智能网联汽车概论智慧树知到期末考试答案章节答案2024年山东科技大学

智能网联汽车概论智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年山东科技大学SLAM技术最早在机器人领域提出。

答案:对77G将来会更容易在车载上使用，同时技术难度也更高。

答案:对自动驾驶对技术安全的要求相当苛刻，需要实现接近100%的安全性。

答案:对单目摄像头测距比双目精确。

答案:错基于PID反馈的横向控制不需要车辆动力学的精确知识，仅需要一个表达响应特性的车辆模型即可。

答案:对mobileye不仅提供算法软件，还提供硬件加速，在性能和识别率方面，都有很大优势。

答案:对车联网是物联网在汽车方面的应用。

答案:对启发式搜索算法避免了盲目搜索，有助于提高算法的搜索效率。

答案:对深度学习是数据驱动的，它把人工构造特征这一任务交给机器和算法去完成。

答案:对使用GPS定位就可以保证定位的精度和实时性。

答案:错CMOS图像传感器是利用CMOS工艺制造的图像传感器,主要利用了半导体的光电效应,和CCD的原理基本相同。

答案:对全局路径规划类似于我们人类驾驶员开车采用的普通电子地图进行的导航。

答案:对和DSRC技术相比，C-V2X的优势包括（）。

答案:短时延###支持车速###传输速度下列哪些是智能车辆运动控制研究的发展方向。（）

答案:人工智能应用###车联网协同控制###横纵向运动协同控制###多性能目标优化前向毫米波雷达主要应用有（）。

答案:自动紧急制动###自适应巡航###前向碰撞预警轨迹规划系统的输入信息包括（）。

答案:行为决策结果###路径规划结果###行驶状态###环境信息根据差分GPS基准站发送信息方式的不同可以将GPS差分定位分为（）。

答案:伪距差分###载波相位差分###位置差分SLAM回答两个问题（）。

答案:“我周围是什么？”###“我在哪儿？”智能网联汽车的差分GPS定位主要采用（）。

答案:RTK实时动态载波相位差分技术分解式协调控制分别独立设计横纵向控制，同时设计（）。

答案:协调横纵向运动的控制逻辑毫米波雷达根据测距原理的不同,一般分为（）两种。

答案:调频连续波测距###脉冲测距纵向控制系统的特征包括（）。

答案:时滞性###参数不确定###高度非线性2016年，SAE对2014版的分级标准做了一些细化，主要修改包括（

）。

答案:其余选项都对纵向运动控制主要通过对（）和制动之问的协调控制，达到对期望速度的精确跟随。

答案:油门迪杰斯特拉(Dijkstra)算法属于（）算法。

答案:广度优先高精地图的定位功能是指基于环境特征匹配的定位方式。

答案:对单靠GPS这一种传感器，智能网联汽车在复杂场景中，很难实现精确定位。

答案:对视觉定位技术和DR航迹推算技术相似，都属于累计推算的局部定位方法。

答案:对路径-速度解耦规划在很大程度上是离散化，生成的轨迹并不平滑

答案:对行为决策层在整个决策规划控制系统中扮演着“副驾驶”的角色。

答案:对轨迹规划部分需要考虑下游的反馈控制的实际可操作的物理范围。

答案:对GPS和DR两种定位技术的信息组合方案是获得最优组合定位结果的核心问题。

答案:对点云分割技术的实现方法主要有（）。

答案:深度学习###启发式方法和单目相比，双目的优势是（）。

答案:精度高###不需要样本库DR定位和GPS技术的互补性体现在（）。

答案:DR的输出定位结果可用于补偿GPS的定位盲区###GPS输出的绝对位置信息为DR提供初始位置信息###GPS输出可以周期性地纠正DR的累积误差车辆/设施关键技术又可以进一步的细分为（）。

答案:控制执行技术###环境感知技术###智能决策技术实现载波相位差分GPS的方法分为（）。

答案:修正法###差分法基于有限状态机决策模型存在的问题有（）。

答案:复杂场景遍历问题###驾驶行为间存在“灰色地带”根据智能网联汽车技术规划路线图，下列说法正确的是（）。

答案:2020年，驾驶辅助/部分自动驾驶车辆市场占有率达到50%。###近期推进以自主环境感知为主，网联信息服务为辅的部分自动驾驶应用。###2025年，高度自动驾驶车辆市场占有率达到约15%。###2030年，完全自动驾驶车辆市场占有率接近10%。自主式智能汽车智能决策方面的局限性体现在（）。

