mt坐标系下异步电动机动态数学模型仿真

目录摘要21设计意义及要求311设计意义312设计要求32异步电动机动态数学模型421异步电动机的三相数学模型422坐标变换8221坐标变换的基本思路8222三相两相变换（3/2变换）9223静止两相旋转正交变换（2S/2R变换）1023以ISR为状态变量的状态方程11231DQ坐标系下状态方程11232MT标系下状态方程1324MT标系上异步电动机的动态结构图153异步电动机模型仿真1531仿真模型的参数计算1532建模与仿真16321ACMOTOR模块16322坐标变换模块18323仿真模型1933仿真结果分析21331仿真波形21332起动和加载的过渡过程分析23结束语24参考文献25摘要异步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质，要获得高动态调速性能，必须从动态模型出发。异步电动机的动态数学模型由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程组成，非线性耦合在电压方程、磁链方程、与转矩方程中均有体现，相当复杂。在实际应用中必须予以简化，简化的基本方法是坐标变换。异步电动机的三相原始动态模型依次通过3/2变换、2S/2R变换，转换为旋转正交坐标系（DQ坐标系）下的动态模型，若令D轴与转子磁链矢量重合，称为按转子磁链定向的同步旋转坐标系，简称MT坐标系。通过按转子磁链定向，得到了以定子电流的励磁分量和转矩分量为输入的等效直流电动机模型。本文主要详细介绍了坐标变换的方法、异步电动机的三相原始动态模型如何经过坐标变换和按转子磁链定向得到MT坐标系上的异步电动机动态数学模型，绘制出了MT坐标系上异步电动机动态结构图并在MATLAB中进行仿真，对电动机的启动和过渡过程进行了分析，最后对本次课程设计进行了整理与总结。关键字坐标变换按转子磁链定向异步电动机动态数学模型的建模与仿真51设计意义及要求11设计意义本次设计主要是让我们结合所学知识，熟练掌握异步电动机动态数学模型的坐标变换方法，通过坐标变换法得到按转子磁链定向的异步电动机动态数学模型，完成MT坐标系动态结构图，并根据结构图在MATLAB中建模仿真，掌握利用MATLAB进行分析、研究和仿真的技能，提高分析问题和解决问题的能力。12设计要求初始条件1技术数据异步电动机额定数据PN3KW,UN380V,IN69A,NN1450R/MIN,FN50HZRS185,RR2658,LS02941H,LR02898H,LM02838HJ01284NMS2,NP22技术要求在以ISR为状态变量的MT坐标系上建模按转子磁链定向要求完成的主要任务1设计内容1根据坐标变换的原理，完成MT坐标系上的异步电动机动态数学模型2完成以ISR为状态变量的MT坐标系动态结构图3根据动态结构图，完成异步电动机模型仿真，并分析电动机起动和加载的过渡过程4整理设计数据资料，完成课程设计总结，撰写设计说明书2异步电动机动态数学模型21异步电动机的三相数学模型在研究异步电动机的多变量非线性数学模型时，常作如下的假设（1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差120电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布。（2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的。（3）忽略铁心损耗。（4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。无论电机转子是绕线型还是笼型的，都将它等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数都相等。这样，实际电机绕组就等效成图1所示的三相异步电机的物理模型。图1三相异步电动机的物理模型在图1中，定子三相绕组轴线A、B、C在空间是固定的，以A轴为参考坐标轴；转子绕组轴线A、B、C随转子旋转，转子A轴和定子A轴间的电角度为空间角位移变量。规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋定则。这时，异步电机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。