KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 ch04_第1页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、以下指令不属于运动指令的是(D)A.PTP指令B.Circ指令C.Lin指令D.WaitTime指令2、以下对WaitlsFinished指令描述正确的是(A)A.该指令用于同步机器人的运动以及程序执行。B.该指令属于系统功能指令。C.该指令-.般插在机器人抓手工具运动之后。D.该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已计算好的插补路径。3、以下对OvI运动逼近参数的描述正确的是(B)A.绝对逼近参数(OVLABS)定义了机器人运动逼近可以允许的最小偏差。B.posDist表示当TCP点距离目标位置的值等posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。C.OVLREL相对逼近指令是指对由上-一个移动命令向下-一个移动命令过渡时的运动距离的设置。D.OVLREL参数的值是百分比，范围是0-100，默认值为0。4、运动指令决定机器人的运动方式，运动指令有哪些？PTP点到点的运动指令；Lin直线运动指令；Circ圆弧运动指令；PTPRel相对点到点运动指令；LinRel相对直线运动指令；MoveRobotAxis机器人轴运动指令；StopRobot停止机器人运动指令；PTPSearch点到点插补搜索运动指令；LinSearch线性插值搜索运动指令；WaitIsFinished同步指令；WaitJustInTime同步指令；WaitOnPath暂停机器人指令。5、PTP指令共有几个参数可配置，分别是什么？pos、dyn、ovl(在整个PTP指令中，dyn和ovl参数是可选的，根据实际工艺进行选择)。1)pos参数pos表示关节点的位置的参数，即执行PTP指令之后，TCP会运动到ap0点，其内部参数如图4.3所示。a1~a6表示轴的位置，6轴机器人有6个轴的位置，如果只有3个轴的话，只显示到a3，其他的以此类推。后面的值表示轴相对于零点的位置，如果是旋转轴的话，单位是度，如果是直线

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论