容错计算在工业控制系统中的应用

1/1容错计算在工业控制系统中的应用第一部分容错计算概述及其在工业控制系统中的应用背景 2第二部分容错计算技术在工业控制系统中的作用及意义 4第三部分基于软件容错和硬件容错设计的容错系统框架 6第四部分容错系统关键技术：故障检测、故障隔离、故障恢复 9第五部分容错控制理论方法：冗余技术和投票表决算法等 12第六部分容错系统设计方法：基于模型的系统设计与基于经验的设计 14第七部分工业控制系统容错技术应用实例：冗余控制器vs投票表决器 17第八部分容错计算技术在工业控制系统中的未来发展趋势 20

第一部分容错计算概述及其在工业控制系统中的应用背景关键词关键要点【容错计算概述】：

1.容错计算是指计算机系统能够在硬件、软件或网络出现故障时仍能正常运行或及时恢复运行的能力。

2.容错计算技术主要包括硬件容错、软件容错和网络容错三大类。

3.容错计算在工业控制系统中起着至关重要的作用，它可以确保系统在出现故障时仍能稳定可靠地运行，从而提高系统的安全性、可靠性和可用性。

【容错计算在工业控制系统中的应用背景】：

容错计算概述及其在工业控制系统中的应用背景

1.容错计算概述

容错计算是一种设计和实现计算机系统的方法，使系统即使在某些部件发生故障的情况下也能继续运行。容错计算技术可以分为硬件容错和软件容错两大类。硬件容错技术是指通过增加冗余硬件来实现系统容错，如采用备份处理器、备份存储器等。软件容错技术是指通过设计和实现容错软件来实现系统容错，如采用错误检测和纠正技术、容错编程技术等。

2.工业控制系统中的容错计算应用背景

工业控制系统（ICS）是负责控制和监视工业生产过程的计算机系统。ICS通常由多个子系统组成，如数据采集和控制系统、人机界面系统、网络系统等。ICS的可靠性对于工业生产的安全和效率至关重要。一旦ICS发生故障，可能会导致生产中断、经济损失，甚至人身伤亡。因此，在ICS中应用容错计算技术具有重要意义。

3.容错计算在工业控制系统中的应用

容错计算技术在ICS中得到了广泛的应用。在硬件方面，ICS中通常采用冗余处理器、冗余存储器等技术来实现硬件容错。在软件方面，ICS中通常采用错误检测和纠正技术、容错编程技术等来实现软件容错。

容错计算技术在ICS中的应用取得了显著的效果。据统计，应用了容错计算技术的ICS的平均故障间隔时间（MTBF）可以提高到10年甚至更长。这大大提高了ICS的可靠性，减少了生产中断的风险。

4.容错计算在工业控制系统中的发展趋势

随着工业控制系统规模的不断扩大和复杂度的不断提高，对容错计算技术的要求也越来越高。未来，容错计算技术在ICS中的发展将主要集中在以下几个方面：

（1）提高容错计算技术的可靠性。

（2）提高容错计算技术的性能。

（3）降低容错计算技术的成本。

（4）简化容错计算技术的应用。

5.结束语

容错计算技术在ICS中的应用具有重要意义。容错计算技术可以提高ICS的可靠性，减少生产中断的风险，提高生产效率，保证人身安全。随着工业控制系统规模的不断扩大和复杂度的不断提高，对容错计算技术的要求也越来越高。未来，容错计算技术在ICS中的发展将主要集中在提高可靠性、性能，降低成本，简化应用等方面。第二部分容错计算技术在工业控制系统中的作用及意义关键词关键要点【容错计算技术在工业控制系统中的作用】：

1.确保系统可靠性和稳定性：容错计算技术通过检测、诊断和恢复故障，确保工业控制系统能够持续可靠地运行，防止因系统故障而导致生产中断或安全事故。

2.提高系统可用性：容错计算技术通过冗余设计、故障隔离和故障切换等措施，提高系统可用性，降低系统停机时间，从而提高生产效率和经济效益。

3.保护工业控制系统免受网络攻击和恶意破坏：容错计算技术通过隔离安全关键系统、采用防火墙和入侵检测系统等措施，保护工业控制系统免受网络攻击和恶意破坏，确保系统安全。

