毕业设计（论文）-基于直流测速发电机的转速测量系统.doc

中北大学2015届毕业设计说明书 毕业设计说明书基于直流测速发电机的转速测量系统学生姓名： 学号： 学 院： 计算机与控制工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 指导教师： 2015年 06 月基于直流测速发电机的转速测量系统摘 要 随着工业自动化脚步的加快，各种机械测速器件、装置不断涌现，在电子、工业生产、通信等领域的应用也越来越广泛。因此，在测速方面的发明研究显得尤为重要。本文章主要应用直流测速发电机的工作原理设计机械转速测量装置，通过直流测速发电机输出的电压值，经由部分器件的模拟转换，然后以数据的形式显示在相应的显示器件上；其次，本设计还需要基于霍尔元件的转速测量装置对直流测速发电机的测试结果的精度进行考量，将两者的测速结果相比较，说明值直流测速发电机测速的精确性和稳定性。因为一般测速环境比较恶劣，经常伴随着一定的噪音，甚至磁场的影响。而直流测速发电机测速系统可完全避免这些方面的干扰，因此在这些方面占有一定的优势，所以，直流测速发电机的应用市场广泛，发展前景可观。关键词：直流测速发电机、霍尔原件、测速系统、显示器件Speed Measurement System Based on DctachogeneratorAbstract With the speeding up of the industrial automation steps, all kinds of mechanical speed measuring device, the device constantly emerging, in the field of electronics, industrial production, communications and other applications is becoming more and more widely. Therefore, the invention of the research is particularly important in terms of speed. This design mainly is the study of the dc tachogenerator speed measuring system, through the dc tachogenerator output voltage value,through some analog conversion device, and then in the form of data display in the corresponding display device; Second, the application of the detection system of the design is based on hall element speed measuring system, the speed of the two results compared with that value dc tachogenerator speed measuring precision and stability. Because the general speed environment is bad, often accompanied by a certain noise, and even the influence of magnetic field. And dc tachogenerator speed measuring system can entirely avoid the interference of these aspects, thus has certain superiority in these aspects, therefore, dc tachogenerator application widely, necessary to further study. Keywords: dc tachogenerator, hall, speed measuring system, the original display device目 录1 引言11.1 设计主要任务11.2 基本要求12 测速原理22.1 转速测量方式介绍22.2 霍尔元件测速原理22.3 直流测速发电机测速原理33 模块选择33.1 显示原件33.2 AT89c51芯片33.3 终端系统机构及控制53.4 ADC0809-转换模块63.5 89c51单片机定时器83.6 硬件电路图设计94 直流测速发电机相关性能94.1 直流测速发电机的输出特性94.2 测速电机的测速误差及减小方法115 电路仿真135.1 霍尔元件测速的仿真135.2 直流测速发电机测速仿真245.3 程序控制流程图245.4 ADC0809工作过程25参考文献29致谢30第页 共页1 引 言实际生活中的传感器的应用逐渐广泛，霍尔传感器的应用尤为突出。