工业机器人考试题库2

■一■、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。(Y)

2.完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。

(Y)

3、关节空间就是由全部关节参数构成得。(Y)

4、任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合

成。(Y)

5、关节/得坐标系放在/一1关节得末端。(N)

6.手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。(N)

7.对于具有外力作用得非保守机械系统，其拉格朗日动力函数Z.可定义为系

统总动能与系统总势能之与。(N)

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)

9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)

10.运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比

得随动系统。(Y)

11.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余

弦波形得变化。(N)

12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成得，而不就是在得到示

教点之后，一次完成，再提交给再现过程得。(Y)

13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N)

14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣得部分置1,背景部分置2o(N)

15.图像增强就是调整图像得色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率，使得图像效

果清晰与颜色分明。(Y)

二、填空题

1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业得自动化机械。

2、在机器人得正面作业与机器人保持300mm以上得距离。

3、手动速度分为：微动、低速、中速、高速。

4、机器人得三种动作模式分为：示教模式、再现模式、远程模式。

5、机器人得坐标系得种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标

系、用户坐标系。

6、设定关节坐标系时，机器人得S、L、U、R、B、T各轴分别运动。

7、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。

8、用关节插补示教机器人轴时,移动命令为MOVJ。

9、机器人得位置精度PL就是指机器人经过示教得位置时得接近程度,

可以分为9个等级，分别就是PL=O,PL=1,PL=2,PL=

3,PL=4,PL=5,。Pl=6,Pl_=7,PL=8。马

自达标准中，Pl_=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以0、5mm为半

径得圆内得任一点即视为达到；PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆

心、以20mm为半径得圆内得任一点即视为达;PL=3指只要机器人TCP

点经过以示教点为圆心、以75mm为半径得圆内得任一点即视为达到。

10、机器人得腕部轴为R,B,T,本体轴为S,L,U。

11、机器人示教就是指:将工作内容告知产业用机器人得作业。

12、机器人轨迹支持四种插补方式，分别就是关节插补，直线插补,圆弧插补，

自由曲线插补,插补命令分别就是MOVJ,M0VL,M0VC,M0VS。

13、关节插补以最高速度得百分比来表示再现速度，系统可选得速度从慢到快依

次就是0、78%,1、56%,3、12%,6、25%,12、50%,25、00%,50、0

0%,100、00%。

14、干涉区信号设置有两种，分别就是绝对优先干涉区与相对优先干涉区，基于

设备安全方面考虑，现场使用得干涉区绝大多数都就是绝对优先干涉区,并尽可能得

通过作业时序上错开得方法来实现节拍最优化。

15、机器人按机构特性可以划分为关节机器人与非关节机器人

两大类。

16、机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统

与控制系统、感知系统、

机器一环境交互系统等部分组成。

17、机器人得重复定位精度就是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置

而实际到达位置之间得接近程度。

18、齐次坐标［0010「表示得内容就是z方向。

19、机器人得运动学就是研究机器人末端执行器位姿与运动与关节空间

之间得关系。

20、如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节得连杆长度为0。

21、常用得建立机器人动力学方程得方法有牛顿与拉格朗日。

22、6自由度机器人有解析逆解得条件就是机器人操作手得独立关节变量多于末

端执行器得运动自由度数。

23、机器人得驱动方式主要有液压、气动与电动三种。

24、机器人上常用得可以测量转速得传感器有测速发电机与

增量式码盘O

25、机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性

控制方式与人工智能控制方式。

三、单项选择题

1、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门得培训才行、与示

教作业人员一起进行作业得监护人员，处在机器人可动范围外时，（B）,可进行

共同作业。

A.不需要事先接受过专门得培训B.必须事先接受过专门得培训

C.没有事先接受过专门得培训也可以

2、使用焊枪示教前，检查焊枪得均压装置就是否良好，动作就是否正常，同时对

电极头得要求就是（A）o

A.更换新得电极头B.使用磨耗量大得电极头

C.新得或旧得都行

3、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点得位置（A）,

可提高工作效率。

A.相同B.不同

C.无所谓D.分离越大越好

4、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人得最高速度限制为

（B）。

A.5Omm/sB.250mm/sC.800mm/s

D.1600mm/s

5、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。

A.操作模式B.编辑模式C.管理模式

6、示教编程器上安全开关握紧为0N,松开为OFF状态，作为进而追加得功

能，当握紧力过大时，为（C）状态。

A.不变B.ONC.OFF

7、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出

得启动信号（A）o

A.无效B.有效

C.延时后有效

8、位置等级就是指机器人经过示教得位置时得接近程度，设定了合适得位置等级

时，可使机器人运行出与周围状况与工件相适应得轨迹，其中位置等（A）□

A.PL值越小，运行轨迹越精准B.PL值大小，与运行轨迹关系不大

C.PL值越大，运行轨迹越精准

9、试运行就是指在不改变示教模式得前提下执行模拟再现动作得功能，机器人

动作速度超过示教最高速度时，以（B）。

A.程序给定得速度运行B.示教最高速度来限制运行

C.示教最低速度来运行

10、机器人经常使用得程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（C）主程

序。

A.3个B.5个C.1个D.