【容错计算技术在工业控制系统中的意义】：

容错计算技术在工业控制系统中的作用及意义

#1.容错计算技术的作用

容错计算技术在工业控制系统中具有以下作用：

*提高系统的可靠性：容错计算技术能够检测和纠正系统中的错误，防止错误的发生或蔓延，从而提高系统的可靠性。

*提高系统的安全性：容错计算技术能够防止系统受到恶意攻击或故障的影响，确保系统的安全运行。

*提高系统的可用性：容错计算技术能够使系统在发生故障时继续正常运行，减少系统停机时间，提高系统的可用性。

*提高系统的可维护性：容错计算技术能够帮助系统管理员快速定位和修复系统中的错误，提高系统的可维护性。

#2.容错计算技术在工业控制系统中的意义

容错计算技术在工业控制系统中具有以下意义：

*保证生产的安全可靠：工业控制系统是工业生产的重要组成部分，其安全可靠运行直接关系到生产的安全和效益。容错计算技术的应用可以提高系统的可靠性，防止系统故障的发生，从而保证生产的安全可靠。

*提高生产的效率：容错计算技术的应用可以减少系统停机时间，提高系统的可用性，使系统能够连续稳定地运行，从而提高生产的效率。

*降低生产的成本：容错计算技术的应用可以减少系统故障造成的损失，降低生产的成本。

*提高企业的竞争力：容错计算技术的应用可以提高企业的生产效率和降低生产成本，从而提高企业的竞争力。

容错计算技术在工业控制系统中的典型应用

容错计算技术在工业控制系统中的典型应用包括：

*冗余系统：冗余系统是指在系统中使用多个相同的组件，以便在其中一个组件发生故障时，其他组件能够继续正常运行。冗余系统是提高系统可靠性的常用方法。

*容错处理器：容错处理器是指能够检测和纠正自身错误的处理器。容错处理器可以应用在工业控制系统的关键部件中，以提高系统的可靠性和安全性。

*容错软件：容错软件是指能够检测和纠正自身错误的软件。容错软件可以应用在工业控制系统的操作系统和应用程序中，以提高系统的可靠性和安全性。

*故障诊断和恢复系统：故障诊断和恢复系统是指能够检测和诊断系统中的故障，并自动修复故障的系统。故障诊断和恢复系统可以应用在工业控制系统中，以提高系统的可靠性和可用性。

容错计算技术在工业控制系统中的发展趋势

容错计算技术在工业控制系统中的发展趋势主要包括：

*容错计算技术与工业物联网技术的融合：工业物联网技术的发展为容错计算技术在工业控制系统中的应用提供了新的机遇。容错计算技术可以与工业物联网技术相结合，实现工业控制系统的互联互通，提高工业控制系统的可靠性、安全性、可用性和可维护性。

*容错计算技术与人工智能技术的融合：人工智能技术的发展为容错计算技术在工业控制系统中的应用提供了新的思路。容错计算技术可以与人工智能技术相结合，实现工业控制系统的自诊断、自修复和自优化。

*容错计算技术与云计算技术的融合：云计算技术的发展为容错计算技术在工业控制系统中的应用提供了新的平台。容错计算技术可以与云计算技术相结合，实现工业控制系统的集中化管理和分布式控制，提高工业控制系统的可靠性、安全性、可用性和可维护性。第三部分基于软件容错和硬件容错设计的容错系统框架关键词关键要点【容错型状态监测系统】：

