汽车动态控制结构毕业课程设计外文文献翻译、中英文翻译、外文翻译

1 译文标题 汽车动态控制结构 原文标题 者 名 罗彻斯特 国 籍 美国 原文出处 (摘要： 车辆包括多个子系统和用于在其上实现正常控制的相应控制器。 车辆还包括车辆动态控制器，用于为子系统控制提供高优先级子系统命令，以实现车辆动态增强。 车辆动态控制器包括多个可独立分解和可重新配置的 软件组件或层和可访问的层间总线结构 。 关键词： 汽车动力 改进 控制器 技术领域 本发明总体上涉及车辆动力学控制。 更具体地，本发明涉及车辆动态控制系统架构。 背景技术 车辆稳定性控制已经从基于制动和牵引力控制（制动和动力系转矩管理）技术的第一代系统发展到包括制动器，动力系，转向和悬架阻尼子系统的独立和协调控制的更近的系统。通常，分布式控制模块用于与相应的致动器直接接口以实现期望的子系统控制。这种子系统控制的协调和权限可以通过监督控制来处理。 除了车辆稳定性控制的复杂性和复杂性之外，受影响的车辆子系统具有高 度集成和重叠，最显着的是在用于实现期望的车辆稳定性的各种子系统控制中利用的车辆级别参数的共性增强。车辆级的参数共性表明处理器利用率，通信带宽消耗，多平台应用和软件灵活性的效率和其他机会。这在通过与相应子系统控制（例如转向，制动，动力系扭矩，悬架阻尼）相关联的各种分布式控制模块来影响稳定性增强的车辆稳定性控制系统中甚至可能更加尖锐，其中协调和权限通过中央监督控制。 软件组件的系统重用促进了低成本，快速上市和广泛可用的车辆系统。显着的优点直接来自应用程序开发成本，时间，验证，可维护性和灵活性等优势，这些常见软件 资产提供。 因此，期望车辆动态系统的特征在于高度的软件组件可用性和访问以实现和促进重用，可维护性，公共验证和开发，成本和时间节省以及多平台利用。 发明内容 本发明是一种新颖的车辆动态控制系统，包括至少一个车辆子系统，其通常根据 2 由至少一个相应子系统控制器确定的子系统控制来控制。 该系统还包括车辆动态控制器，用于提供高优先级子系统命令以由至少一个相应子系统控制器实现。 车辆动态控制器还包括多层软件组件和层间总线，由此分解和重组车辆动态控制器的所选多层软件组件，而不影响所述车辆动态特性的多层软件组件中的其他多个软 件组件 控制器和对车辆动态控制器的层间总线中所选择的层的访问。 本发明的这些和其它优点和特征将从以下描述，权利要求和附图中变得显而易见。 具体实施方式 在图 1 中示意性地示出了车辆动态控制系统 12。与各种车辆子系统相关联的多个致动器 13 对车辆 11 施加各种力以增强稳定性并且响应于诸如方向盘角度，车辆速度等的输入维持预期路径。车轮速度和车辆横摆率。例如，在主动前转向（ 统中，前车轮的转向角受到命令实现期望的车辆稳定性增强的转向致动器系统的影响。在制动 /动力系车辆稳定性增强（ 统中，单独的车轮制动和 动力系扭矩可以通过各种技术（例如，火花正时，气缸停用，发动机加燃料等）通过调制的液压制动压力和发动机输出扭矩控制来影响。等等。）。在半主动悬架系统中，悬架阻尼特性可以以实现期望的车辆稳定性增强的方式改变。其它系统，包括但不限于其中弹簧刚度可改变的主动悬架，以及后轮转向角可改变的主动轮转向，同样在本发明的应用范围内。 每个这样的车辆子系统具有与其相关联的一个或多个控制模块 中与特定子系统相关联的每个控制单元通过命令控制子系统致动器 样的 正常控制功能通常不与车辆动力学控制相关。例如，动力系控制器负责响应于操作者需求而实现一定量的输出扭矩，并且负责在多速比自动变速器的速比换档期间进行扭矩管理。动力系控制器通常还执行可能涉及火花正时，气缸停用，发动机加燃料等的排放临界和燃料经济性关键功能。转向控制器负责可变辅助 - 在低速和停车操纵期间减小转向力，并逐渐增加转向力随着车速的增加。四轮转向控制还负责在低车速下在与前轮相反的方向上控制后轮的转向角，并且在较高车速下在相同方向上控制后轮的转向角。悬架控制器同样负责根据车辆速度来调整车辆的行驶特性，主要 是通过在低车辆速度下减小阻尼来为操作者提供舒适感，并且通过在较高车辆速度下增加阻尼来改善高速公路感觉。 车辆 11，子系统致动器 13 和子系统控制器 14 都向车辆动态控制器 10 提供各种输入信号 16，用于在车辆动态控制程序中使用。车辆输入可以包括例如偏航速率，横向加速度和车辆速度。致动器输入可以包括例如阻尼器位置和行车轮角度。子系统控制器输入可以包括例如单独制动转角致动超控，制动系统混合项，冲击阻尼值超驰， 向致动器超控或额外转向角。