3 6S9C5221近X： /22SEN2 /23SEX3 /2425SEX4 /26SEN? /戸SEX6 /2

11、S2040110TC宁11单片机最小电路电路L298电机控制驱动模块原理图二活 麻单片机PCB图50匠_ 的 )o+匸1已.JP12JP11 JP10两阿 两1 *0 exi a?J2JI1+ =OIrl 2 3 4! o o oD3)SaanTLP5210000000 nooooooo n o o olol- g5J GND ENA ENBO 亜 IQDIOP电机驱动PCB图0彌啦18C1PTdo o o口口口口UINSNDMlM2O O O5 D6 07 08YYE_L298Iv2.0附录 B 程序代码/智能循迹小车的 #C 程序 / #include sbit you1=P0A0;sbi

12、t you2=P0Al；sbit zuo1=P0A2;sbit zuo2=P0A3;sbit y=P2A0;sbit z=P2A1;sbit q=P2A2;/ 定义单片机连接循迹板前边光电管的引脚void delay(int z)/pwm 中使用的延时函数int i,j; for(i=2;i0;i-)for(j=z;j0;j-); void delay(int z)/ 延时函数int i,j; for(i=z;i0;i-)for(j=110;j0;j-);void qian()/ 左右轮协同前进子函数you1=0;you2=1;zuo1=0;zuo2=1; delay(10-1);/pwm 调

13、速 此为 pwm有效值you1=1;you2=1;zuo1=1;zuo2=1;delay(1);/pwm 调速 此为pwm无效值则此时pwm=9/10=90%void zuo()/ 左右轮协同左转子函数you1=0;you2=1;zuo1=1;zuo2=0; void you() you1=1; you2=0; zuo1=0; zuo2=1;void down()you1=1;you2=1;zuo1=1;zuo2=1;void jiaohua()P3_5=0;P3_4=1;voidwanc()P3_5=1;P3_4=1;void main()/ 主函数while(1)/ 死循环qian();/

14、 delay(1000);/ zuo();/ delay(1000);/ you();/ delay(1000);/ down();/ delay(1000);if(z=0)&(y=1)&(q=1)/zuo();/ / delay(1000);if(z=0)&(y=1)&(q=1)/zuo();/ 调用左转函数 delay(100); if(z=1)&(y=0)&(q=1)/you();/ 调用右转函数 delay(100); if(z=0)&(y=0)&(q=1)/ 边的光电管遇到白线时停止判断当左边光电管遇到黑线，判断当右边光电管遇到黑线，判断当左边光电管遇到黑线，右边光电管也遇到黑线，前 down();/ 调用停止函数 delay(100);时遇到黑线， 即遇到十字if(z=0)&(y=0)&(q=0)/判断当左