1.通过硬件冗余、软件冗余和通信冗余等技术，提高系统容错性，保障其稳定可靠运行。

2.基于传感器融合技术，综合多传感器信息，提高状态监测的准确性和可靠性。

3.采用分布式并行计算技术，提高系统处理数据的速度和效率，满足实时性要求。

【容错型过程控制系统】：

基于软件容错和硬件容错设计的容错系统框架

容错系统框架是工业控制系统中容错计算的重要组成部分，它将软件容错和硬件容错技术相结合，共同实现系统的高可靠性和可用性。典型的容错系统框架包括以下几个层次：

1.系统级容错框架：

系统级容错框架是系统容错的最高层次，它负责系统整体的容错策略和容错机制的管理。系统级容错框架主要包括以下功能：

*容错策略管理：

-定义系统容错的目标和要求

-制定容错策略，包括冗余配置、故障检测和恢复机制

*容错机制管理：

-管理系统中的容错机制，包括故障检测、故障处理和系统恢复

*容错性能评估：

-评估系统容错性能，包括可靠性、可用性和可维护性

2.应用级容错框架：

应用级容错框架是系统容错的中间层次，它负责实现应用软件的容错。应用级容错框架主要包括以下功能：

*故障检测：

-检测应用软件中的故障，包括硬件故障、软件故障和人为错误

*故障处理：

-处理检测到的故障，包括隔离故障、恢复故障和重新配置系统

*系统恢复：

-将系统恢复到正常状态，包括重新启动应用软件、恢复数据和重新加载系统配置

3.硬件级容错框架：

硬件级容错框架是系统容错的最低层次，它负责实现硬件的容错。硬件级容错框架主要包括以下功能：

*故障检测：

-检测硬件故障，包括处理器故障、存储器故障和网络故障

*故障处理：

-处理检测到的故障，包括隔离故障、恢复故障和更换故障部件

*系统恢复：

-将系统恢复到正常状态，包括重新启动硬件、重新加载系统软件和重新配置系统第四部分容错系统关键技术：故障检测、故障隔离、故障恢复关键词关键要点故障检测

1.提前识别和检测故障。容错系统必须能够在故障发生之前或早期阶段识别和检测故障。这可以通过定期检查系统、监控关键参数和使用诊断工具来实现。

2.故障检测方法。故障检测方法有很多种，包括硬件冗余、软件冗余、时间冗余和信息冗余等。硬件冗余是指在系统中使用多个相同的组件，当一个组件发生故障时，其他组件可以继续工作。软件冗余是指在系统中使用多个不同的软件版本，当一个软件版本发生故障时，其他软件版本可以继续工作。时间冗余是指在系统中多次执行相同的任务，并比较结果是否一致。信息冗余是指在系统中使用冗余信息，如果其中一部分信息发生故障，其他部分信息可以继续工作。

3.多层次组合式故障检测技术。多层次组合式故障检测技术是一种新的故障检测技术，它将多种故障检测方法结合起来，可以提高故障检测的准确性和可靠性。

故障隔离

1.故障隔离的必要性。故障隔离是容错系统中非常重要的一项技术，它可以将故障隔离到一个小的范围，以便于修复。

2.故障隔离方法。故障隔离方法有很多种，包括硬件隔离、软件隔离和时间隔离等。硬件隔离是指在系统中使用物理隔离手段将故障组件与其他组件隔离。软件隔离是指在系统中使用软件手段将故障软件与其他软件隔离。时间隔离是指在系统中使用时间手段将故障任务与其他任务隔离。

3.动态故障隔离技术新进展。动态故障隔离技术是一种新的故障隔离技术，它可以根据系统运行情况动态地调整故障隔离策略，从而提高故障隔离的准确性和可靠性。

故障恢复

1.故障恢复措施。故障恢复措施包括故障修复和故障容忍。故障修复是指将故障组件或软件恢复到正常状态。故障容忍是指在故障发生后，系统能够继续运行，而不会受到故障的影响。

2.故障恢复技术。故障恢复技术有很多种，包括硬件冗余、软件冗余、时间冗余和信息冗余等。硬件冗余是指在系统中使用多个相同的组件，当一个组件发生故障时，其他组件可以继续工作。软件冗余是指在系统中使用多个不同的软件版本，当一个软件版本发生故障时，其他软件版本可以继续工作。时间冗余是指在系统中多次执行相同的任务，并比较结果是否一致。信息冗余是指在系统中使用冗余信息，如果其中一部分信息发生故障，其他部分信息可以继续工作。