加上高性价比的单片机的出现，单片机的应用技术越来越广泛，在机械转速测量领域也不例外，测量装置的控制模块多数采用单片机控制。霍尔元件测速是利用脉冲信号计数测速，直流测速发电机测速装置是利用电磁原理计算转速的。两种技术的测量结果值均以数值的形式显示在显示模块上；以霍尔元件测速装置为标准，从而检测直流测速发电机测速系统的精确性。 本设计在实际应用生活中具有重要的地位，直流测速发电机具有稳定性良好，对环境条件的要求比较低，今后的应用会越来越广泛。同时由于直流测速发电机的测量精度有待考量，所以也引用了霍尔元件传感器测速装置的测量结果作为相对标准值作为对比对象，如此便可以检测直流测速发电机对原动机转速测量的精确地。霍尔元件测速装置最大的优点是整个装置结构简单，测速原理易懂，而且两种测量方案对机械转动环境的要求不高，所以适用范围会很广，不会受到普遍环境影响而禁用。本设计在电子、信息、工业控制等领域均有涉及，因此其发展前景和应用市场很稳定。1.1 设计主要任务 针对直流测速发电机的工作原理、机械特性和工作特性，设计基于直流测速发电机的转速测量系统，该测量系统由直流测速发电机、输出被测转速的电机、单片机89C51及其外围电路和以霍尔传感器为主的转速测量装置。其中，直流测速发电机输出与被测转速成正比的直流电压，该电压由单片机89C51及其外围电路进行采集和显示，其结果与以霍尔传感器为主的转速测量装置的结果相比较，说明所设计的基于直流测速发电机的转速测量系统的功能的实现效果。1.2 基本要求 分析直流测速发电机的输出电压与转速的关系，说明直流测速发电机的测量误差及减小测量误差的方法；以霍尔传感器为主设计被测电机的转速测量装置，其输出结果用于考核基于直流测速发电机的转速测量系统输出结果的正确性；利用单片机89C51及其外围电路对直流测速发电机输出的电压信号进行采集和显示，要求该转速测量系统能够测量的转速范围为500r/min1500r/min； 设计利用单片机89C51及其外围电路，实现直流测速发电机输出电压信号的采集和显示功能。2 测速原理2.1 转速测量方式介绍 目前，市场上出现的机械的转速测量方法有很多，主要分为两类。第一种是直接法测量转速，也就是不需要公式、器件的间接转换，而是用相应的仪器设备直接测试出电机或者是旋转装置的转速；第二种方法是是间接测量法，间接法的中心思想就是电机的转速与相对应的测量值存在某种联系，或者是公式上的一些联系。通过测速装置测试的结果，反推电机或机械装置的机械转速。机械测速方法有很多，根据脉冲计数而测量转速也有好几种；如表2.1所示： 机械转速测量 方式分类闪光测速发 根据脉冲计数实现转速测量方法测频法霍尔元件测速发漏磁测速发测周期法测速发电机测速发光电码测速发频率周期法离心式测速发表2.1 转速测量几大分类根据设计要求和考虑到最优方案，本设计的测速装置采用的是直流测速发电机，霍尔元件测速装置对结果的精度进行检验；这里的转速是机械装置在单位时间所旋转的圈数，在整个测量过程中电机做的是多次重复运动，并且参考值应用的是霍尔元件测速装置的测量结果。综上考虑因此采用测频法实现。2.2 霍尔元件测速原理霍尔元件测速的中心思想是利用输出的脉冲计数从而计算电机的转速，具体的测量操作是在机械的旋转装置上，一般是旋转叶片的边沿上固定住一块永久磁钢，然后再相应旋转叶片的转轴上安装霍尔元件，当机械的旋转装置开始工作时，由于存在相对运动，会产生一定的磁场，霍尔元件会因为磁场的影响输出相应的脉冲信号。脉冲信号周期与电机转速的关系是： 公式中的P指的是电机旋转一圈磁钢装置所产生的脉冲信号个数， n是电机转速，T是霍尔元件输出波信号的周期。2.3 直流发电机测速 霍尔元件的测速装置与直流测速发电机测速装置的测速原理存在着根本性的区别。直流测速发电机的测速原理是根据电磁原理而导出的一系列公式计算转速，也可称为间接测量法，由原动机带动直流测速发电机旋转，直流测速发电机会输出相对应的电压信号。此电压信号与转速存在一定的比例关系，根据输出的电压信号即可知相应的转速， 电压信号由单片机采集，显示在显示屏上。然后与霍尔元件的测速结果相比较，分析其误差和精确性。 