无限制

11、为使机器人进行正确得直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、

抓手、焊钳等工具得尺寸信息，定义控制点得位置。工具校验就是可以简单与正确

得进行尺寸信息输入得功能、进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同得

姿态（TC1至E。实践证明5个不同得姿态（A）o

A.动作变化越大其工具控制点越精确B.动作变化越大其工具控制点越不

精确

C.动作变化与其工具控制点无关

12、机器人三原则就是由（D）提出得。

A、森政弘B、约瑟夫•英格伯格C、托莫维奇

D、阿西莫夫

13、当代机器人大军中最主要得机器人为（A）o

A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人

D、特种机器人

14、手部得位姿就是由（B）构成得。

A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、

姿态与速度

15、运动学主要就是研究机器人得（B）o

A、动力源就是什么B、运动与时间得关系

C、动力得传递与转换D、运动得应用

16、动力学主要就是研究机器人得（C）0

A、动力源就是什么B、运动与时间得

关系

C、动力得传递与转换D、动力得应用

17、传感器得基本转换电路就是将敏感元件产生得易测量小信号进行变换，使传

感器得信号输出符合具体工业系统得要求。一般为（A）o

A、4~20mA、-5~5VB、0~2OmA、0-5

V

C>-20mA~20mA、-5~5VD、-20mA〜20mA、0~5V

18、传感器得输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化得比值代表传感

器得（D）参数。

A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏

度

19、6维力与力矩传感器主要用于(D)。

A、精密加工B、精密测量C、精密计算D、精密装配

20、机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角得位置控制系统得

设定值。

A、运动学正问题B、运动学逆问题

C、动力学正问题D、动力学逆问题

21、模拟通信系统与数字通信系统得主要区别就是(B)。

A、载波频率不一样B、信道传送得信号不一样

C、调制方式不一样D、编码方式不一样

22.日本日立公司研制得经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装

配情况。其触觉传感器属于下列(C)传感器。

A.接触觉B.接近觉

C.力/力矩觉D.压觉

23.机器人得定义中，突出强调得就是(C)。

A.具有人得形象B.模仿人得功能

C.像人一样思维D.感知能力很强

24.当代机器人主要源于以下两个分支(C)o

A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床D.计算机与人工智能

25.(C)曾经赢得了“机器人王国”得美称。

A.美国B.英国C.日本D.中

国

26.机器人得精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说

来(B)o

A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度

C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精

度

27.一个刚体在空间运动具有（D）自由度。

A.3个B.4个C.5个D.6个

28.对于转动关节而言，关节变量就是D-H参数中得（A）0

A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角

29.对于移动（平动）关节而言，关节变量就是D—H参数中得（C）0

A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角

30.运动正问题就是实现如下变换（A）o

A.从关节空间到操作空间得变换B.从操作空间到迪卡尔空间得

变换

C.从迪卡尔空间到关节空间得变换D.从操作空间到关节空间得变换

31.运动逆问题就是实现如下变换（C）o

A.从关节空间到操作空间得变换B.从操作空间到迪卡尔空间得变

换

C.从迪卡尔空间到关节空间得变换D.从操作空间到任务空间得变换

32.动力学得研究内容就是将机器人得（A）联系起来。

A,运动与控制B.传感器与控制

C.结构与运动D.传感系统与运动

33.机器人终端效应器（手）得力量来自（D）o

A.机器人得全部关节B.机器人手部得

关节

C.决定机器人手部位置得各关节D.决定机器人手部位姿得各个关节

34.在e—r操作机动力学方程中，其主要作用得就是（D）。

A.哥氏项与重力项B.重力项与向心项

C.惯性项与哥氏项D.惯性项与重力项

35.对于有规律得轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点得坐

标。

A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补

算法

36.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角得位置控制系统得设

定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题

C.动力学正问题D.动力学逆问题