3.故障恢复策略研究热点与前沿。故障恢复策略研究热点与前沿包括：故障恢复策略的优化、故障恢复策略的动态调整和故障恢复策略的智能化等。容错系统关键技术

容错系统是一种能够在出现故障时继续运行的系统。容错系统通常包括故障检测、故障隔离和故障恢复三个关键技术。

故障检测

故障检测是指及时发现系统中存在的故障。故障检测的方法有很多，包括：

*硬件故障检测：通过硬件电路检查硬件设备是否存在故障。

*软件故障检测：通过软件程序检查软件是否存在故障。

*网络故障检测：通过网络协议检查网络是否存在故障。

故障隔离

故障隔离是指将故障发生的范围缩小到最小。故障隔离的方法有很多，包括：

*冗余设计：在系统中使用冗余部件，当一个部件发生故障时，可以切换到另一个部件继续运行。

*隔离机制：在系统中设置隔离机制，当一个部件发生故障时，可以将故障隔离到该部件，防止故障扩散到其他部件。

故障恢复

故障恢复是指在故障发生后恢复系统正常运行。故障恢复的方法有很多，包括：

*自动故障恢复：系统在故障发生后自动进行恢复。

*手动故障恢复：系统管理员在故障发生后手动进行恢复。

容错系统在工业控制系统中的应用

容错系统在工业控制系统中得到了广泛的应用。工业控制系统通常对可靠性要求很高，因为故障可能会导致生产中断或安全事故。容错系统可以帮助工业控制系统提高可靠性，防止故障的发生。

容错系统在工业控制系统中的应用实例

*核电站控制系统：核电站控制系统需要非常高的可靠性，因为任何故障都可能导致核事故。因此，核电站控制系统通常使用容错系统来提高可靠性。

*飞机控制系统：飞机控制系统也需要非常高的可靠性，因为任何故障都可能导致飞机失事。因此，飞机控制系统通常使用容错系统来提高可靠性。

*医疗设备控制系统：医疗设备控制系统对可靠性要求也很高，因为任何故障都可能导致患者生命危险。因此，医疗设备控制系统通常使用容错系统来提高可靠性。第五部分容错控制理论方法：冗余技术和投票表决算法等关键词关键要点冗余技术

1.冗余技术是容错控制理论方法之一，主要思想是通过增加冗余成分来提高系统的可靠性。

2.冗余技术可以分为硬件冗余和软件冗余。硬件冗余是指增加冗余的硬件设备来提高系统的可靠性，例如使用冗余的处理器、内存和存储器等。软件冗余是指增加冗余的软件程序来提高系统的可靠性，例如使用冗余的控制程序、数据处理程序和通信程序等。

3.冗余技术可以有效地提高系统的可靠性，但同时也增加了系统的成本和复杂性。

投票表决算法

1.投票表决算法是容错控制理论方法之一。该算法的主要思想是利用多个冗余部件的输出结果来进行投票表决，最终确定系统的输出结果。

2.投票表决算法有多种不同的实现方式，例如多数表决算法、奇偶表决算法和加权表决算法等。

3.投票表决算法可以有效地提高系统的可靠性，但投票表决算法也存在一定的缺点，例如增加了系统的延时和降低了系统的吞吐量。容错控制理论方法：冗余技术和投票表决算法

#冗余技术

冗余技术是容错控制理论中的重要方法之一，其基本思想是通过增加系统中的冗余组件来提高系统的可靠性。冗余技术主要包括硬件冗余和软件冗余两种类型。

硬件冗余

硬件冗余是指在系统中增加冗余硬件组件，当某个硬件组件发生故障时，冗余组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。硬件冗余的常见技术包括：

*N+1冗余：在系统中增加一个冗余组件，当某个组件发生故障时，冗余组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。

*双工冗余：在系统中使用两个相同的组件，当某个组件发生故障时，另一个组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。

*三工冗余：在系统中使用三个相同的组件，当某个组件发生故障时，其他两个组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。

软件冗余

软件冗余是指在系统中增加冗余软件组件，当某个软件组件发生故障时，冗余软件组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。软件冗余的常见技术包括：

*N+1冗余：在系统中增加一个冗余软件组件，当某个软件组件发生故障时，冗余软件组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。

*双工冗余：在系统中使用两个相同的软件组件，当某个软件组件发生故障时，另一个软件组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。

*三工冗余：在系统中使用三个相同的软件组件，当某个软件组件发生故障时，其他两个软件组件可以立即接管其工作，从而保证系统正常运行。

#投票表决算法

投票表决算法是容错控制理论中的另一种重要方法，其基本思想是通过多个组件对同一个输入进行表决，然后根据表决结果来决定系统的输出。投票表决算法主要包括多数表决算法、最小值表决算法和最大值表决算法等。

