新睿机械手说明书

非常感谢您购买xx机器人的机械手。本机械手通过与注塑机的配合，以取出注塑机所加工的塑料产品，实现自动化生产作业。此手册涉及机器的安全、安装、操作和维修保养等信息。在操作之前请仔细阅读此说明书，相信如果能在熟读此操作说明书后进行正确操作，一定能够满足您的要求。当您购买此机器后，请检查其型号、所有装箱单上所列零件，并检查运输过程中是否有任何部件受损。如有任何部件遗漏或发现受损，请立即联系当地经销商或本公司。我们再次感谢您的购买。今后，本公司将继续努力进行技术开发、提高服务质量，制造出使您更满足的机械手。免责事项●本手册的内容，将来可能更改，恕不预先通知。●本手册内容的编写纰漏之处，在所难免，尚请不吝指正。●本手册所载各种数据，系作本机的参考数据，并不负法律上的责任。●由于顾客方面的改造、拆卸、误用、以及设备环境欠妥等本公司不能掌握的状况而造成损害时，本公司恕不负责。 1 1 1 25.3.1密码功能 25.3.2中英文切换 25.3.3手动操作说明 35.3.4自动操作说明 35.3.5错误报警 45.3.6功能设置 45.3.7教导说明 75.3.8时间设置 85.3.9I/O监视说明 8 9 6.1故障的编号及解释 7.2.136P线接线端口定义说明 7.2.2中继板端口示意图 7.2.3注塑机与机械手连接图 7.2.4安装尺寸图 7.2.5开关电源与中继板连接图 1五、控制器操作说明5.1手控器面板按键位置图5.2按键功能说明数字键1/手臂上升/下降动作，再按一次，则反相动作。数字键2/手臂前进/后退动作，再按一次，则反相动作。数字键3/手臂夹/放动作，再按一次，则反相动作。数字键4/机台旋入动作。数字键5/机台旋出动作。数字键6/真空吸/放动作，再按一次，则反相动作。数字键7/预留1。数字键9/数字键*。数字键0/数字键#。删除输入手动时间WATCH功能语言光标下移教导删除动作教导增加动作。模式、动作、时间的设定。进入时间设定操作界面。进入动作编辑界面进入I/O监视画面。进入功能选择界面进行中英文切换。2手臂选择键。(可选主臂、副臂或双臂)光标上移。AUTO进入自动运行状态。停止动作/返回上一级。5.3操作说明开机后，控制系统进入自动检测功能页面，而后手控器将进入待机页面。按停止键结束动作后亦进入此页面，显示如下：此界面下可按手动、教导、时间、功能、监视、语言、自动功能键可进入相应操作页面，各项功能预结束动作，须按停止键返回此待机页面。5.3.1密码功能于待机页面下，需要管理员密码才能进入教导页面、功能设置页面以及特殊功能页面(只有管理员才能修改相关功能和设置),密码页面显示如下：请输入管理员密码在输入正确的管理员密码以后，手控器才能进入下一个功能页面进行相关操作。其中管理员密码是可以进行修改的，密码修改将在功能设置里具体介绍。5.3.2中英文切换 LANGUAGE按键进行中文和英文切换。3***xx机器人***LANGUAEModule01当前模组01Module01此界面下按语言键可返回中文待机页面。5.3.3手动操作说明按键后，显示手动画面，可进行手动操作。(手动操作时要有开模完成信号才能操作，并确保不得触碰模具)手动画面显示如下：主臂主臂下降无动作下降在手动画面时可进行上、下、旋入/旋出、吸/放按键可进行相应的手动操作，按停止键返回待机页面1、只能在开模完下，才能进入手动模式2、在手动状态下，前进→下降在未教导的情况是未允许动作，强制执行会进入未允许动作报警。5.3.4自动操作说明按键后，机械手进行按事先教导好的模组进行全自动运行，自动画面，如下：******自动******模组09模数00000开模延时0.00模组：指当前使用的模组程式。4模数：实际取物完成目前产量生产的数量。当前动作：当前所执行的动作。延时时间：当前动作延时时间。自动状态下，操作出错机械将停止动作进入报警界面，按时间、监视按键进入相应操作界面，按停止键退出停机报警画面，机械手则回到原点状态。在机械手发生报警且确认要继续动作时，按自动键机械手将继续完成该次未完成的动作。5.3.5错误报警若机械手发生警报，说明机械手运行错误，报警页面会显示机械手具体错误信息，***错误信息04******错误信息04***主臂夹错误***xx机器人***当前模组20此画面下按时间、监视按键进入相应操作状态，按停止退出。在待机页面下，按键进入功能选择页面，可按上/下光标键移至各功能设定项，然后按输入键进行设定。功能设置页面显示如下：1.安全门3.副夹检测停用反相正相使用使用反相正相使用***xx机器人***当前模组01输入停用：安全门信号不作检测。