37.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时得姿态，在大多数情况下就是机器人沿

（B）运动时出现。

A.平面圆弧B.直线C.平面曲线D.空

间曲线

38.定时插补得时间间隔下限得主要决定因素就是（B）o

A.完成一次正向运动学计算得时间

B.完成一次逆向运动学计算得时间

C.完成一次正向动力学计算得时间

D.完成一次逆向动力学计算得时间

39.为了获得非常平稳得加工过程,希望作业启动（位置为零）时：（A）o

A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定

40.应用通常得物理定律构成得传感器称之为（B）□

A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次

仪表

41.利用物质本身得某种客观性质制作得传感器称之为（A）o

A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表

42.应用电容式传感器测量微米级得距离，应该采用改变（C）得方式。

A.极间物质介电系数B.极板面积

C.极板距离D.电压

43.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）0

A.电压B.亮度C.力与力矩D.距离

44.传感器在整个测量范围内所能辨别得被测量得最小变化量，或者所能辨别得不同

被测量得个数，被称之为传感器得(C)o

A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度

45.增量式光轴编码器一般应用(C)套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴

向与定位。

A.-B.二C.三D.四

46.测速发电机得输出信号为(A)o

A.模拟量B.数字量C.开关量D.脉冲量

47.用于检测物体接触面之间相对运动大小与方向得传感器就是(C)o

A.接近觉传感器B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器D.压觉传感器

48.GPS全球定位系统，只有同时接收到(C)颗卫星发射得信号，才可以解算出

接收器得位置。

A.2B.3C,4D.6

49.操作机手持粉笔在黑板上写字，在(C)方向只有力得约束而无速度约束？

A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴

50.如果末端装置、工具或周围环境得刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有

接触得操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑(A)o

A.柔顺控制B.PID控制

C.模糊控制D.最优控制

51.示教-再现控制为一种在线编程方式，它得最大问题就是(B)o

A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间

C.操作人员安全问题D.容易产生废品

52.模拟通信系统与数字通信系统得主要区别就是(B)o

A.载波频率不一样B.信道传送得信号不一样

C.调制方式不一'样D.编码方式不'一样

53.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为(B)帧/秒。

A.20B.25C.30D.50

54.CCD摄像头采用电视PAl_标准，每帧图像由(B)场构成。

A.1B.2C.3D.4

四、多项选择题

1、在机器人动作范围内示教时，需要遵守得事项有（abed）o

A.保持从正面观瞧机器人

B.遵守操作步骤

C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时得应变方案

D.确保设置躲避场所，以防万一

2、MOTOMAN机器人NX100控制柜上得动作模式有（acd）。

A.示教模式B.急停模式C.再现模式D.远

程模式

3、对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（abed）o

A.高速B.微动C.低速D.中速

4、对MOTOMAN机器人进行轴操作时，可以使用得坐标系有（a

bede）o

A.直角坐标系B.关节坐标系C.圆柱坐标系

D.工具坐标系E.用户坐标系

5、在MOTOMAN机器人所使用得INFORMIII语言主要得移动命令中，记录

有移动到得位置，（abcd）o

A.插补方式B.再现速度C、PL定位精度

D.所使用TOOL号

6、机器人得示教方式，有（abc）种方式。

A.直接示教B.间接示教C.远程示教

7、对机器人进行示教时，为了防止机器人得异常动作给操作人员造成危险，作业

前必须进行得项目检查有（abed）等。

A.机器人外部电缆线外皮有无破损B.机器人有无动作异常

C.机器人制动装置就是否有效D.机器人紧急停

止装置就是否有效

8、通常构成机器人系统得各轴根据其功能分别称作（abc）o

A、机器人轴B、基座轴C、工装轴

9、原点位置校准就是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照得操作。原点位置

校准就是在出厂前进行得，但在（abed）情况下必须再次进行原点位置校准。

A、改变机器人与控制柜（NX100）得组合时

B、更换电机、绝对编码器时

C、存储内存被删除时（更换NCPO1基板、电池耗尽时等）

D、机器人碰撞工件，原点偏移时

10、控制点不变动作就是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置得操

