版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、基于PLC的物料分拣机械手 自动化控制系统设计,学 院:机械工程学院 学 生:邹俊辉 指 导 老 师:赵丽梅 设 计 时 间:2009年3月2日6月19日,目标和意义,1、目标: 本设计试图开发的机械手由PLC控制,并借助相应的传感器,使其能对不同的物料按预先设定的程序进行分拣。 2、意义: 本设计拟完成的机械手可以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下工作,以保护人身安全。,国内外现状,我国的机械手发展趋势主要是逐步扩大其应用范围;在应用专用机械手的同时,相应地发展通用机械手。 国外机械手的发展趋势是研制具有某种智能的机械手,使它具有一定的传感能力,能根据外界条件的变化作出相应的变更。,设
2、计的基本思路,1、分析物料分拣机械手的设计要求。 2、根据机械手动作要求,综合考虑各类型机械手的特点,画出执行机构简图。 3、比较各驱动方式的特点,选择机械手的驱动方式,并画出驱动原理图。 4、由机械手动作顺序要求以及驱动方式的选择,完成控制系统的设计。,设计的主要内容,1、物料分拣机械手执行系统的设计。 2、物料分拣机械手驱动系统的设计。 3、物料分拣机械手控制系统的设计。,1、物料分拣机械手执行系统的设计,执行系统是机械手赖以实现各种运动的实体。 执行系统的设计主要包括:机械手的手部、手臂和机座的设计。,机械手执行系统设计主要内容,手部:选用真空式吸盘。 手臂:选用缸体固定活塞杆运动的双作
3、用单活塞杆气缸 。 机座:选用落地固定式机座。 执行机构简图,执行机构简图,动作顺序:初始位置 A右旋 B前伸 C下降 D吸物料 C上升 B缩回 A左旋 C下降D放物料 C上升 回初始位置 。 A.立柱 B.水平气缸 C.垂直气缸 D.吸盘,2、物料分拣机械手驱动系统的设计,机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。 本机械手选用气压驱动方式。 气压驱动具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染、抗干扰性强及控制自由度高等优点。 气动驱动原理图,气动驱动原理图,如当机械手执行水平前伸动作时: 进气路线:空气处理单元2储气罐3三位四通电磁换向 阀10左端单向调速阀15气缸A的无杆腔。 排气
4、路线:气缸A的有杆腔单向调速阀16三位四通电磁 换向阀10的排气口调速阀4消声器5排出。,3、控制系统的设计,控制系统是机械手的指挥系统。它控制驱动系统使执行系统按预定的要求和顺序工作。 本机械手采用可编程控制器(PLC)进行控制。,1、传感器的选择 2、PLC型号的选择 3、PLC的外部接线图 4、PLC控制程序设计,控制系统设计内容,传感器的选择,位移传感器:选用意大利GEFRAN直线位移传感器中的PZ3直线位移传感器和德国ASM角位移传感器中的AWS1系列角位移传感器,检测机械手精确位置。 视觉传感器:选用RGB(红绿蓝)颜色传感器,对不同的物体进行识别。 滑动传感器:检测物体与接触面相
5、对运动的大小和方向,判断是否吸住物体以及应用多大的吸力等。,PLC型号的选择,本设计实用PLC点数为:40点 其中输入点数:28点 输出点数:12点。考虑应有一定的裕留点数。 本设计选用PLC型号:三菱FX2N-64MR-001;DC24V输入,继电器输出;合计总点数64点:32点输入,32点输出。,PLC的外部接线图,如当机械手执行摆动气缸右旋动作时。 PLC的输入端X020接通输入,输出端Y001接通输出,右旋按钮SB8接通,摆动气缸执行右旋的命令。,PLC控制程序设计,PLC控制程序总框图 操作面板示意图 初始化及报警程序 手动程序 自动程序,PLC控制程序总框图,机械手设有手动和自动两
6、种工作方式,可通过转换开关SA进行方式转换。 系统设有故障报警功能,当限位开关失灵,超限位开关工作时,系统报警,报警指示灯亮。,操作面板示意图,操作面板的设计使机械手的操作更加方便。,初始化及报警程序,初始化及报警程序的设计使操作者能明确的知道机械手的工作状态及故障情况。,手动程序,如手动方式操作机械手前伸时,按下前伸按钮SB9,PLC输入端X021接通输入,输出端Y003接通输出。,自动程序,自动程序状态转移图 自动程序梯形图,自动程序状态转移图,由自动程序状态转移图可知机械手动作顺序要求。 由状态转移图可生成自动程序梯形图。 自动程序梯形图,自动程序梯形图,总结,机械手执行系统:圆柱坐标型、真空吸盘 机械手驱动系统:气压驱动 机械手控制系统:PLC控制 通过以上部分的设计,得出了经济、实用、高可靠性的物料分拣机械手,对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。但由于时间仓促,设计
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 市政港口改造工程
- 2024年生化化工药品技能考试-药物制剂工笔试参考题库含答案
- 2024年环保知识生态建设知识竞赛-造林绿化知识竞赛笔试参考题库含答案
- 2024年火电电力职业技能鉴定考试-自动化仪表工笔试参考题库含答案
- 2024年火电电力职业技能鉴定考试-发电厂巡检笔试参考题库含答案
- 2024年注册计量师-一级注册计量师笔试参考题库含答案
- 《标准化专业人员能力+第1部分:企业GBZ+40954.1-2021》详细解读
- 编辑加工软件项目商业计划书及实施方案|瑞克咨询|2024年编|
- 2024年水利工程行业技能考试-水轮机安装工笔试参考题库含答案
- 喷雾剂项目市场研究报告及运营管理方案|瑞克咨询|2024年编|
- 环境微生物学-江苏大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年
- 2021年06月湖北省疾病预防控制中心招聘27人笔试参考题库含答案解析
- 陕西省中考化学评卷反馈公开课一等奖市优质课赛课获奖课件
- 造价合约管理岗位职责
- 对课程思政建设的几点思考
- 2023年网格员招聘考试复习题库(含答案)
- 2023年以来新修订的安全生产相关法律法规
- 数学新课标测试题及答案
- DCS系统点检表模板
- (完整word版)新《中华颂》朗诵稿
- 音乐创作课教案 吟唱古诗词
评论
0/150
提交评论