5使用：机械手下降取物时，将检测安全门信号。正相：夹具开关正相检测，自动操作时夹具取物成功，则夹具开关信号为ON。反相：夹具开关反相检测，自动操作时夹具取物成功，则夹具开关信号为OFF。停用：夹具开关不检测，自动操作时夹具取物不管成功与否，皆不作确认开关信号与主夹检测原理一样。(此处不再重复)停用：机械手被停用。使用：机械手可以使用。停用：当射出注塑机开模完后，机械手臂和注塑机顶出同时动作。使用：机械手臂下降后，准备取物时才允许注塑机顶出动作。停用：射出信号将不作检测。使用：每次循环须检测射出信号。停用：自动操作时机械手于旋入侧待机，照模组程式动作。使用：自动操作时机械手于旋出侧待机，注塑开模完成，机台旋入后再执行模组程式动作。重置：将机械手当前模组自动模式下的当前模数清零。停用：夹具有输出时不可模内下降。使用：夹具有输出时可模内下降。使用：自动工作中收到此信号将报警。6在功能操作页面下，选择修改密码这一选项，按在功能操作页面下，选择修改密码这一选项，按键可以进入密码修改页面如使用：自动操作时真空吸盘取物成功，则确认开关信号为ON。停用：在自动模式下，不使用红外检测功能。使用：在自动旋出状态下，检测手臂下方是否有障碍物。若检测到障碍物，手臂停止动作，同时报警。在一定时间内，当障碍物消失时，机械手将解除报警，继续原来0000:可以设置机械手报警时间长短(0010代表1秒)0000:每几模输送一次。0000:输送时间(0010代表1秒)此画面下按时间、监视按键进入相应操作状态，按数字或输入键进入输入，按停止自动：设定自动模式为机械手进入自动程式。测试：设定测试模式为机械手进入空机运转程式。17、手臂模式：单臂、双臂(可以根据机器的单臂和双臂来选择动作模式)双臂程式：设定标准动作程式为双臂程式。单臂程式：设定标准动作程式为单臂程式。18、修改密码：(只有管理员才可以对管理员密码进行修改)停用：系统将默认是不使用密码。使用：表示管理员密码正在使用，按输入键可以修改密码。17.手臂选择单臂18.密码修改使用输入17.手臂选择单臂18.密码修改停用7输入输入在进入密码修改页面下，按将保存密码并退出返回待机界面。****密码修改****管理员密码0000键将保存密码并返回功能操作页面，按键教导在待机页面下，按TEACH键，即进入教导页面：***xx机器人***当前模组01教导TEACH输入******教导******2002顶针延时1.02003主臂下降1.02004模组结束可参照标准动作程式(01-16组),读入程式01-36组，设定“读入”模组后按输入键，在教导步序区内，可按上/下键到每个步序做动作修改，修改完成后按输入键即可存储当前修改的动作，同时光标会跳至时间数字上可设定时间，时间设定完成按输入键设定存储当前时间，按下光标进入下一个步序，让操作者了解程式动作内容。1、按向下键或输入键，在该动作完成之前，光标将一直停在此步序中；直到该动作完成之2003主臂下降1.08于待机页面下或自动操作状态下，按键，即进入I/O监视于待机页面下或自动操作状态下，按键，即进入I/O监视页面：模组号步序编号动作内容延时时间增行增行动作)下，可输入所需增加动作程式。在教导功能(自创模组动作)中，可按删除键删除一行动作指令。在教导功能(自创模组动作)中，双臂模式下，可按手臂选择键切换不同手臂模式(主臂、副臂和双臂)。5.3.8时间设置于待机页面下或自动操作状态下，按***xx机器人***当前模组01TIME2000产量999992001开模延时1.02002顶针延时1.02003主臂下降1.0在此页面可按向上、向下光标键移动至要修改的时间位置，输入数值再按输入键，即完成时间的修改，按时间键或停止键退出时间界面。1.步序动作后的时间为执行动作的延迟时间，延迟时间到则执行当前步序动作。2.产量、延时时间在退出时间界面的下一个动作循环里生效5.3.9I/O监视说明WATCH***xx机器人***当前模组01WATCH副上限×射出×9在此页面可按向上、向下光标键，监视各输入输出信号的状态，按时间键或停止键退出信号输入L电磁阀输出S3、不良品：不良品检测信号10、预一限：预一限位11、主夹限：主臂夹确认14、安全门：安全门信号15、旋出限：旋出限位16、全自动：全自动信号1、开关模：允许开关模2、旋出阀：旋出电磁阀3、可顶针：允许顶针4、主下阀：主臂上下电磁阀5、不使用：机械手停用和使用6、主前阀：主臂前进/后退电磁阀7、旋入阀：旋入电磁阀8、副下阀：副臂上下电磁阀10、主吸阀：真空吸电磁阀12、副夹阀