爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容

1、EPSON机械手软件编程操作培训基础内容,1程序编写1.1新建一个项目1.2打开一个项目1.3编译程序并下载程序1.4运行程序1.5单步运行程序1.6局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1.7编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序,1.9编写一个简单输入输出操作程序1.10编写一个循环控制程序1.11编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）1.12编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）1.13编写一个矩阵使用程序1.14点文件操作及点位修改1.15编写一个回待机位样例程序,2视觉应用案例（

2、EPSON机器人跟其他品牌视觉配合）2.1固定向下相机（相机固定在外部）应用案例2.2移动向下相机(相机装在机械手上）应用案例2.3固定向上相机（相机装在外部）应用案例,1.1新建一个项目1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口,输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）,选择存储目录,单击“确定”新建一个项目,1.2打开一个项目（存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口,选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开一个项目,1.3编译并下载程序1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编

3、译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序,1.4运行程序1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）,设定运行速度比例,1.5单步调试程序1）单击程序最左端设置断点2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口，单击“开始”运行程序3）按“F11”或单击图标“”运行下一行。按“F7”或单击图标“”运行到下一个断点。,单击“开始”运

4、行函数,单击此处设置断点,1.6局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用,Integerm_i模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI局部变量i.FendFunctionFunc1IntegerI局部变量i.Fend,1.7编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）,1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简

5、单的程序（参看程序move_demo),1.9编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo),1.10编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo),1.11编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)1)串口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置串口参数，与上位机保持一致,1.12编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)1)控制器IP设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。

6、单击“配置”，进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1控制器IP设为192.168.1.10,2)以太网端口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置与上位机保持一致,超时设为0，表示不设置超时,3)以太网通讯程序,1.13矩阵使用程序

7、（参看程序pallet_demo)1）矩阵定义,2）矩阵调用程序,1.14点文件操作及点位修改1)点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机）P1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标P10=Here向当前位置分配某个点P1=p2将点P2赋值给P12）用点标签调用点位Fori=0To10GopickJumpplaceNexti3）用变量调用点位Fori=0To10GoP(i)Nexti,4）上载程序中点文件启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用

8、LoadPoints语句在程序中加载其他点。FunctionmainIntegeriLoadPointsmodel1.ptsFori=0To10JumppickJumpplaceNextiFend5）保存点文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标Savepointsrobot1.pts将点保存到点文件robot1.ptsFend,6）点位属性指定1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1P1在本地坐标1中2、左右

9、手姿势指定若要为SCARA或6轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L手的方向为左P3=XY(50,0,0,0)/2/R本地2为右手方向您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向。HandP1,Righty3、6轴肘姿势指定若要在点分配语句中为6轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向为下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6轴手腕姿势若要在点分配语句中为6轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠(/)，其后是NF（非反转手

10、腕方向）或F（反转手腕方向）。指定P2点手腕方向为翻转。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F5、指定J4Flag和J6Flag点属性在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360度，6轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag和J6Flag点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4和关节6指定一个位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度=180）或J4F1（第四关节角度=-180或180第四关节角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在点分配语句中

11、指定J6Flag，添加一个斜杠(/)，其后为J6F0（-180第六关节角度=180），J6F1（-360第六关节角度=-180或180第六关节角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六关节角度=180*n或180*n第六关节角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag点属性在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag和J2Flag点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1和关节2指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J

12、1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90或270第一关节角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180或180第二关节角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang点的属性。7）提取和设置点位使

13、用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)获取当前的Y位置坐标CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）点位修改有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。GoP1-Z(20)偏移Z轴-20mm，移动到P1GoP1:Z(-25)偏移Z轴到-25mm的绝对位置，移动到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相对偏移量和Z绝