作，下面（bede）可以实现控制点不变动作。

A、关节坐标系B、直角坐标系C、圆柱坐标系

D、工具坐标系E、用户坐标系

11.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（cd

e）o

A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器

D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器

12.完整得传感器应包括下面（ace）三部分。

A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元

件

D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路

13.图像工程就是一门系统地研究各种图像理论、技术与应用得新得交叉学科。研

究内容包括（bef）三个层次及它们得工程应用。

A.图像获取B.图像处理C.图像增强

D.图像恢复E.图像分析F.图像理解

14.机器视觉系统主要由三部分组成（ade）。

A.图像得获取B.图像恢复C.图像增强

D.图像得处理与分析E.输出或显示F.图形绘制

15.在伺服电机得伺服控制器中，为了获得高性能得控制效果，一般具有3个反馈

回路，分别就是（bde）o

A.电压环B.电流环C.功率环

D.速度环E.位置环F.加速度环

16.谐波减速器特别适用于工业机器人得（def）轴得传动。

A.S轴B.L轴C.U轴

D.R轴E.B轴F.T轴

17.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人得（abc）轴得传动。

A.S轴B.L轴C.U轴

D.R轴E.B轴F.T轴

18.集控式足球机器人得智能主要表现在（de）两个子系统。

A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统

C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统

E.机器人总控子系统

19.美国发往火星得机器人就是（ab）号。

A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者

E.哥伦比亚

五、综合题

（一）写出下列指令得含义

MOVJ：以关节插补方式移动到示教位置

M0VC:用圆弧插补方式移动到示教位置

M0VL:用直线插补方式移动到示教位置

MOVS:用自由曲线插补方式移动到示教位置

JUMP：跳到指定得标签或程序

CALL:调出指定程序

TlMER：停止指定得时间

LABEL：表示跳转位置

MENT:注释

RET：回到调用程序

INC:在指定得变量值上加1

SET：将前一变量得值设置为后一变量

IF：判断各种条件，附加在进行处理得其她命令之后

*：表示跳转得目得地

END：宣布程序结束

NOP：无任何运行

DOUT:进行外部输出信号得ON、OFF

WAIT:待机，至外部输入信号与指定状态相符

（二）简答题

1、智能机器人得所谓智能得表现形式就是什么？

答:推理判断、记忆。

2、机器人分为几类？

答：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。

1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化得工厂与

柔性加工系统中。

2）极限机器人主要就是指用在人们难以进入得核电站、海底、宇宙空间进行作业得

机器人，包括建筑、农业机器人。

3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改

变动作得机器人。

其次,按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机

器人与综合机器人。

3、机器人由哪几部分组成？

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分就是机械部分、传感部分与控制部

分。六个子系统就是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系

统、人机交换系统与控制系统。

4、什么就是自由度？

答:人们把构建相对于参考系具有得独立运动参数得数目称为自由度。

5、机器人技术参数有哪些？各参数得意义就是什么？

答：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力

1）自由度：就是指机器人所具有得独立坐标轴得数目，不包括手爪（末端操作器）得

开合自由度。在三维空间里描述一个物体得位置与姿态需要六个自由度。但就是，

工业机器人得自由度就是根据其用途而设计得，也可能小于六个自由度，也可能大于

六个自由度。

2）精度:工业机器人得精度就是指定位精度与重复定位精度。定位精度就是指机器

人手部实际到达位置与目标位置之间得差异。重复定位精度就是指机器人重复定位

其手部于同一目标位置得能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它就是衡量一列

误差值得密集度（即重复度）。

3）工作范围：就是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达得所有点得集合,也叫工作

区域。

4）速度；速度与加速度就是表明机器人运动特性得主要指标。

5）承载能力：就是指机器人在工作范围内得任何位姿上所能承受得最大质量。承载

能力不仅取决于负载得质量，而且还与机器人运行得速度与加速度得大小与方向有