3 模块选择 3.1 显示元件 LCD液晶显示器。LCD 的构造是在两片平行玻璃基板当中放置合适的液晶盒，下基板的玻璃上设置薄膜晶体管，上基板的玻璃上设置彩色的滤光片，通过薄膜晶体管上的信号与电压改变从而控制液晶分子转动方向，从而达到控制每个像素点的偏振光出射是否一致而达到显示目的。现在LCD应用越来越广泛，价格也已经下降很多，并已得到普及。 LED显示器亮度高，适合于显示数字，但是接线较为复杂，并且功耗大，驱动电路比较复杂，LCD显示器可以显示一定的文字信息，显示模式多样，接线简单，因此本设计采用的是LCD液晶显示屏。数码管：直流测速发电机测速的转速显示采用四位共阳极数码管。3.2 AT89c51芯片 AT89C51是一类带4K字节FLASH存储器的功耗低、性能高的CMOS 8位的微处理器，称单片机。AT89C2051是一种带有2K字节闪存可编程的可擦除只读存储器单片机。单片机的可擦除只读存储器能反复擦除1000次。该器件采用ATMEL高精度不易失存储器制造技术生产，与工业标准MCS-51指令集与输出管脚兼容。因为将多功能8位CPU与闪速存储器结合于单个芯片中，所以ATMEL的AT89C51是一种高性能的微控制器，AT89C2051是它的一种精致版本。外形及引脚排列如图3.2所示。图3.2 AT89c51管脚图引脚介绍：XTAL2：与XTAL1引脚功能类似，是接外部晶体与微调电容的一个端口，同时，对于AT89c51芯片，该引脚也是振荡电路反相放大器的输出端；可用示波器查看XTAL2端是否由脉冲信号输出从而检测89c51的振荡电路是否工作正常。晶体的固有频率就是振荡电路的频率。XTAL1：接外部晶体和微调电容的另一端，在片内，它是振荡电路反相放大器的输入端。在采用外部时钟时，该引脚输入外部时钟脉冲。RST：复位端口，主要操作是保持两个机械周期时间的高电平即可完成相应的芯片复位操作，此端口的有效电平是高电平。ALE：地址锁存允许信号端。：程序存储允许信号端，当89c51由片外程序存储器取命令时，每个机器周期两次有效。：程序输入使能端口，当PC的值超过0FFFH时，将自动转去执行片外程序存储器内程序；接低电平时，CPU访问的ROM是片外的ROM，因此执行相应的片外程序存储器中的程序命令，而不管是否有片内程序存储器；接高电平时，只访问片内的ROM。需要注意的是，如果保密位LB1被编程，则复位时在内部会锁存端的状态。P0端口：P0口是一个漏极开路的8位双向I/O口。作为漏极开路的输出端口，每位能驱动8个LS型TTL负载。如果向口锁存器写入1时，此时P0口的功能是作为输入端口使用，作输入口使用时要先写1，这就是双准向的含义。如果P0口的全部引脚都悬空，根据器件输入端的定义可知此时作为高阻抗输入。P1端口：P1端口与P0端口有相似之处，P1是内部带有上拉电阻的8位I/O双向端 口，而P0是漏极开路的；并且P1的输出可以同时驱动4个TTL输入。对端口写1时，此时作为输入口。P2端口：在8位双向端口的使用上和TTL负载连接上，P2端口与P1端口完全类似。并且端口作为输入端使用时都是写入1。P2用作输入口使用时，因为内部有上拉电阻，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流。P3端口与P1和P2端口性能类似。3.3 终端系统结构及控制89c51单片机有5个中断请求源，4个用于中断控制的寄存器IE、IP、TCON和SCON。89c51中断源如表3.3所示：INT0外部中断0请求，低电平有效。通过p3.2控制。INT1外部中断1请求，低电平有效。T1定时器/计数器0溢出中断。TXD/RXD定时器/计数器1溢出中断请求。TXD/RXD串行口中断请求，当一帧数据的接受或者发送过程完成时，请求中断。表3.3 中断源外部中断：51单片机的外部中断有两种方式选择：电平触发和边沿触发。选择电平触发时，单片机在每个机器周期检查中断源口线时，检测到低电平，即置位中断请求标志，向CPU请求中断。选择边沿触发方式时，单片机在上一个机器周期检测到中断源口线为高电平，下一个为低电平，即置位中断标志，请求中断。 3.4 ADC0809-转换模块ADC0809是模数转换芯片其内部有一个8通道的多路开关，它能根据锁存译码后得到的信号，只通过8路输入信号中的一输入信号个进行A/D转换。ADC0809芯片有28个引脚，采用双列直插式封装。 ADC0809主要特性：1）8个输入通道，8位A/D转换器，即8位分辨率。2）具有转换开始结束控制端。3）单个+5V直流电源供电。4）模拟电压输入范围是0+5V，不需要0点和满刻度校验。