答案:车载感知准确率不足###环境太复杂###盲区信息无法获得综合评估，激光雷达测距主要采用的是（）。

答案:脉冲测距CCD上植入的微小光敏物质称作（）。

答案:像素PID控制器中的（）负责纠正车辆的系统性偏差。

答案:积分控制特斯拉的AutoPilot2.0使用的视觉传感器类型是（）。

答案:三目L3级别以上的自动驾驶量产上路，（）的市场会迅速扩大。

答案:激光雷达采用传统的启发式算法进行点云分割的缺点是（）。

答案:分割规则过于简单基于学习算法的行为决策，由（）建立行为规则库。

答案:数据驱动未来C-V2X将持续平滑演进到5GV2X，车联网将成为5G的核心应用场景。

答案:对要实现智能网联汽车的终极目标，普通的电子地图就可以满足要求。

答案:错ADAS先进驾驶辅助系统属于网联式智能汽车。

答案:错位置差分是最简单的差分方法，任何一种接收机都可以改装和组成这种差分系统。

答案:对在自动驾驶中，动力学模型以运动学为初始模型，将环境等参数设置到运动学模型中，把车看作质点进行分析。

答案:对直接式纵向控制集成程度高，模型准确性强的特点，但是其开发难度较高，灵活性较差。

答案:对对于智能车辆横纵向综合控制的研究工作，目前大多局限于理论分析。

答案:对人类驾驶员和自动驾驶感知的区别体现在（）。

答案:感知的精度###感知的范围###语义感知控制系统的输出与下层模块通过CANBUS进行交互，分别向（）等执行系统发出控制指令。

答案:油门###转向###刹车惯性测量单元（IMU）更新频率可以达到（）。

答案:100Hz目前车载应用较多的激光雷达种类是（）。

答案:机械式激光雷达路径规划从功能上可以分为（）。

答案:全局规划和局部规划智能网联汽车应用的毫米波雷达频段主要有（）。

答案:24GHz###77GHz目前车载应用比较多的视觉传感器是（）。

答案:CMOSA*算法属于（）算法。

答案:启发式算法轨迹规划把（）的宏观指令转换成带有时间信息的轨迹曲线。

答案:行为决策目前应用最广泛的车联网形式是（）。

答案:V2N众包制图成本高、效果差，需要循环往复的迭代地图。

答案:错利用毫米波雷达的散射截面积可以精确的对目标物种类进行识别。

答案:错差分GPS可以解决GPS定位的精度问题。

答案:对环境建模部分地图表示方法主要有（）。

答案:度量地图表示法###混合地图法###拓扑地图表示法在地球上的任何地方、任何时间都可以观测到（）颗以上的GPS卫星，保持定位的精度从而提供连续的全球导航能力。

