全文预览已结束
下载本文档
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
毕业设计(论文)任务书 题目 平衡车姿态控制技术研究 学 生 姓 名 学 院 电气工程学院 专 业 自动化 (本一 ) 班 级 学 号 课题的内容和要求 (研究内容 、研究目标和解决的关键问题) 自平衡车 作为一种结构简单、控制方式灵活的机器人移动本体,随着社会的进步和发展,在越来越多的场合中得到使用,并在其基础上增加不同的功能模块可以实现更加具体的功能,具有广泛的应用前景 。 系统通常由四个部分组成:移动机构、感知系统、控制系统。移动机构是智能车的主体,决定了运动空间,一般采用轮式机构。感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近觉传感器、红外线传感器和 CCD 摄像机等。随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅速发展,控制系统的研究和开发已具备了 坚实的基础和良好的发展前景。智能车的控制与工作环境往往是不确定的或多变的,用传感器探测环境、分析信号,以及通过适当的建模方法来理解环境,具有特别重要的意义。对于工作在复杂非结构环境中的智能车,要进一步提高其自动化程度,主要依靠模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当人工智能方法,还需要进一步开发全局模型,从而为智能车获取全局信息。 课题的研究方法和技术路线 通过参阅大量国内外文献资料,了解 智能车的发展现状,并在对智能车的设计思路和方法研究的基础上,提出一个可实现的结构比较简单的智能车方案。 1、 研究自平衡 车的运动学与动力学模型,构建其机械仿真模型; 2、 建立基于控制模型的控制算法,并进行 matlab 仿真研究,确定相应的控制参数; 对机械仿真模型和 matlab 算法进行联系仿真研究,进行动态仿真试验,优化结构和控制参数。 基 础 条 件 学生已经修完传感器技术、单片机控制技术、自动控制原理、电机控制技术等专业课程,具备设计所需的理论基础。 参考文献 机器人运动学与动力学建模相关文献 Matlab 软件的控制系统建模与仿真相关文献 机械动力学仿真软件 adams 的系统机械建模与仿真 本课 题必须完成的任务: 建立系统数学模型和机械动力学仿真模型; 建立相关控制算法并进行 matlab 仿真; 完成自平衡小车机械动力学和控制算法的联合仿真研究。 成果形式 论文一篇 进度计划 起讫日期 工作内容 备 注 2.25-3.1 查阅中外参考文献,翻译一份英文资料。 3 月 25 日 上交 3.1-3.14 消化吸收参考文献及资料,撰写毕业设计开题报告。 3 月 30 日 上交 3.16-4.24 进行总体研究(设计)工作。 3.12 3.15 完成开题答辩 4.25 毕业设计中期检查。 4 月 30 日前 完成中期检查 4.26-5.17 进行模块研究(设计、制作、调试等)工作。 5 月 17 日 基本完成 5.18-5.31 撰写毕业论文(设计说明书)。 6 月 1 日 交毕业论文草稿 6.1-6.5 修改完善毕业论文,进行毕业设计成果演示和验收。 6 月 15 日前 毕业论文定稿 6.6-6.8 准备和进行毕业论文答辩。 6 月 6 日 答辩 教研室审核意 见 教研室主
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 皮肤科住院医师:瓣膜病题库考点五
- 初级银行从业资格考试《风险管理》提分卷(一)(考前预测)
- 钢筋现场精细化管理提高公司盈利能力
- 中国烘焙食品及饼干行业市场现状分析及竞争格局与投资发展研究报告2024-2034版
- 钟茗:漫谈昆虫摄影
- 中班幼儿保育心得体会
- 中国抗抑郁药市场发展分析及市场趋势与投资方向研究报告2024-2034版
- 中国实木儿童桌椅市场发展分析及市场趋势与投资方向研究报告2024-2034版
- 中国图案行业市场现状分析及竞争格局与投资发展研究报告2024-2034版
- 中国再生金属行业发展现状及发展趋势与投资风险分析
- GB/T 15759-1995人体模板设计和使用要求
- 2023年学前教育专业毕业综合大作业
- 医疗器械质量管理制度执行情况检查考核记录表
- 笠翁对韵(三江)(课堂PPT)
- 燃气安全生产管理企业主要负责人模拟考试题库试卷
- 眼科特殊检查及应用(一)课件
- 骨折病人的院前急救课件
- 工作经历介绍PPT
- 玉米收储企业运作流程介绍课件
- 余顺坤-人力资源管理体系构建共课件
- 卧床患者更换床单课件
评论
0/150
提交评论