（1）磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其他绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为AABACAABCABBBCACBCCAAABACABBBABCBCCCCCCLLIILLI（21）或者写成（21A）I式中，L是66电感矩阵，其中对角线元素、是各有关ALBCALBC绕组的自感，其余各项是绕组间的互感。实际上，与电机绕组交链的磁通只有两类一类是穿要过气隙的相间互感磁通；另一类是只与一相绕组交链而不穿过气隙的漏磁通，前者是主要的。定子各相漏磁通所对应的电感称为定子漏感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等；同样，转子各相漏LSL磁通则对应于转子漏感。与定子一相绕组交链的最大互感磁通对应于定子互感，MRMSL与转子绕组交链的最大磁通对应于转子互感。由于折算后定、转子绕组匝数相等，且MRL各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故。RS对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通和漏感磁通之和，因此，定子各相自感（22）LSMCBALL转子各相自感（23）LRSCBA两相绕组之间的互感有分为两类定子三相绕组彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值；定子任一相之间的位置是变化的，互感是角位移的函数。现在先讨论第一类，三相绕组轴线彼此在空间的相位差是120度。在假定气隙磁通为正弦分布的条件下，互感值应为（24）于是，定子各绕组之间的互感和转子各绕组之间的自感（25）MSACBACBALLL21（26）至于第二类与电机交链的磁通，即定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化，可分别表示为（27）COSMCCBBAALLL（28）120ACB（29）SBABCA当定、转子两相绕组轴线重合时，两者之间的互感值达到最大值，就是每相的最大22COSCOS33MMSMACBBA互感。MSL磁链方程可以写成分块矩阵的形式如下（210）式中（211）TTSABCRABC（212）IIIILSMSSMSLMSMSLSMSSLL21（213）1122SLRSSRMSSLRMSSMSSLRLL（214）（215）COS32COS32COS32MTSRL和两个矩阵互为转置，且均与转子位置角有关，它们的元素都是变参数，RSLSR这是系统非线性的一个根源。为了把变参数矩阵转换成常参数矩阵须利用坐标变换。（2）电压方程三相定子绕组的电压平衡方程组（216）DTRIUDTIUCSCBSBASA三相转子绕组折算到定子侧的电压方程SRSSRRLIAARBBRCCRDUIRTDUIT（217）式中，定子和转子相电压的瞬时值；AUBCAB，定子和转子相电流的瞬时值；IIIC，各相绕组的全磁链；AB，定子和转子绕组电阻。SRR将电压方程写成矩阵形式CBACBACBACBARRSSCBACBADTIIIRRUU0000（218）或者写为（218A）将磁链方程代入电压方程，即得展开后的电压方程（219）其中，项属于电磁感应电动势中的脉变电动势，项属于电磁感应/LDIT/DLI电动势中与转速成正比的旋转电动势。（3）转矩方程用三相电流和转角表示的转矩方程120SIN120SINBCABCAACCBABAMSPEIIILNT（220）（4）运动方程若忽略电力拖动系统传动机构中的粘性摩擦和扭转弹性，则系统的运动方程式为URIDTILRIDTDTLEPTDTNJ（221）式中负载转矩；LTJ机组的转动惯量。转角方程（222）上述公式是在线性磁路，磁动势在空间按正玄分部的假定条件下得出来的，但对定转子电流对时间的波形未作任何假定，因此上述电磁转矩公式完全适用于变压变频器供电的含有电流谐波的三相异步电动机调速系统。22坐标变换221坐标变换的基本思路如果能将交流电动机的物理模型等效地变换成类似直流电动机的模型，分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。不同坐标系中电动机模型等效的原则是在不同坐标下绕组所产生的合成磁动势相等。在三相交流电动机三相对称的静止绕组中，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势，它在空间呈正弦分布，以同步转速顺着相序旋转。然而，在没有零线时，三相变量中只有两相为独立变量，完全可以也应该消去一相。