：副臂夹具电磁阀13、输送阀：输送带电磁阀14、主夹阀：主臂夹具电磁阀15、预一阀：预一电磁阀5.4标准动作程序**单臂动作程式※模组程式1:(型外解放U动作)0100产量>0101开模延时—>0102顶针延时主臂前进>0104主臂下降>0105主臂夹取主臂后退>0107主臂上升>0108主臂回旋机身下降—>0110主臂夹放>0111主臂上升主臂旋正※模组程式2(用于旋出待机):0200产量>0201开模延时—>0202顶针延时>0203机身旋正主臂下降主臂夹取主臂前进主臂上升机身回旋主臂下降主臂夹放主臂上升主臂后退※模组程式3:(型外解放L动作)0300产量开模延时主臂下降主臂前进主臂夹放主臂后退—>0302—>0305—>0308顶针延时主臂后退主臂上升主臂上升—>0306—>0309主臂前进主臂夹取机身回旋机身旋正※模组程式4:(型外解放L动作)0400产量开模延时顶针延时主臂下降主臂前进主臂夹取主臂后退主臂上升机身回旋主臂下降—>0410主臂夹放主臂上升机身旋正※模组程式5:(型内解放L动作)0500产量>0501开模延时>0502顶针延时>0503主臂前进>0504主臂下降>0505主臂后退—>0506主臂夹取—>0507主臂前进>0508主臂夹放>0509主臂上升—>0510主臂后退※模组程式6:(型内解放L动作)0600产量>0601开模延时>0602顶针延时>0603主臂下降—>0604主臂前进—>0605主臂夹取>0606主臂后退>0607主臂夹放>0608主臂上升※模组程式7:(型内解放U动作)0700产量>0701开模延时—>0702顶针延时>0703主臂前进—>0704主臂下降>0705主臂夹取—>0706主臂后退 >0707主臂夹放->0708主臂上升※模组程式8:(型内解放U动作)0800产量>0801开模延时—>0804主臂夹取>0807主臂上升顶针延时主臂前进主臂后退主臂下降主臂夹放5.5双臂动作程式**双臂动作程式(使用副臂，主臂不使用)**※模组程式9:副夹.固定侧(型外解放U动作)0900产量>0904>0907—>0910开模延时副臂下降副臂上升副臂夹放副臂前进—>0902—>0911顶针延时副臂夹取机身回旋副臂上升—>0909副臂前进副臂后退二次下降机身旋正※模组程式10:副夹.移动侧(型外解放L动作)1000产量开模延时顶针延时副臂下降副臂前进副臂夹取副臂后退副臂上升—>1008机身回旋—>1009二次下降—>1010副臂夹放副臂上升机身旋正※模组程式11:副夹.固定侧(型内解放U动作)1100产量>1101开模延时>1102顶针延时>1103副臂前进—>1104副臂下降>1105副臂夹取>1106副臂后退>1107副臂夹放>1108副臂上升>1109副臂前进※模组程式12:副夹.移动侧(型内解放L动作)1200产量—>1201开模延时—>1204副臂前进>1207副臂夹放—>1202顶针延时>1205副臂夹取->1208副臂上升一>1203副臂下降—>1206副臂后退**双臂动作程式(使用主臂、副臂双臂动作)**※模组程式13:主臂夹.副臂夹固定侧(型外解放L动作)1300产量>1301开模延时顶针延时双臂下降—>1304双臂前进双臂夹—>1307主臂上升双臂前进机身回旋—>1310双二下降—>1311主臂夹放—>1312副臂夹放—>1314机身旋正—>1315双臂后退※模组程式14:主臂吸.副臂夹固定侧(象外解放L动作)1400产量>1401开模延时>1402顶针延时>1403双臂下降>1404双臂前进>1405主臂吸著>1406副臂夹取—>1407双臂后退>1408双臂上升>1409双臂前进 >1410机身回旋—>1411双二下降—>1412主臂吸放—>1413副臂夹放>1414双臂上升>1415机身旋正>1416双臂后退※模组程式15:主臂夹.副臂夹固定侧(主臂型外，副臂型内解放L动作)1500产量>1501开模延时—>1502顶针延时双臂下降双臂前进主副夹双臂后退—>1507副臂夹放双臂上升机身回旋—>1510主二下降—>1511主臂夹放—>1512主臂上升机身旋正※模组程式16:主臂吸.