答案:4路径规划模块产生的路径信息，直接被下游的（）模块所使用。

答案:行为决策2014年美国汽车工程学会将汽车自动化等级定义为（）层次。

答案:六个视觉感知从ADAS到高级别自动驾驶过渡的过程中，领跑者已经从车厂过渡到一些AI企业。

答案:对目前发表的深度学习的成果都是面向计算机视觉应用的，与自动驾驶领域的检测还有很大的区别。

答案:对鉴于基于规则的行为决策算法存在的问题，会逐渐被基于学习的行为决策算法所取代。

答案:错工信部组织编写的智能网联汽车技术路线图中，创造性的使用了智能化和网联化两个维度对智能网联汽车进行了分级。

答案:对点云是激光雷达所有反射点坐标的集合。

答案:对考虑的车辆影响因素越多，建立的车辆动力学模型就越准确，所以建模时考虑的影响因素越多越好。

答案:错GNNS全球卫星导航系统属于基于电子信号的定位。

答案:对按照算法应用的先后顺序，可分为传统的路径规划算法和（）算法。

答案:智能仿生类算法点云感知最核心的技术是（）。

答案:点云分割技术单目摄像头需要建立并不断维护一个庞大的样本特征数据库。

答案:对2018推出的新款奥迪A8是全球首款量产搭载Level3级别的自动驾驶系统的车型。

答案:对在先验地图已知和GPS信号良好的情况下，智能网联汽车可以根据已知地图不断进行自身位置的校正实现精确定位。

答案:对V2X具有突破视觉死角和跨越遮挡物的信息获取能力。

答案:对“两纵”是指（）

答案:基础设施###车载平台Pandora是一套以（）为一体的自动驾驶开发者套件。

答案:感知识别算法###环视摄像头模组###多传感器融合###激光雷达利用实时动态的载波相位差分技术可以得到厘米级的定位精度。

答案:对可行驶区域是由障碍物和道路边界构成的车辆可以行走的区域。

答案:错毫米波雷达金属敏感度高，对前方车辆能够有效的识别和跟踪。

答案:对百度推出AI智能城市“ACE王牌计划”，它包括了（）三大主轴发展。

答案:自动驾驶###智慧交通###智慧城市随着自动驾驶技术的发展，红绿灯的识别最终可以交给（）。

答案:V2X通信技术视觉检测的核心部件是（）。

答案:图像传感器PID控制器只是一种线性算法，不能满足非常复杂的系统要求。

答案:对集中式协调控制的实现依赖于丰富的需求信息和高质量的硬件支撑。

答案:对为减低控制系统的开发难度，针对纵向动力学结构复杂等特性，采用（）控制结构。

答案:分层式全球首款量产L3级自动驾驶车型奥迪A8搭载的（）线激光雷达。

答案:4线道路测试是开展智能网联汽车技术研发和应用不可或缺的重要环节。

答案:对自主式智能汽车是基于自身的车载装置。

答案:对激光SLAM是目前最稳定、最主流的定位导航方法。

答案:对为了解决GPS定位存在的问题，解决方案有（）。

答案:其余选项都对轨迹规划系统把规划的轨迹信息传送给（）。

答案:运动控制系统未来的智能车辆不仅只是体现在智能化方面，而且需具有绿色、环保性。

答案:对高级别自动驾驶的红绿灯检测需要和高精地图进行交互，尽可能减少在线计算。

答案:对未来感知中，传感器的成本也是一个很大的问题。

答案:错“基础设施”是指除了车载平台之外支撑智能网联汽车发展的所有的外部环境条件。

答案:对航迹推算最早用于确定船舶的船位。

答案:对高级别的智能汽车把固定信息都嵌入到高精地图里面，在线识别只针对最小集进行处理，以保证系统的高效和鲁棒性。

答案:对智能网联汽车可以单独利用航迹推算定位。

答案:错DSRC技术是一种基于低移动性场景的Wi-Fi技术。

答案:对CCD把电荷从光到电的转换以及电压的变化都是在像素上完成的。

答案:错智能网联汽车是人工智能、互联网等新技术和汽车工业结合的产物。

答案:对在自动驾驶的视觉感知中，深度学习扮演者越来越重要的角色。

答案:对智能网联汽车不仅仅跟车相关，它是智能交通系统的一部分，涉及诸多产业链。

答案:对GPS的军用定位精度可达厘米甚至毫米级。

答案:对路径规划不是传统意义的导航，细节上紧密依赖于专门的高精度地图，细化到车道级别。

答案:对智能网联汽车属于智能汽车与车联网的交集。

答案:对控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。

答案:对角向毫米波雷达主要应用有（）。

答案:后方碰撞报警###泊车辅助###盲点探测###变道辅助激光雷达的车载应用主要包括（）。

答案:高精地图绘制###定位###障碍物检测GPS单独定位存在的问题主要有（）。

答案:遮挡和反射###更新频率低###多路径###民用精度低传感器安装需要考虑的因素有（）。

答案:美观和方便清洗维护###覆盖范围###安全、风阻###障碍物遮挡GPS测距产生误差的原因主要是（）。

答案:卫星钟误差###传播延迟误差从技术原理来看，激光雷达的类型主要有（)。

答案:机械式激光雷达###固态激光雷达对于离散域范围内的路径规划问题，路径规划部分只考虑（）两个步骤。

答案:路径搜索###环境建模自动驾驶的CNN检测面临的实际问题有（）。

答案:场景更具体###输出的信息更多高精地图制图的形式主要（）。

