FANUC机器人硬件介绍(NEW).ppt

1、2020/8/6,FANUC机器人硬件及其接口 FANUC机器人仿真,FLEXSYS,机器人本体硬件概况,机器人本体外围接口,R-J3iC控制器,PROCESS IO应用,仿真,1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3、参考FANUC机器人机械电气维护手册,2020/8/6,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。,机器人本体硬件概况,工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！,机器人本体,控制器,示教器

2、,Operation Panel 操作面板,电源断开器,2020/8/6,Power Disconnect Circuit Breaker 电源断开线路的断开器,ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power,1,2,3,1,Mode Select Switch 模式选择开关,AUTO:自动模式 运行在自动运行条件下,T2:正常手动模式 手动条件下最大运行速度 为100%,T1:手动慢速模式 运行速度=speed*250mm/s,3,2,Operation Panel 操作面板,EMERGENCYSTOP Button 急停按钮,1

3、,2,POWER 电源指示灯,FAULT 故障指示灯,3,4,CYCLE START Button/Lamp 运行按钮/指示灯,FAULT RESET Button 错误复位按钮,5,RS-232 Serial Port RS-232 串行接口,6,PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽,7,机器人本体硬件概况/控制器,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,J1轴结构简介,马达,减速机,基座,（编码器，电机，包闸机构）,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,J2轴结构简介,

4、马达,减速机,基座,（编码器，电机，包闸机构）,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,J3轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,J4轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,J5/J6轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2020/8/6,机器人本体硬件概况/机器人本体,机器人的运输,参阅机器人的机械电气手册,2020/8/6,机器人本体外围接口,EE，USER，AIR，DP2，DS2,WELDING POWER WATER AIR,202

5、0/8/6,机器人本体外围接口,2020/8/6,机器人本体外围接口,2020/8/6,机器人本体外围接口,End effector interface(RDI/RDO),8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO）,提供24V直流电源,*HBK：手爪断裂信号,*PPABN：压缩空气压力不正常,2020/8/6,机器人本体外围接口,2020/8/6,机器人本体外围接口,2020/8/6,R-J3i C控制器,正面,反面,再生电阻,变压器 380/220,2020/8/6,2、控制器,电源单元,主板单元,伺服放大单元,控制面板,主断路器,急停单元,1、Teach pendant 1）点动机器人 2

6、）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置,显示屏,指示灯,急停开关,使能开关,键盘,DEADMAN SW,R-J3i C控制器,2020/8/6,R-J3i C控制器,输入电源,断开器,变压器,风扇,电源供应器,主板,背板（基板）,急停单元,操作面板,伺服放大器单元,再生电阻,IO单元,电池,外围设备,机器人本体,示教器,外围急停信号,2020/8/6,R-J3i C控制器,七段码数显,1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3.参考FANUC机器人机械电气维护手册,MAIN BOARD,2020/8/6,R-J3i

7、 C控制器,EMERGENCY STOP CONTROL BOARD,2020/8/6,R-J3i C控制器,BACKPLANE BOARD,2020/8/6,R-J3i C控制器,PANEL BOARD,2020/8/6,R-J3i C控制器,2020/8/6,R-J3i C控制器,2020/8/6,Process I/O,Process IO,2020/8/6,Process IO,PANEL BOARD,2020/8/6,Process IO,2020/8/6,Process IO,2020/8/6,Process IO,对应分线器接线端子,2020/8/6,Process IO,对应分线器接线端子,2020/8/6,Process IO,24V+,2020/8/6,Process IO,2020/8/6,Process IO,2020/8