所以，三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替，等效的原则是产生的磁动势相等。两相绕组，通以两相平衡交流电流，也能产生旋转磁动势。当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为三相绕组与两相绕组等效，这就是3/2变换。两个匝数相等相互正交的绕组D、Q，分别通以直流电流，产生合成磁动势F，其位置相对于绕组来说是固定的。如果人为地让包含两个绕组在内的铁心以同步转速旋转，磁动势F自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。如果旋转磁动势的大小和转速与固定的交流绕组产生的旋转磁动势相等，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。由此可见，以产生同样的旋转磁动势为准则，三相交流绕组、两相交流绕组和旋转的直流绕组彼此等效。222三相两相变换（3/2变换）三相绕组A、B、C和两相绕组、之间的变换，称作三相坐标系和两相正交坐标系间的变换，简称3/2变换。DT图2三相坐标系和两相正交坐标系中的磁动势矢量图2绘出了ABC和两个坐标系中的磁动势矢量，将两个坐标系原点重合，并使A轴和轴重合。设三相绕组每相有效匝数为，两相绕组每相有效匝数为，各磁动势为有2N3N效匝数与电流的乘积。按照磁动势相等的等效原则，三相合成磁动势与两相合成磁动势相等，故两套绕组磁动势在、轴上的投影应相等，因此写成矩阵行式（223）按照变换前后总功率不变，匝数比为（224）则三相坐标系变换到两相正交坐标系的变换矩阵（225）两相正交坐标系变换到三相坐标系（简称2/3变换）的变换矩阵（226）223静止两相旋转正交变换（2S/2R变换）23331COSS2INIABCABCNINIICBAINI230123210/C132/C从静止两相正交坐标系到旋转正交坐标系DQ的变换，称作静止两相旋转正交变换，简称2S/2R变换，其中S表示静止，R表示旋转，变换的原则同样是产生的磁动势相等。图3静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系中的磁动势矢量图3绘出了和DQ坐标系中的磁动势矢量，绕组每相有效匝数均为，磁动势矢2N量位于相关的坐标轴上。两相交流电流和两个直流电流产生同样地以同步转速旋转的合成磁动势F。由图2可见，、和、之间存在下列关系IDIQSINCOIIQ写成矩阵形式，得（227）因此，静止两相正交坐标系到旋转坐标系的系数变换阵为（228）旋转正交坐标系到静止两相正交坐标系的变换阵为（229）23以为状态变量的状态方程RSI231DQ坐标系下的状态方程旋转正交坐标系上的异步电动机具有4阶电压方程和1阶运动方程，因此须选取5个状态变量。可选的状态变量共有9个，这9个变量分为5组转速；定子电流；转子ICIIRSQD2/COSIN2/COSINSRC2/COSINIRS电流；定子磁链；转子磁链。转速作为输出变量必须选取。其余的4组变量可以任意选取两组，定子电流可以直接检测，应当选为状态变量。剩下的3组均不可直接检测或检测十分困难，考虑到磁链对电动机的运行很重要，可以选定子磁链或转子磁链。状态方程为状态变量。RSI状态变量输入变量输出变量电压方程（230）转矩方程（231）运动方程（232）转子电磁时间常数（233）电动机励磁系数（234）状态方程RDRQRQRQRDDSDSQSQSQSDDIRTUITR11RQSDRSQRMPSQDMRQSDQSMRDSQRPEIILNILIIITLEPTDTNJRRRTRSML21TDQSDQIXSLUUTRY2121PDLRDMRRQSDRQRQRDSQSDMMSRMSDRDRSDQSSSQSRRQRDSSNTTJJITITTILRLUITTLIT2SSI（235）输出方程根据以上公式绘制动态结构图如图4所示2TRDQY图4以ISR为状态变量在DQ坐标系中的结构图232MT坐标系下状态方程将静止正交坐标系中的转子磁链旋转矢量写成复数形式RJACTGJRRRRRJEE（236）转子磁链旋转矢量的空间角度为，旋转角速度。RDT1旋转正交DQ坐标系的一个特例是与转子磁链旋转矢量同步旋转的坐标系。令D轴与转子磁链矢量重合，称作按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系，简称MT坐标系。如图5所示，此时，D轴改称M轴，Q轴改称T轴。