5）工作环境温度范围为-40+85摄氏度。6）功耗低，约15mW。 图3.4.1 ADC0809管脚图 ADC0809管脚介绍如表3.4.2：IN0IN7 8路模拟量输入端。2-12-8 8位数字量输入端。ALE 地址锁存允许信号端口，高电平有效。ADDA、ADDB、ADDC 用于选通8路输入通路中的一路，3位地址输入线START 开始脉冲输入端，输入一个脉冲使其启动。OE 数据输出允许信号的输入端，高电平有效，当A/D转换完成时，此端需要输入一个高电平，才可以打开输出的三态门，输出相应的数字量。EOCA/D结束的输出端，A/D转换完成时，此端口将输出一个高电平。CLK时钟脉冲信号的输入端，要求时钟信号的频率不能高640KHz。REF（+）、REF（）基准电压。Vcc+5V直流电源。GND接地端口。表3.4.2 0809管脚 ADC0809工作过程： START的上升沿将逐次逼近使寄存器复位。下降沿启动 A/D转换，随后EOC端输出信号会变低，指示转换过程正在进行。直到A/D转换结束，EOC才会变为高电平，指示A/D转换过程结束，结果已存入锁存器，此信号可以作为中断申请信号。OE端输入高电平 时，打开输出三态门，转换得来的数据就会输出到数据总线上。 转换后得到的相应数据需要及时传送给单片机进行及时处理。数据传送过程的最重要的问题就是怎样确认A/D转换过程的完成，只有确认过程完成后，才能进行接下来的传送。为此可采用下述三种方式。如表3.4.3： 定时发送方式 对于一种A/D转换器来说，转换过程所需要的时间作为一项技术指标是固定的。例如ADC0809转换过程需要时间128us。相当于单片机MCS-51共64个机器周期，可以根据这个设计一个延时的子程序，设置的延迟时间一到，转换过程肯定已经就完成了，然后就可进行数据传送的过程。查询方式 A/D转换芯片有指示转换过程结束的相应信号，比如ADC0809的EOC端。因此可以用查询方式，检测EOC信号的状态信号，即可认证转换过程是否结束，并接着进行数据传送。中断方式 将指示转换过程结束的状态信号作为中断请求的信号，按照中断方式进行相应的数据传送表3.4.3 转换完成确认方式 无论采用上述哪种方式，只要确定转换结束，就可以立即通过指令进行数据传送。当芯片的OE端口信号属于有效信号时，单片机即可收到转换的数据结果。3.5 89c51单片机定时器 AT89C51单片机有两个16位定时器/计数器，即定时器0（T0），定时器1（T1）；他们都有定时和事件计数功能，可用于定时、延时、控制、对外部事件计数和检测等场合。两个16位定时器实际上都是16位加一计数器。其中，T0由两个8位特殊功能寄存器TH0与TL0构成；T1由两个8位特殊功能的寄存器TH1和TL1构成。每个定时器都能由软件设置为定时工作方式或计数工作方式及其他灵活多样的可控功能方式。这功能都是由特殊功能寄存器TMOD和TCON控制。51单片机计数器、定时器的工作方式是由特殊功能寄存器TMOD编程决定。作为定时器使用时，计数脉冲信号由单片机内部的振荡器提供，计数频率为fosc/12，每个机器周期加一。51单片机计数器、定时器是可编程的，在进行定时器或者计数器过程之前是要进行初始化编程。步骤如表3.5： 第一步确定具体工作方式，给方式控制器TMOD写入控制字第二步计算计数、定时器初值，并将初始值写入TH与TL第三步根据相应需要对中断控制器IE置初值，然后决定是否开放定时器中断第四步运行控制寄存器TCON中TR1置1，启动计数器、定时器表3.5 初始化编程步骤表3.6 硬件电路图设计图3.6 硬件电路图4 直流发电机性能4,1 直流发电机的输出特性直流测速发电机的输出电压与电机转速存在一定的比例关系，可以通过计算结果推算出电机转速。两者之间的关系如图所示：图4.1.1 测速发电机输出电压与转速的关系直流测速发电机工作原理和一般直流发电机相同。根据直流电机理论可知，当磁极磁通量为常数时，电枢的感应电动势为：直流测速发电机的输出电压为：其中，为电刷间的接触电压；为电枢回路的电阻值。在理想情况下，若不计电刷与换向器之间的接触电阻值， 则： （式一）显然，当带有负载后，因为电阻Ra上有电压降，所以测速发电机输出电压比空载时小，负载时电枢电流为： （式二）式中的RL为测速发电机的负载电阻值。将式二代入式一有：化简可得： C为测速发电机的输出特性斜率。当不考虑电枢反应时，并且认为、Ra和RL能保持为一定常数值，斜率C也是一个常数。