车辆 11，子系统致动器 13 和子系 3 统控制器 14 输入信号优选地通过控制器局域网（ 线提供，但是可以采取离散传感器信号输入，串行通信线路等的形式。车辆动态控制器 10 转向提供高优先级控制命令 18，用于超越，修改或适应子系统控制器 14 的正常控制，以便实现增强各个子系统致动器 13 的控制的车辆动态性。 车辆动态控制器 10 包括适于实现促进软件组件的再使用，应用开发时间和成本降低，可维护性和多个车辆平台适配等的期望目标的各种结构化处理层。重要的是，本发明不仅提高了大规模控制应用软件组件的可重用性，而且提高了车辆接口，信号调节，内部总线结构和输出处理的可重用性。 从图 1 中的车辆动力学控制器 10 的左侧开始，在图 1 中，示出了信号处理层 15与来自车辆 11，子系统致动器 13和子系统控制器 14的各种输入信号 16接口连接。信号处理层 15 经由内部传感器总线 22 通信耦合到过程输入层 17。输入层 17 还经由内部车辆动态性总线 26 通信耦合到车辆动力学 /驾驶员意图层 19，这两者在下文中描述。过程输入层 17 又经由内部输入总线 24 与车辆动力学 /驾驶员意图层 19通信耦合。车辆动力学 /驾驶员意图层 19 还经由内部传感器总线 22 与信号处理层15 通信耦合。车辆动力学 /驾驶员意图层 19 又经由内部车辆动态性总线 26 耦合到控制系统层 1 还经由内部传感器总线 22 通信耦合到信号处理层15 并经由内部输入总线 24 处理输入层 17。系统层 21 又通过内部控制总线 28 与处理输出层 23 通信耦合。处理输出层 23 还通过内部输入总线 24 与处理输入层 17通信耦合。处理输出层 23 进而通信耦合到命令处理层 令处理层 25 又经由 线 20 通信耦合到各个子系统控制器 14，以提供先前描述的控制命令18。 从车辆动态控制器 10 的先前描述可以理解，所描述的层提供软件划分，包括在车辆接口，信号调节，内部总线结构和输出处理，以提供上述优点。层独立性允许用 于开发和维护的一个或多个层或软件组件的期望的模块化和分解 /重组，而对任何剩余的层或软件组件没有实质影响。层间总线提供对在开发（例如用于调试和仪器）中有用的不同级别的输入和输出信号以及在车辆动态控制器内部和外部的不同程度的改进数据的精确利用的期望访问。图 1 的车辆动力学控制器的总体级分解的可用性 10以及如此构造的经由内部总线的结构化层间访问实现和促进软件组件重用，应用开发时间和成本降低，可维护性和多个车辆平台适配的目标。 关于参考图 1 描述的车辆动态控制器 10 的各个层和层间通信的附加细节。现在将参考其余的附图来阐 述图 1。 2 开始。如图 2 所示，信号处理层 15 包括功能块 31，用于从包括来自车辆 11，致动器 13 和子系统控制器 14 的传感器或派生物读取基于 信号。块 31 通过内部接收通信耦合到 3 线 1 和 33 读取信号，通过适当的电平诊断确保准确性和鲁棒性，并将 号转换为工程单位原始输入以供后续层使用。块 33 通信耦合到内部传感器总线 22，用于将输入与过程输入层 17，车辆动力学 /驾驶员意图层 19 和控制系统层 21 通 4 信。 图。图 3 更详细地示出了过程输入层 17，包括用于过滤内部 传感器总线 22 上的输入的功能块 35，从而将输入过滤集中到公共软件组件。从块 35，经由内部滤波的输入总线 34，将滤波的输入提供给功能块 37，用于调整输入，例如，重心调整以用于偏移运动传感器放置的感测的运动。从框 37，通过内部调整的输入总线 36，将调整的输入提供给功能块 39，用于使输入居中 - 例如，去除传感器偏置。还对车辆动态性总线 26 上提供的数据执行定心功能。从框 39，通过内部中心输入总线 38，将中心输入提供给功能块 41，用于仲裁多个（即冗余）相关输入，提供例如有效性确定，健全性检查诸如输入量值和最终确定来 自多个相关输入的单个有效输入的事物。还对在车辆动力总线 26 上提供的数据执行仲裁功能。功能块 43 被提供用于从内部传感器总线 22 上的输入导出附加输入，例如一阶导数操作以从车辆横摆率输入提供车辆偏航加速度。从功能块 43 和 41，这样的导出和仲裁输入分别是通信耦合到内部输入总线 24，用于将输入与车辆动态 /驱动意图层 19，控制系统层 21 和过程输出层 23 通信。 