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高等院校公共课系列精品教材工业机器人视觉与传感技术第十一章机器视觉技能实训内容摘要顶目说明本单元引用的项目是“1+x”职业技能等级证书工业机器人应用编程项目中的机器视觉部分。如图11-1所示为电动机组成部件。左上角的部件是电动机外壳，右上角的部件是电动机转子，左下角的部件是减速器，右下角的部件是法兰。顶目的工作流程第一，法兰通过传输带运送到某一位置（长条状凹槽方向不定），如图11-2所示。顶目的工作流程第二，机器视觉识别法兰的方向，如图11-3所示。机器视觉识别法兰的方向时使用的是cognex公司的一款名叫In-sight的软件，该软件可以显示相机拍摄的图像。单元十二会详细地介绍相机拍摄图像后如何通过In-sight软件进行处理。顶目的工作流程第三，利用In-Sight软件对图像进行处理后，即可得到法兰的角度。如图11-4所示，图像中还输出了法兰的位置信息和图像的拍摄效果。顶目的工作流程第四，将法兰的角度信息送传给“1+x”职业等级技能证书工业机器人应用编程项目专用机器人(ABB120)。第五，机器人接收到相机发送的信息后，用吸盘工具吸取法兰，反方向旋转第三步中获得的角度，然后将法兰送到电动机外壳上方进行安装。感谢观

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