副臂夹固定侧(主臂型外，副臂型内解放L动作)1600产量>1601开模延时>1602顶针延时>1603双臂下降—>1604双臂前进>1605主臂吸著>1606副臂夹取—>1607双臂后退>1608副臂夹放>1609双臂上升>1610机身回旋—>1611主二下降—>1612主臂吸放>1613主臂上升>1614机身旋正6.1故障的编号及解释错误编号错误原因错误编号错误原因主臂吸错误主臂上升错误当前模组未教导主臂下降错误未允许动作副臂上升错误主臂抓紧/放开错误副臂下降错误副臂抓紧/放开错误机械手急停机械手停止注塑机未开模机械手停用等待关闭安全门旋出错误产量已完成旋入错误模组不完整中板模错误注塑机急停6.2故障说明及排除方法回斜机故障排除方法显示名称内容发生原因排除方法主臂吸错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机漏真空4.吸盘未吸到产品调整吸盘位置5.吸盘破裂更换吸盘6.真空管破裂更换真空管接触不良7.中继板LV1接触不良1.重新接线2.更换中继板8.中继板SV1接触不良9.36P线2#或14#不良1.重新连接2.更换36P线电磁阀不良10.主臂吸电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀11.主臂吸电磁阀线圈不通更换电磁茂真空发生器不良12.真空发生器卡死1.清洗真空发生器2.更换真空发生器13.真空发生器微动开关坏更换微动开关手控器不良14.手控器无主吸阀输出更换手控器15.手控器无法接收到吸信号主臂抓紧/放开错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机漏气4.夹具未到产品调整夹具位置5.夹具密封圈坏更换密封圈6.气管破裂更换气管接触不良7.中继板LG1接触不良1.重新接线2.更换中继板8.中继板SG1接触不良9.36P线13#或24#不良1.重新连接2.更换36P线电磁阀不良10.主臂夹具电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀11.主臂夹具电磁阀线圈不通更换电磁阀气压检知组不良12.气压检知卡死1.清洗气压检知2.更换气压检知组13.气压检知微动开关坏更换微动开关手控器不良14.手控器无主夹阀输出更换手控器15.手控器无法接收到主夹信夹具组不良16.夹具片间隙过大更换夹具头副臂抓紧/放开错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机漏气4.夹具未到产品调整吸盘位置5.夹具密封圈坏更换吸盘6.气管破裂更换真空管接触不良7.中继板LV1接触不良1.重新接线2.更换中继板8.中继板SV1接触不良9.36P线6#或32#不良1.重新连接2.更换36P线电磁阀不良10.主臂夹具电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀11.主臂夹具电磁阀线圈不通更换电磁阀气压检知组不良12.气压检知卡死1.清洗气压检知2.更换气压检知组13.气压检知微动开关坏更换微动开关手控器不良14.手控器无主夹阀输出更换手控器15.手控器无法接收到主夹信号夹具组不良16.夹具片间隙过大更换夹具头旋出错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机速度4.速度过慢调节速度开关不亮5.开关位置不正确调节开关位置6.中继板LC0接触不良1.重新接线2.更换中继板7.中继板SC0接触不良8.开关烧坏更换开关9.36P线8#或10#不良1.重新连接2.更换36P线电磁阀不良10.主臂旋出入电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀11.主臂旋出入电磁阀线圈不通更换电磁阀手控器不良12.手控器无旋出阀输出更换手控器13.手控器无法接收到旋出信号旋入错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机速度4.速度过慢调节速度开关不亮5.开关位置不正确调节开关位置6.中继板LCI接触不良1.重新接线2.更换中继板7.中继板SCl接触不良8.开关烧坏更换开关9.36P线11#或26#不良1.重新连接2.更换36P线电磁阀不良10.主臂旋出入电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀11.主臂旋出入电磁阀线圈不通更换电磁阀手控器不良12.手控器无旋入阀输出更换手控器13.手控器无法接收到旋入信号中板模错无中板模信号1.中继板LMM接触不良1.重新接线2.更换中继板误2.36P线20#不良1.重新连接2.更换36P线3.手控器无法接收开模完信号更换手控器4.中板模开关位置不正确调节开关位置5.