工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 习题及答案 ch02 图形描图示教编程

学习单元2图形描图示教编程简答题任务一1.为什么要测量由机器人引导的工具？测量由机器人引导的工具可以帮助确保工具和机器人运动的准确性和精度，从而提高工作效率和安全性。由机器人引导的工具通常用于制造和装配过程中，因为它们可以自动执行重复和精确的任务，并且可以快速地完成工作。但是，由于机器人和工具之间的误差和不确定性，可能会影响到工具的精度和稳定性，从而影响到产品的质量。因此，测量由机器人引导的工具可以帮助识别并校正这些误差，以确保工具的精度和稳定性，从而提高产品的质量。

2.何为TCP？传输控制协议“传输控制协议（TCP，TransmissionControlProtocol）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，由IETF的RFC793定义。TCP旨在适应支持多网络应用的分层协议层次结构。连接到不同但互连的计算机通信网络的主计算机中的成对进程之间依靠TCP提供可靠的通信服务。TCP假设它可以从较低级别的协议获得简单的，可能不可靠的数据报服务。”

3.简述什么是XYZ4点法？

用“4-点”方法，工具将按照它的工具中心点从4个不同方向移动到参考点。[因此叫“4-点”方法]。

4.工具测量的方法有哪些？各种方法有什么区别？

测量是指对物体或现象进行观察、记录、分析和描述的过程。测量工具是用来测量物体或现象的工具，而测量方法是用来测量的具体步骤和操作。

1.直接测量法：直接测量法是指直接使用测量工具对物体进行测量的方法。例如使用尺子测量物体的长度、使用游标卡尺测量物体的宽度等。

2.直接测量法：直接测量法是指直接使用测量工具对物体进行测量的方法。例如使用尺子测量物体的长度、使用游标卡尺测量物体的宽度等。

3.尺子：尺子是用来测量长度的工具，通常有直尺、曲尺、卷尺等。直尺适用于测量较短的长度，曲尺适用于测量弯曲的物体，卷尺适用于测量长距离。

4.比较测量法：比较测量法是指将需要测量的物体和已知标准进行比较来确定物体参数的方法。例如使用天平将物体的重量与已知质量进行比较来确定物体的质量。

5.游标卡尺：游标卡尺是用来测量物体尺寸的工具，通常有普通游标卡尺和数显游标卡尺。普通游标卡尺适用于测量较小的物体，数显游标卡尺适用于测量更精确的物体。

控制器最多可管理多少个工具？

默认支持4096个I/O，也可以再扩展，最多应该是8192。

任务二工具负荷数据中的值“-1”表示什么？

没有数据。

2.为什么要测量基坐标系？(1)沿着工件边缘移动：在手动运行模式下，机器人选择在基坐标系下运行，工具TCP可以沿着基坐标系的方向移动，如图2-13所示。(2)作为参照坐标系：如图2-14所示在基标系base1下，对工件A进行轨迹编程如果要对另外一件和A一样的工件进行轨迹编程，只需建立一个基坐标系base2将工件A的程序复制一份，base1更新为base2即可，无须再重新示教编程了。

3.控制器最多可管理多少个基坐标系？

最多可在机器人控制系统中储存16个工具坐标系和16个基坐标系。

4.3点法的测量要点是什么？测量过程中需要注意什么问题？

三点校准法是一种常用的测量方法，它可以用于各种测量领域，如机械制造、建筑工程、地质勘探等。三点校准法的原理是通过测量三个已知位置的坐标来确定测量仪器的误差，从而提高测量精度。

三点校准法的步骤如下：1.选择三个已知位置，这些位置应该在测量仪器的工作范围内，并且应该尽可能地分布在整个工作区域内。2.使用测量仪器测量这三个位置的坐标，并记录下来。3.计算出这三个位置的理论坐标，这可以通过测量仪器的说明书或者其他可靠的来源得到。4.比较测量结果和理论值，计算出测量仪器的误差。5.根据误差值进行校准，调整测量仪器的参数，使其能够更准确地测量。任务三1.机器人运行轨迹与给定值有偏差，分析是为什么。

1.轨迹偏处理；2.现象机器人机械故障；3.底座安装不稳；4.外部工装位置偏差；5.工件不一致；6.焊枪等工具安装不稳。

2.机器人在运行的过程中，速度不均衡，分析是为什么。

驱动件性能及编程时候的路径规划。3.在PTPLIN和CIRC运动中移动速度以何种形式给出？该速度以什么为基准？

在PTP、LIN和CIRC运动中，移动速度是以脉冲形式给出的。该速度以45°光标速度为基准。

4在PTP、LIN和CIRC运动中轨迹近距离以何种形式给出？该距离以什么为基准？

在PTP、LIN和CIRC运动中，移动速度是以脉冲形式给出的。这种轨迹原则上也可以通过

LIN

运动和CIRC运动生成。

5.将CONT指令插入现有的运动指令中时必须注意什么？

1、首先cont指令重新编程后必须注意当使用条目CONT时，必须注意该信号是预先设置的，脉冲切换功能。

2、其次Cont在重新启动变为暂停状态的控制器、继续执行所有任务时使用。

3、最后要通过程序执行命令时，需要勾选EPSONRC+7.0的[设置]-[系统配置]-[设置控制器]-[环境]的[将高级任务控制命令设为有效]复选框。

6.修改指令或坐标系时，需注意什么？

在进行坐标系转换时,需要注意坐标系的方向和转换的精度,以确保机器人能够