直流测速发电机的特性斜率随着电机的负载阻值变化，斜率随负载电阻的增大而增大，关系图为： 图4.1.2 直流测速发电机带负载 图4.1.3 直流测速发电机的输出特性 本设计所采用的测速发电机为55CY61型他励测速发电机,55CY61型测速发电机的最大输出电压为40V，最大测量的转速为2000r/min,满足设计的要求；其负载电阻是2000，重量为0.95kg。 根据测速发电机输出电压公式可知，输出电压与转速成正比关系，Ua=Cn，因为55CY61最大转速为2000r/min时输出电压为40，即可知C=50。直流测速发电机的输出电压为几十伏左右，远远大于ADC0809的转换电压范围，因此需要滑动变阻器的控制，将测速发电机的输出电压降落到ADC0809芯片的转换范围05V。调整后输入到ADC0809的电压值缩小倍数为K=8。电压和转速之间的关系式为：n=UKC根据设计要求测速范围为500r/min-1500r/min，所以经滑动变阻器所得电压范围按理论应该是1.25V-3.75V。运算后的n值由显示器显示出来。4.2 直流测速发电机测速误差及减小方法 电枢反应对输出电压的影响 当电机未带负载时，其输出电压值为电磁反应所产生的反电动势值，输出电压端接有负载时，整个形成通路，会有电流流过，在外接电阻上会有电压压降，并且回路电流会产生电枢反应，从而对点击磁场有去磁作用，所以，在相同条件下，接有负载的直流测速发电机所产生的感应电动势相对会变小。负载电阻越小或转速越高，电枢电流越大，电枢反应的去磁作用越强，气隙磁减小的越多，输出电压下降量越显著。为了减小电枢反应对输出特性的影响，应尽量使电机的气隙磁通保持不变。通常采取以下一些措施：（1）如果直流测速发电机的形式是电磁式的电机，那么就需要在测速电机的定子磁极上安装一定的补偿线圈绕组。（2）在设计电机时，选择较小的线负荷和较大的空气隙。（3）直流测速发电机需要在正常范围内工作，不能超过正常设定的工作范围，比如转速不应超过最大线性的工作转速，所接负载电阻不应超过它的最小值。电刷接触电阻的影响 直流测速发电机空载运行时没有电刷带来的电压降，当输出端口有负载时，因为换向器与电刷之间存在着非正常的电气连接，会产生一定数值的电压降；那么输出端口的电压数值会比理想的情况下略低，由电刷带来的电压降等效于电阻的作用从而产生的电压降，这个环节的性质可以定性为电阻，并且是非线性的电阻，那么就存在一系列的因素会影响其值的变化。经过分析可知，整个回路的电流大小和电流密度都会对结果产生重要的影响。为影响因素里的两个最重要的因素。在一定的条件下，电刷与换向器之间产生的电压降可以认定为常数，不会因为其他因素的改变而改变，就是整个电枢回路的电流密度达到一定的要求，密度达到一定数值，并且回路电流要一定的大才可以。为了使直流测速发电机的测试结果更能靠近于理想状态，并且使换向器与电刷之间的消耗电压值降低到最小值，达到预期结果，从而大大减小整个测速装置的测量误差，提高测试精度。直流测速发电机的换向器需要特殊的材质从而减小电压降，同时也能减小对电机的磨损。电刷位置的影响 在电机组装过程中，电刷位置的是否正确固定会直接影响直流测速发电机的工作特性，即会大大影响测速发电机的测量精度，当直流测速发电机的电刷没有正确安装在电机的几何中性线上，那么测速发电机的输出电压在电机正反转使得结果会截然不同，电机正转时的输出电压有可能高于反转时的输出电压，也可能低于反转电压；原因来自于如果电刷不在几何中性线上会导致电机在正反转两种情况下的感应电动势的数值不相等，然后直接影响输出结果。所以电刷的位置是否正确会直接影响直流测速发电机的的测量精度。温度的影响 温度是影响电气元件正常工作的一个重大因素，无论是由于工作时间过长、电器的功率过大、还是环境的影响带来的温升都会给工作结果带来影响。装置温度升高时，回路中的绕组电阻值会随温度的升高而降低，那么同等情况下回路的电流会降低，励磁电流也会减小，使得电机内的有效磁通减少，直流测速发电机的工作原理是电磁感应原理，所以磁通的减少必会导致电机的感应电动势的变小，即整个测速装置的输出电压降低，因此，温度的变化会对直流测速发电机的测速装置带来一定的误差，应该尽量避免。5 proteus电路仿真5.1 霍尔元件的仿真 霍尔元件的工作原理是由于器件的相对运动会产生相应的脉冲信号的输出，所以本设计采用AT89c51中的中断对电机的转速脉冲进行计数，定时器T0工作于定时方式，工作于方式一。每到一秒读一次外部中断计数值，即脉冲信号频率；直流电机被原动机带动时，霍尔传感器因为磁钢的作用而输出一系列的脉冲信号，这些信号通过计数，定时器T0定时。直流电机转速的测量公式为： n=60*m/(N1*T*N)上式中的n为直流电机的转速；N为栅格数；N1为AT89c51单片机中T0的中断次数，m为INT0在一定的时间内所检测到的脉冲信号个数，T为定时器T0定时溢出时间。