中板模开关坏更换开关主臂上升错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机速度4.速度过慢调节速度开关不亮5.开关位置不正确调节开关位置6.中继板LZIU接触不良1.重新接线2.更换中继板7.中继板SZIU接触不良8.开关烧坏更换开关9.36P线9#或25#不良1.重新连接2.更换36P线10.3芯线断裂更换3芯线电磁阀不良11.主臂上下电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀12.主臂上下电磁阀线圈不通更换电磁阀手控器不良13.手控器无主臂上下阀输出更换手控器14.手控器无法接收到上升信号主臂下降错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机速度4.速度过慢调节速度接触不良5.中继板SZID接触不良1.重新接线2.更换中继板1.重新连接2.更换36P线手控器不良7.手控器无主臂上下阀输出更换手控器电磁阀不良8.主臂上下电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀9.主臂上下电磁阀线圈不通更换电磁阀防落缸导杆未离开下固定板10.防落缸不通气整理防落缸气管11.防落缸卡死更换防落缸副臂上升错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机速度4.速度过慢调节速度开关不亮5.开关位置不正确调节开关位置6.中继板LZ2U接触不良1.重新接线2.更换中继板7.中继板SZ2D接触不良8.开关烧坏更换开关9.36P线7#或28#不良1.重新连接2.更换36P线10.3芯线断裂更换3芯线电磁阀不良11.副臂上下电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁阀12.副臂上下电磁阀线圈不通更换电磁阀手控器不良13.手控器无副臂上下阀输出更换手控器14.手控器无法接收到上升信号副臂下降错误气压不足低于1.进气管过小更换进气管2.气流量不足3.空压机排出气压过小检查空压机速度4.速度过慢调节速度接触不良5.中继板SZ2D接触不良1.重新接线2.更换中继板6.36P线7#不良1.重新连接2.更换36P线电磁阀不良7.副臂上下电磁阀卡死1.清洗电磁阀2.更换电磁浅8.副臂上下电磁阀线圈不通更换电磁阀手控器不良9.手控器无副臂上下阀输出更换手控器防落缸导杆未离开下固定板10.防落缸不通气整理防落缸气管11.防落缸卡死更换防落缸机械手急停接触不良1.中继板MEM接触不良1.重新接线2.更换中继板2.36P线34#不良1.重新连接2.更换36P线手控器不良3.控制器急停按钮按下解除按钮注塑机未开模无开模完信号1.注塑机电脑上机械手功能未打开打开机械手功能2.外接继电器坏，无法正常工作更换继电器3.中继板LMO接触不良1.重新接线2.更换中继板4.36P线5#不良1.重新连接2.更换36P线5.手控器无法接收开模完信号更换手控器6.注塑机开模完信号不稳定1.调整注塑机2.加开模完自锁等待关闭安全无完全门信号1.外接继电器坏，无法正常工作更换继电器2.中继板LMD接触不良1.重新接线2.更换中继板门3.36P线19#不良1.重新连接2.更换36P线4.手控器无法接收完全门信号更换手控器5.注塑机完全门未关检查注塑机*注塑机无法开关模闭模控制不通1.手控器无闭模控制输出更换手控器2.手控器无开模控制输出3.36P线30#不良1.重新连接2.更换36P线4.中继板MO、MC继电器坏更换继电器5.注塑机信号连接线松动重新连接6.注塑机无法接收循环启动及允许合模信号检查注塑机七、电气部分7.1电控系统安全规则j.当在操作电气设备时请勿戴金属性眼镜、项链等。另外请勿戴戒指、手表、手镯。7.2端口定义及接线说明类型控制板接口机械臂信号功能控制板接口机械臂信号功能输入射出安全门吸确定中板模预1限注塑机紧急急停全自动闭模完开模完LMNG不良品副臂夹确认主臂夹确认LZ2U副臂上升到位LZ1U主臂上升到位旋出限位旋入限位输出主臂上/下行电磁阀主臂前后电磁阀旋出电磁阀副臂上/下行电磁阀旋入电磁阀ME可顶针MP1机械手不使用MC/MO可关模/可开模主臂夹电磁阀副臂前/后电磁阀主臂吸电磁阀副臂夹电磁阀输送带预1阀报警器和报警灯MEM机械手急停电源DC24-DC24+DC24-DC24+ME2MEM1MEM221SLANeMR2MC1MO1ME2MEM1MEM221SLANeMR2MC1MO1可关模可循环可开模报警器报警灯传输带机械手急停可顶针