多数表决算法

多数表决算法是指当多个组件对同一个输入进行表决时，如果超过一半的组件都投票给同一个输出，则该输出就被选为系统的输出。多数表决算法的优点是简单易行，而且具有较高的容错能力。

最小值表决算法

最小值表决算法是指当多个组件对同一个输入进行表决时，系统输出被选为所有组件投票结果中的最小值。最小值表决算法的优点是具有较高的容错能力，而且可以防止恶意组件对系统输出的影响。

最大值表决算法

最大值表决算法是指当多个组件对同一个输入进行表决时，系统输出被选为所有组件投票结果中的最大值。最大值表决算法的优点是具有较高的容错能力，而且可以防止恶意组件对系统输出的影响。第六部分容错系统设计方法：基于模型的系统设计与基于经验的设计关键词关键要点基于模型的系统设计

1.基于模型的系统设计（MBSE）是一种系统工程方法，它使用模型来捕获和分析系统要求、架构和行为。

2.MBSE对于容错系统设计非常有用，因为它可以帮助设计人员识别和分析潜在的故障模式，并设计出能够容忍这些故障的系统。

3.MBSE还可以用于生成系统代码和文档，这可以帮助确保系统按预期运行。

基于经验的设计

1.基于经验的设计（EBD）是一种系统工程方法，它使用过去的经验和知识来设计新系统。

2.EBD对于容错系统设计非常有用，因为它可以帮助设计人员避免常见的错误，并设计出可靠且可维护的系统。

3.EBD还可以用于培训新工程师，并帮助他们学习如何设计容错系统。基于模型的系统设计

基于模型的系统设计（MBSE）是一种基于模型的工程方法，用于开发复杂系统。它使用图形化模型来表示系统的结构、行为和功能。MBSE允许在系统开发的早期阶段评估容错性，并可以用来设计和分析容错系统。

MBSE的容错设计方法包括：

*故障树分析（FTA）：FTA是一种自上而下的分析技术，用于确定系统故障的根本原因。它从系统故障开始，然后向下追踪导致故障的事件。FTA可以用来识别系统中的单点故障和冗余。

*失效模式和影响分析（FMEA）：FMEA是一种自底向上的分析技术，用于确定系统组件的故障模式及其对系统的影响。它可以用来识别系统中最关键的组件，并为这些组件设计冗余。

*可靠性建模：可靠性建模可以用来评估系统的整体容错性。它可以用来预测系统在给定时间内的故障率，并可以用来比较不同容错设计的选择。

基于经验的设计

基于经验的设计方法是一种使用以往经验来设计容错系统的工程方法。它依赖于对系统故障模式和影响的了解，以及对容错技术有效性的了解。基于经验的设计方法可以用来快速开发容错系统，但它也可能导致系统可靠性较低。

基于经验的容错设计方法包括：

*冗余：冗余是容错系统中最常用的技术。它通过提供系统的多个副本，来提高系统容错性。冗余可以是硬件冗余或软件冗余。

*故障隔离：故障隔离是指将系统分成多个子系统，并隔离子系统之间的故障。这样可以防止故障在整个系统中蔓延。

*故障检测和纠正（FDC）：FDC是指检测系统中的故障并采取措施来纠正故障。FDC可以用来提高系统的可靠性和可用性。

比较

基于模型的系统设计和基于经验的设计都是有效的容错系统设计方法。然而，它们各有优缺点。

基于模型的系统设计的主要优点是，它可以更早地发现系统故障，并在系统开发的早期阶段评估容错性。这可以帮助避免昂贵的返工和重新设计。然而，基于模型的系统设计也可能更加复杂和耗时。

基于经验的设计的主要优点是，它可以更快速地开发容错系统。然而，基于经验的设计也可能导致系统可靠性较低。

在选择容错系统设计方法时，需要考虑以下因素：

*系统的复杂性

*系统的可靠性要求

*系统的可用性要求

*系统的开发时间和成本

在许多情况下，最好是结合使用基于模型的系统设计和基于经验的设计方法。这可以帮助开发出既可靠又高效的容错系统。第七部分工业控制系统容错技术应用实例：冗余控制器vs投票表决器关键词关键要点冗余控制器