答案:众包制图###集中制图GPS/IMU组合定位方式存在的问题有（）。

答案:GPS信号长时间遮挡定位不准###成本太高（）指通过对车辆横纵向藕合动力学模型直接控制求解的方式得到横纵向运动控制律。

答案:集中式协调控制自动驾驶目前常用的视觉传感器种类是（）。

答案:单目改善GPS更新频率低的问题，可采用（）。

答案:结合航迹推算点云感知的主要任务包括（）。

答案:障碍物的分类###障碍物的跟踪###障碍物的检测常用的路径规划算法可分为（）两大类。

答案:基于地图###基于采样PID控制器中的（）项致力于使系统更快的从瞬态转化为稳态。

答案:D毫米波雷达测距是基于（）。

答案:飞行时间深度学习最早是2012年的（）框架。

答案:Alex-net纵向控制主要研究智能车辆的（）跟踪能力。

答案:速度1977年，（）开发出了第一个基于摄像头检测导航信息的自动驾驶汽车。

答案:日本筑波工程研究实验室对轨迹规划问题进行求解时，计算量很大，通常将轨迹规划分为两步：路径规划和（）。

答案:速度规划网联化维度的最高等级是（）。

答案:网联协同决策与控制谷歌采用的自动驾驶技术路线是（）。

答案:一步到位智能网联汽车的控制目标是使用可行的控制输入，最大限度地降低与（）的偏差，最大限度地提供乘客的舒适度。

答案:目标轨迹惯性测量单元（IMU）通常指由（）组成的组合单元。

答案:加速度计和陀螺仪自动驾驶车辆是按照经验行驶的。

答案:错奥迪A8的L3级别自动驾驶也被称为奥迪AI交通拥堵驾驶系统。

答案:对SLAM技术简单来讲就是一边计算自身位置，一边构建地图的过程。

答案:对传感器之间标定的核心是得到传感器之间的相对位置，将不同传感器的数据在同一个坐标系中表示。

答案:对自动驾驶感知中的机器学习可以直接采用普通的机器学习方法。

答案:错有限状态机法是经典的决策方法，实用性和稳定性好，比较成熟。

答案:对运动学模型是一种几何模型，感知、预测讨论的模型以运动学模型为主。

答案:对自主式智能汽车和网联式智能汽车的融合就是智能网联汽车。

答案:对单目摄像头先通过图像匹配进行目标识别，再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。

答案:对毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。

答案:对激光雷达具备对于人类视觉范围以外、中远距离的环境感知的能力。

答案:对普通的导航电子地图服务对象是人，导航地图只是给驾驶员提供方向性的引导。

答案:对激光雷达点云在70m以外就比较稀疏了，越近越稠密。

答案:对激光雷达属于主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。

答案:对局部规划出来的局部路径只需要具备对全局路径的跟踪能力就可以了。

答案:错机器缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。

答案:对单独设计智能车的横向或纵向控制系统并不能满足智能车的行驶需求。

答案:对分层式控制结构相比直接式控制开发难度增大。

答案:错如果数据量小，特征很难从原始数据学习，深度学习的效果会受到影响。

答案:对自动驾驶行为决策系统的目标是让自动驾驶汽车像熟练的驾驶员一样产生安全、合理的驾驶行为。

答案:对纵向动力学模型包括（）。

答案:传动系统###整车动力学###制动系统车联网中的“三网”是指：

答案:车内网###车际网###车云网高精地图的特征有（）。

答案:丰富的语义###实时性###精度更高2017年发布百度Apollo平台，秉承（）的理念，

答案:开放能力###加速创新###共享资源###持续共赢自主式智能汽车在环境感知方面的局限性有（）。

答案:视觉感知范围受限###复杂环境不能全覆盖###存在盲区采用传统的启发式算法进行点云分割优点是（）。

答案:好改进###解释性好自动驾驶感知中的机器学习的特点有（）。

答案:训练集封闭，测试集开放###要求可解释###安全性要求高和基于规则的行为决策系统相比，基于学习的行为决策系统（）。

答案:智能化程度高###需要大量数据地面监控系统的组成包括（）。

答案:1个主控站###3个注入站###5个监控站高精地图的数据采集使用的传感器有（）。

答案:激光雷达###摄像机###IMU###GPS自动驾驶场景下，SLAM技术主要应用在()。

答案:GPS缺失###GPS信号不稳定智能网联汽车决策规划模块的最上游是（）。

答案:路径规划2016年，由工信部批准的国内首个“国家智能网联汽车（）试点示范区”封闭测试区正式开园运营。

答案:上海（

）属于自主式智能汽车的初级阶段。

答案:ADAS先进驾驶辅助系统红绿灯模块的感知常用方法有（）。

答案:传统的图像识别###V2X通信技术###基于深度学习红绿信号灯的检测难度体现在（）。

答案:制式多###信号召回率高###自然环境复杂###精度要求非常高轨迹规划中构建完路径后，需要使用（）对这些路径进行评估，并选择一条成本最低的路径作为最佳路径。