关。为了安全起见，承载能力这一技术指标就是指高速运行时得承载能力。通常，承

载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器得质量。

6、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。

答:机器人得手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂得运动形式

区分，手臂有直线运动得。如手臂得伸缩，升降及横向移动，有回转运动得如手臂得

左右回转上下摆动有复合运动如直线运动与回转运动得组合。2直线运动得组合2

回转运动得组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动得机构形式就是多

种多样得，常用得有叶片就是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动与连杆机构手臂俯仰

运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用

于动作程度固定不变得专用机器人。

7、机器人机座有几种？试述每种机座结构。

答:机器人几座有固定式与行走时2种

1）固定式机器人得级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上

2）移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成得轮系四轮机器人三角论系

统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人

8、试述机器人视觉得结构及工作原理

将：机器人视觉由视觉传感器摄像机与光源控制计算器与图像处理机组成原理：由

视觉传感器讲景物得光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处

理器，同时光源控制器与32摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传

递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单得处理将数据传递给计算机最

后由计算器存储与处理。

9、工业机器人控制方式有几种？

答:工业机器人得控制方式多种多样，根据作业任务得不同，主要分为点位控制方

式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式与智能控制方式。

1）点位控制方式（PTP）

这种控制方式得特点就是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定得离

散点上得位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间得运动，

而对达到目标点得运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式得主要技术指标就是定

位精度与运动所需得时间。

2）连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式得特点就是连续得控制工业机器人末端执行器在作业空间得位姿，要

求其严格按照预定得轨迹与速度在一定得精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光

滑，运动平稳，以完成工作任务。

3）力（力矩）控制方式

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外,还要求使用适度得力或力矩进行

工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式得控制原理与位置伺服控制原

理基本相同，只不过输入量与反馈量不就是位置信号，而就是力（力矩）信号，因此

系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式

控制。

4）智能控制方式

机器人得智能控制时通过传感器获得周围环境得知识，并根据自身内部得知识库做

出相应得决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强得适应性及自学习功能。

智能控制技术得发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统

等人工智能得迅速发展。

10、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

答:工业机器人得坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型与平面关节

型。

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器得位置，通常还带

有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器得姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上得

运动就是独立得，运动方程可独立处理，且方程就是线性得，因此，很容易通过计算

机实现；它可以两端支撑，对于给定得结构长度，刚性最大：它得精度与位置分辨率

不随工作场合而变化，容易达到高精度。但就是，它得操作范围小，手臂收缩得同时

又向相反得方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节与一个旋转关节来确定部件得位置，再附加一个旋