1.冗余控制器概述：

-利用多个控制器并行执行相同任务，以提升系统容错能力。

-控制任务分配策略：主动-备用、并行-投票、热备份等。

2.冗余控制器优点：

-提高系统可靠性和可用性：故障控制器可被冗余控制器快速替换。

-增强系统安全性：冗余控制器可相互备份，确保控制任务的正确执行。

-提高系统可维护性：冗余控制器便于在线诊断和维护，无需停止系统运行。

3.冗余控制器挑战：

-系统复杂性增加：需要设计协调机制确保冗余控制器的一致性。

-成本增加：冗余控制器需要额外的硬件和软件支持。

-通信开销增加：冗余控制器之间需要频繁通信以保持一致性。

投票表决器

1.投票表决器概述：

-根据多个控制器的输出结果，通过投票表决的方式确定最终的控制命令。

-投票表决策略：多数表决、最优表决、加权表决等。

2.投票表决器优点：

-提高系统可靠性和可用性：故障控制器的输出结果不会影响最终的控制命令。

-增强系统安全性：投票表决器可消除单个控制器的错误影响，提高系统安全性。

-提高系统可维护性：投票表决器便于在线诊断和维护，无需停止系统运行。

3.投票表决器挑战：

-系统延迟增加：需要等待所有控制器输出结果才能进行投票表决。

-通信开销增加：控制器需要将输出结果发送给投票表决器。

-一致性问题：当控制器输出结果存在分歧时，投票表决器需要选择合适的策略进行处理。工业控制系统容错技术应用实例：冗余控制器vs投票表决器

在工业控制系统中，冗余控制器和投票表决器都是常见的容错技术。冗余控制器是指在系统中使用多个相同功能的控制器，当一个控制器出现故障时，其他控制器可以继续工作，从而保证系统的正常运行。投票表决器是指在系统中使用多个传感器或执行器，当它们提供的信息或执行的命令不一致时，投票表决器根据多数原则做出最终决定，从而提高系统的可靠性。

冗余控制器

冗余控制器可以分为主动冗余和被动冗余。主动冗余是指系统中所有控制器都处于工作状态，当一个控制器出现故障时，另一个控制器可以立即接管它的工作。被动冗余是指系统中只有一个控制器处于工作状态，其他控制器处于待机状态。当工作控制器出现故障时，待机控制器会自动切换到工作状态继续工作。

投票表决器

投票表决器可以分为多数表决和少数表决。多数表决是指当多个传感器或执行器提供的信息或执行的命令不一致时，投票表决器根据多数原则做出最终决定。少数表决是指当多个传感器或执行器提供的信息或执行的命令不一致时，投票表决器根据少数原则做出最终决定。

应用对比

冗余控制器和投票表决器都有各自的优缺点，在实际应用中，应根据具体情况选择合适的容错技术。

冗余控制器的优点包括：

*系统可靠性高，当一个控制器出现故障时，其他控制器可以继续工作，从而保证系统的正常运行。

*系统可用性高，当一个控制器出现故障时，系统可以自动切换到另一个控制器，从而减少系统停机时间。

*系统可维护性好，当一个控制器出现故障时，可以很容易地更换或维修，而不会影响系统的正常运行。

冗余控制器的缺点包括：

*系统成本高，由于需要使用多个控制器，因此系统成本会增加。

*系统复杂性高，由于需要对多个控制器进行管理和控制，因此系统复杂性也会增加。

*系统功耗大，由于多个控制器同时工作，因此系统功耗也会增加。

投票表决器的优点包括：

*系统成本低，由于只需要使用一个控制器，因此系统成本会降低。

*系统复杂性低，由于只需要对一个控制器进行管理和控制，因此系统复杂性也会降低。

*系统功耗小，由于只有一个控制器工作，因此系统功耗也会降低。

投票表决器的缺点包括：

*系统可靠性较低，当多个传感器或执行器提供的信息或执行的命令不一致时，投票表决器可能会做出错误的决定。

*系统可用性较低，当多个传感器或执行器出现故障时，投票表决器可能会无法做出决定。

*系统可维护性较差，当多个传感器或执行器出现故障时，需要逐个排查和维修，才能找到故障点。第八部分容错计算技术在工业控制系统中的未来发展趋势关键词关键要点【容错计算技术在工业控制系统中的未来发展趋势】：

1.硬件容错技术的发展：

-工业控制