答案:成本函数常用的轨迹规划方法有（）。

答案:Lattice规划算法###路径-速度解耦规划特斯拉ModelS搭载的的Auotpilot系统属于自动驾驶（）级别。

答案:L2智能网联汽车决策规划部分主要包括（）。

答案:路径规划###轨迹规划###行为决策Mobileye的EyeQ系列测距可达（）。

答案:150-200m视觉感知的主流技术路线发展为（）的方法。

答案:深度学习+后处理计算毫米波雷达调频连续波测速是基于（）。

答案:多普勒频移在IEEE的推动下，美国率先将DSRC应用到（）通信的交通环境。

答案:车与车1956年，（）推出了世界上第一辆配备了汽车安全和自动导航系统的概念车。

答案:通用基于模仿驾驶员行为的，以（）理论最为常见。

答案:预瞄跟随2018年，百度世界大会上，揭晓了由百度和一汽联手打造的国内首款L4级自动驾驶量产乘用车（）。

答案:红旗EV《节能与新能源汽车技术路线图》中“智能网联汽车技术路线图”将智能网联汽车技术架构划分为（）形式。

答案:三横两纵Lattice规划算法采用的坐标表示方法是（）。

答案:弗莱纳坐标（）通过一个纵向控制器直接控制期望制动压力和节气门开度，从而实现对跟随速度和跟随减速度的控制。

答案:直接式控制结构纵向控制有两种形式，分别是（

）。

答案:分层结构控制###直接控制预瞄跟随理论由我国郭孔辉院士在1982年提出是一种人车路的闭环理论。

答案:对无人驾驶车辆的控制系统包括横向控制、纵向控制和横纵向一体化控制。

答案:对控制器的输入主要包括（

）。

答案:目标轨迹###车辆状态智能车辆横纵向运动综合控制分为（

）。

答案:集中式控制###分解式控制智能网联汽车的横向控制和纵向控制是独立的。

答案:错智能车辆的横向控制是路径跟踪问题，纵向控制是速度跟踪问题。

答案:对智能汽车横向控制的设计方法主要有（

）。

答案:基于PID反馈控制###基于模仿驾驶员行为###基于车辆模型和控制理论下列技术中，不属于智能控制模型的是（

）。

答案:PID控制无人驾驶车辆的控制目标是（

）。

答案:实际轨迹和理想轨迹的重合度###舒适性###安全性###可行性V2X有助于自车提高无人驾驶车辆的智能决策能力。

答案:对无人驾驶智能决策的主要任务是根据任务需求，在感知信息基础上，综合以往所存储的驾驶经验和技能，经过分析，做出判断，确定有利于汽车安全行驶的措施。

答案:对下列技术中，不属于无人驾驶车辆的智能决策方法的有（

）。

答案:诸如A*等启发式路径规划方法对无人驾驶车辆周围动态车辆和行人的行为意图的准确判断、以及其运动轨迹的精准测试是实现无人驾驶车辆智能决策的关键。（

）

答案:对路径规划的一般步骤主要包括（

）。

答案:环境建模###路径搜索###路径平滑无人驾驶车辆的智能决策系统由于具有高级智能行为，可以在感知信息错误的情况下仍然做出正确决策。

答案:错无人驾驶车辆的智能决策控制模块系统由于具有高级智能行为，无需依赖高精度地图。

答案:错无人驾驶车辆智能决策系统的输入不包括（

）。

答案:智能等级轨迹规划的目标包括（

）。

答案:完成任务###舒适###安全无人驾驶车辆的智能决策系统的最终目标是像人一样思考。

答案:错激光雷达按照光束控制方式可以分为（

）。

答案:机械式###固态智能网联汽车未来感知的特点包括（）。

答案:传感器迭代快###V2X普及###深度学习+仿真数据+AI芯片###人工智能技术进一步提升CMOS的特点是（

）。

答案:成本低CMOS当中从光到电的转换以及电压的变化都是在像素上完成的。

答案:对随着自