转关节来确定部件得姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩

大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大得动力；能够伸入型腔式机

器内部。但就是，它得手臂可以到达得空间受到限制，不能到达近立柱或近地面得空间；

直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内得其它物体。

3）球坐标型（2RP）

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节与两个旋转关节来确定部件得位

置，再用一个附加得旋转关节确定部件得姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中

心支架附近得工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该

坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区得问题。

4）关节坐标型/拟人型（3R）

关节机器人得关节全都就是旋转得，类似于人得手臂，就是工业机器人中最常见得结

构。

5）平面关节型

这种机器人可瞧作就是关节坐标式机器人得特例，它只有平行得肩关节与肘关节，关

节轴线共面。

11、机器人学主要包含哪些研究内容？

答：机器人研究得基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人

静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语

言。

12、机器人常用得机身与臂部得配置型式有哪些？

答：目前常用得有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占

地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（2）立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型得

运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大得特点。（3）机座

式。可以就是独立得、自成系统得完整装置，可随意安放与搬动。也可以具有行走机构，如沿地

面上得专用轨道移动，以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对

运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。

13、机器人控制系统得基本单元有哪些？

答：构成机器人控制系统得基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动得驱动力。（2）

减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服

电动机得流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。（4）运动特性检

测传感器，用于检测机器人运动得位置、速度、加速度等参数。（5）控制系统得硬件，以计算

机为基础，采用协调级与执行级得二级结构。（6）控制系统得软件,实现对机器人运动特性得计

算、机器人得智能控制与机器人与人得信息交换等功能

14、常见得机器人外部传感器有哪些？

答：常见得外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器与力觉传

感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传

感器、味觉传感器等。

15、机器人视觉得硬件系统由哪些部分组成？

答：（1）景物与距离传感器，常用得有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器与结构光设备

等；（2）视频信号数字化设备,其任务就是把摄像机或者CCD输出得信号转换成方便计算与分

析得数字信号；（3）视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法得硬件实现设备:如DSP

系统;（4）计算机及其设备,根据系统得需要可以选用不同得计算机及其外设来满足机器人视

觉信息处理及其机器人控制得需要;（5）机器人或机械手及其控制器。

16、从描述操作命令得角度瞧，机器人编程语言可分为哪几类？

答：机器人编程语言可分为：（1）动作级：以机器人末端执行器得动作为中心来描述各种操作，

要在程序中说明每个动作。（2）对象级：允许较粗略地描述操作对象得动作、操作对象之间得

关系等，特别适用于组装作业。（3）任务级:只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须

一边思考一边工作。

17、MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别就是哪三种，并写出三

种模式各自得特点。

答案:

示教模式人教机器人称作示教。

再现模式执行程序，机器人自动运行。

远程模式通过外部信号进行得操作，相当于遥控。

18、MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别就是哪三种，并写出三种模式各自

得特点。

答案：

三种模式分别就是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。

再现模式可以用来对示教完得程序进行再现运行以及各种条件文件得设

定、修改或删除，在此模式下外部设备发出得启动信号无效

示教模式可以用示教编程器进行轴操作与编辑，编辑、示教程序，

修改已登录得程序，以及各种特性文件与参数得设定，在此模式下外部设备发出得启

动信号

无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启

动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关得操作，数据传输功能有效，此时示教

盘上得启动按钮无效。

(三)论述题

1、试论述机器人技术得发展趋势。

答:科学技术水平就是机器人技术得基础，科学与技术得发展将会使机器人技术提高到一个更

高得水平。未来机器人技术得主要研究内容集中在以下几个方面：(1)工业机器人操作机结构

得优化设计技术。探索新得高强度轻质材料,进一步提高负载-自重比，同时机构向着模块化、

可重构方向发展。(2)机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加

友好,语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器得标准化与网络化以及基于PC机网络

式控制器已成为研究热点。(3)多传感系统。为进