外部计数中断流程图： 计数器+1判断，4次为电机转一圈关闭中断转圈计数器+1开外部中断INT0返回初始化计数器YN图5.1.1 外部计数中断流程图外部计数中断程序:外部中断0计数程序Void count(void)interrupt0EX1=0; count+; if(count=4) count=1; z+;eX1=1； 定时中断流程图：重新装入计时数值计时次数+1关T0中断关INT0中断，把转圈数赋值给数据处理参数开中断LCD显示 返回判断是否为20次20次则为一秒YN图5.1.2 定时中断流程图定时器中断内部中断0计时计数程序void time(void)interrupt 2 using0 TH0=0x4c; TL0=0x00; msec+; if(msec=20) msec=0; zhuan=z;z=0; 主电路图如图所示图5.1.3 基于霍尔元件测速利用keil uVision建立工程及程序编译如图所示：图5.1.4 keil程序编译模块图5.1.5 keil程序编译错误警告窗口图5.1.6 AT89c51程序输入窗口转速测量图图5.1.7 LCD转速显示图基于霍尔元件测速系统源程序：#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit rs=P27;sbit rw=P26;sbit lcdcs=P25;sbit warning=P31;uint z,count,zhuan,msec;uchar display=sspeed=_r/sec;void disp_count(void);void warning_speed(void);void delay(uint ms)uint i,j;for(j=0;jms;j+) for(i=0;i120;i+);void write_command(uchar command)rs=0;P0=command;lcdcs=1;lcdcs=0;void write_data(uchar data_ceshi) rs=1; P0=data_ceshi; lcdcs=1; lcdcs=0;void int0(void)interrupt 0 count+; if(count=4) count=1; z+; return;void displaytolcd() uchar i; write_command(0x80); for (i=0;i=4？计数+Jishu+0?YN图5.4.2 显示部分工作流程图显示模块程序：ucharcodewei4=0x01,0x02,0x04,0x08;ucharcodedisp_code10=0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09;ucharspeed;uchardisp_busf4;voidmain() TMOD=0X11;TH0=(65536-10)/256;TL0=(65536-10)%256;TR0=1; ET0=1; EA=1;while(1) disp_busf0=speed%10;disp_busf1=speed%100/10;disp_busf2=speed%1000/100;disp_busf3=speed/1000; voidtimer0(void)interrupt1TH0=(65536-10)/256;TL0=(65536-10)%256;P0=weijishu;P2=disp_codedisp_busfjishu; jishu+;if(jishu=4)jishu=0;参考文献1成辉.传感器的理论与设计基础及其应用M.北京：国防工业出版社.2于炳亮.电机转速测量方法研究J.山东大学.2005（05）.74-783来清明.传感器与单片机接口及实例M.北京航空航天大学出版社.2008.264-2664姜文华.电动机测试系统及霍尔效应传感器在测试中的应用C.2003 5KUANG Fu Hua.Application of Hall-Effect Sensor A3144 in Precise Displacemet Measurement.JPROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION.2005(10)6宋受俊.基于单片机的电机运动控制系统设计D.硕士.20067任小青.王晓娟.基于AT89C51单片机的频率计设计方法的研究J.青海大学学报.2009（02）8WU Xia，XU Hua，LI