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,2-1 运动副及其分类 2-2平面机构运动简图 2-3平面机构的自由度,第二章 平面机构的运动简图及自由度,,2-1 运动副及其分类,一、平面运动构件的自由度 自由度:构件具有独立运动的数目。 平面运动构件具有三个自由度,有三个独立运动。 约束:对独立运动的限制。,二、运动副 1、运动副:两构件间组成的可动联接(既保持直接接触,又能产生一定的相对运动)。 2、分类,空间运动副:螺旋副、球面副,,低副 两构件以面接触而形成的运动副。,(1) 转动副:只允许两构件作相对转动。,(2) 移动副:只允许两构件作相对移动。,转动副,转动副,移动副,2-1 运动副及其分类,,高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。,齿轮副,凸轮副,2-1 运动副及其分类,,空间运动副,螺旋副,球面副,2-1 运动副及其分类,,2-2平面机构运动简图,一、机构运动简图的概念,用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置,并能完全反映机构运动特征的简图。,二、绘制步骤 1、从原动件开始,按运动传递路线,分析各构件间的相对运动关系; 2、确定各运动副的类型、个数; 3、确定与运动有关的几何尺寸; 4、选择一个能充分表现各构件运动情况的视图。 5、选定恰当的长度比例尺,,三、运动副的表示,转动副:,移动副:,平面高副:,2-2平面机构运动简图,,例题1 绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图,2-2平面机构运动简图,,2-3平面机构的自由度,1、自由度:把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度,作平面运动的自由构件有三个自由度。,2、机构自由度计算:机构相对于机架所具有的独立运动数目,称为机构的自由度。 计算公式:F=3n-2PL-PH 其中:n:在一个机构中除机架以外的所有构件的数目。 PL:低副数 PH:高副数,3、机构具有确定运动的条件: 原动件数 F, 机构破坏 原动件数 F ,机构运动不确定 原动件数= F,,4、平面机构自由度计算的注意事项,1.复合铰链,三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链,我们称为复合铰链。,惯性筛的机构运动简图,若有m个构件组成复合铰链,则复合铰链处的转动副数应为 (m1)个,2-3平面机构的自由度,,2.局部自由度,与机构运动无关的构件独立运动称为局部自由度。,对于含有局部自由度的机构在计算自由度时,不考虑局部自由度(如图2),实际结构中采用局部自由度是为了减小摩擦力,“除去”指计算中不计入,并非实际拆除,1,2,2-3平面机构的自由度,,3.虚约束,(1)不同构件上两点间的距离保持恒定 (2)两构件构成多个移动副且
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