图 4 更详细地示出了包括多个示例性功能块的车辆动力学 /驾驶员意图层 19，用于确定车辆动力学控制器 10 的控制系统层 21 在确定用于实现的期望性和执行命令时所需的各种参数 ，主动车辆动力学控制。所示的功能块当然是各种参数确定的非穷尽性示例，包括：建模函数 ;以及计算，检测，估计，预测或以其它方式确定的速率，限制，能力，条件，数量，误差和状态。如图 1 中最佳地示出。如图 1 所示，车辆动力学 /驾驶员意图层 19 分别从内部输入总线24 和内部传感器总线 22 接收输入和信号，并且经由内部车辆动态性总线 26 向控制系统层 21提供参数输入。 图 5 更详细地示出了包括车辆动态控制器 10 的控制系统层 21 的双层监控控制方面的控制系统层 5 经由内部传感器总线 22 从信号处理层 15 接收原始输入， 通过内部输入总线 24 来自过程输入层 17 的输入，以及经由内部车辆动态总线 26 来自车辆动力学 /驾驶员意图层 19 的参数输入。车辆运动监视器 45 通信耦合到制动和推进监视器 47，转向监视器 49 和悬架管理器并且监督各种车辆动态控制子系统监控器 47,49 和 51 的协调。这些车辆动态控制子系统监控器中的每一个还经由内部传感器总线 22 从信号处理层 15接收原始输入，导出和仲裁的输入从过程输入层 17 经由内部输入总线 24，以及来自车辆动力学 /驾驶员意图层 19 的参数输入。车辆动态控制子系统监视器 47,49 和 51 由车辆运动监视器 45 并且 经由内部控制总线 28 向过程输出层 23 提供相应的高优先级控制命令输入，最终用于超控，修改或适配子系统控制器 14 的正常控制，以实现车辆动态增强各种子系统控制的控制，系统致动器 13。 过程输出层 23 通过内部控制总线 28 接收来自控制系统层 21 的高优先级控制命令输入以及通过内部输入总线 24 从过程输入层 17 导出和仲裁的输入。过程输出层 23 提供命令输入以及导出和仲裁的输入命令处理层 开发期间，出于仪器目的，可以经由输出总线 30 访问命令输入以及导出和仲裁的输入，包括软件调试和实验目的。 图。图 6 更详细地示出了命 令处理层 25，包括车辆动态控制器 10 的命令转换和传输功能。命令处理层 25 包括功能块 53，用于将输入的工程单元转换成适合于通过 线传输的 5 号。另外，用于诊断目的的校验和和滚动计数在命令处理层 25 的功能块 53 中计算。块 53 经由内部传输 线 40 被通信耦合到传输 动器功能块 5 管理高优先级用于超控，修改或适应子系统控制器 14 的正常控制的控制命令 18，以便实现增强各个子系统致动器 13 的控制的车辆动力学。 已经关于某些示例性实施例描述了本发明。然而，应当理解，在不脱离如所附权利要求所限定 的本发明的范围的情况下，本发明的各种修改和替代实施方式。 外文文献 1 D 982 6 附录： A a of a to a of or he is to to F to of to to of be by of a of is a of 7 of in of at in of be in a of a of by it is a be by a of to F he is a at in by at a by at of of of of of to of of of F 2 is 1 1 0. A of 3 1 to an in to as in an of is by of a is to In a be by of a of . In a be in a to a to is of of or 4. in a a 8 is by of 3. to in a a is an of in to an of a A is as A is of in at in at A is of in at at 1, 3 4 6 to 0 in or 1, 3 4 a of 0 in 8 or of 4 in of of 3. 0 a of to of of of of at of 0 1, 5 is 6 1, 3 4. 5 is to 7 2. 7 is to 9 6, of 7 is in to 9 4. 9 is to 5 2. 9 is in to 1 6. 1 is to 5 2 to 7 4. 1 is in to 3 8. 3 is to 7 4. 3 is in to 5 0. 5 is in to 4 AN 0 to 8. 9 of 0, it be at to of or or or to of in