TM01RRR图5静止正交坐标系与按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系由于M轴与转子磁链矢量重合0RMRDRTQ（237）为了保证M轴与转子磁链矢量始终重合，还必须使RQRTDT（238）将式（237）和式（238）代入式（235），得到MT坐标系中的状态方程221211PMPSTRLRRSMSMSRSMRSMTSSTSRSTRSTSSNDITTJLJITDIRUILTLLII（239）由式（235）第三行得（240）导出MT坐标系的旋转角速度（241）MT坐标系中的电磁转矩表达式（242）通过按转子磁链定向，将定子电流分解为励磁分量和转矩分量，转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，电磁转矩正比于转子磁链和定子电流转矩分量的乘积，实现了定子电流两个分量的解耦。在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中的异步电动机数学模型与直流电动机动态模型相当。24MT坐标系上的异步电动机动态结构图根据以为状态变量的MT坐标系中的状态方程,可以画出MT坐标系中的异步电动机动态结构图如图6所示图32按转子磁链定向的异步电动机动态结构图RSI10RTMRSTDLIT1MSTRIPESTRRNLTI图6按转子磁链定向的异步电动机动态结构图3异步电动机模型仿真31仿真模型的参数计算已知异步电动机额定数据PN3KW,UN380V,IN69A,NN1450R/MIN,FN50HZRS185,RR2658,LS02941H,LR02898H,LM02838HJ01284NMS2,NP2根据已知条件计算如下32建模与仿真321ACMOTOR模块根据图6的按转子磁链定向的异步电动机动态结构图，在MATLAB中建立在MT坐标系下异步电动机仿真模型ACMOTOR模块。ACMOTOR仿真图如图7所示05289410312RSML695S981652083RMRRLT0RMR178965201RLT39142908652RS973280LRM95861203RMPLN14JP图7ACMOTOR模块322坐标变换模块（1）3/2变换模块根据静止两相正交坐标系到旋转正交坐标系的变换阵式（225）有，。其中，CBASAUU408240828650CBSBU701701A，为三相坐标系下的输入电压，和为静止两相正交坐标下的电压。搭建模BCSA块如图8所示图83/2变换模块2）2R/2S变换模块根据旋转变换阵式（229），有，其SINCOSBASDUSBSASQUCOIN中和为静止两相正交坐标下的电压，和为两相旋转坐标系下的电压。为DSAUSBSDSQ轴与A轴的夹角。搭建模块如图9所示图92R/2S变换模块（3）2S/2R变换模块根据反旋转变换阵式（228），有，SQSDSAIIIINCOSQSDSBIICOIN其中和为静止两相正交坐标下的电压，I和为两相旋转坐标系下的电压。SAB为D轴与A轴的夹角。搭建模块如图10所示图102S/2R变换模块（4）2/3变换模块根据两相正交坐标系变换到三相坐标系（简称2/3变换）的变换矩阵式（226），有，,，其中，SAAII86150SBSBIAII7014820SBSACII7014820AIB为三相坐标系下的输入电流，和为静止两相正交坐标下的电流。C搭建模块如图11所示图112/3变换模块323仿真模型图12MT坐标系异步电动机仿真模型33仿真结果分析331仿真波形仿真时间为02S,RELATIVETOLERANCE设置为1E50。三相定子电压幅值设为380V，电压波形如图13所示。图13三相定子电压波形01S异步电动机空载启动，1S时给电动机突加额定转矩（TE197586NM，进行仿真，观察到转速、电磁转矩TE和输出三相电流的波形分别如图14、15、16所示。图14转速波形图15电磁转矩波形图16三相电流波形图16三相电流局部波形图17三相电流局部波形432电动机起动和加载的过渡过程分析由图14、15可知，异步电动机空载启动时转速迅速上升，起动过程结束时，达到稳定值1500R/MIN。而电磁转矩起动初期较大，在转速上升时作衰减震荡，最后稳定值为零。在1S时突加负载TE197586NM，电磁转矩增加，电磁转矩最终等于负载转矩，转速下降，后稳定在1425R/MIN。而三相电流如图15、16所示，在空载起动时也作衰减震荡，后达到稳定值，幅值为4A，加额定负载时电流迅速增大，后达到稳定值，幅值为7A。结束语本文详细地介绍了基于MATL