运动控制系统综合复习题样本

一、单项选取题只能实既有级调速调速方式为（C）调速系统静差率指标，应以（D）某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当规定静差率s≤30%时，容许调速范畴是（C）对自动调速系统来说，重要扰动量是（B）如果要变化双闭环无静差V-M系统转速，可调节（C）转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（D）不是跟随性能指标是（D）在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是由于电流环（A）两组晶闸管装置反并联可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时浮现环流叫做（A）在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制触发移相办法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置触发脉冲初始相位都整定在（C）在两组晶闸管反并联可逆V-M系统中，当正组控制角不大于反组逆变角时，将会产生（B）交-直-交PWM变压变频器中，逆变器起作用是（A）当交流电动机由常规六拍阶梯波逆变器供电时，磁链轨迹是一种（A）不是异步电动机动态数学模型特点为（B）不是直接转矩控制特点为（A）采用旋转编码器数字测速办法不涉及（D）交流电动机带恒转矩负载作调压调速时，其转差功率与转差率（A）在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式为（D）不是异步电动机动态数学模型特点。（D）电流跟踪PWM控制时，当环宽选得较大时（A）只能实既有级调速调速方式为（C）调速系统静差率指标，应以（D）某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当规定静差率s≤30%时，容许调速范畴是（C）对自动调速系统来说，重要扰动量是（B）如果要变化双闭环无静差V-M系统转速，可调节（C）转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（B）不是跟随性能指标是（D）在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是由于电流环（A）两组晶闸管装置反并联可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时浮现环流叫做（A）在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制触发移相办法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置触发脉冲初始相位都整定在（C）不适合使用矢量控制方式是（B）PMW变压变频器，通过它可同步调节电压和频率，其可控是（B）。为了提高异步电动机调速系统动态性能，可选取转子磁链作为被控量，这样系统是（A）不是异步电动机动态数学模型特点为（B）当交流电动机由任意相平衡正弦电压供电时，磁链轨迹是一种（D）不是可控直流电源为（C）在单闭环反馈控制系统中，不能被抑制变化是（B）在调速系统中为了获得挖土机特性，可以引入（D）低频段斜率越陡、增益越高，则系统（C）不是跟随性能指标为（D）对于调速系统，最重要动态性能是（C）在阶跃输入下I型系统稳态时误差为（A）一种设计较好双闭环调速系统在稳态工作时（B既没有直流平均环流，又没有瞬时脉动环流采用（B）在两组晶闸管反并联可逆V-M系统过渡过程浮现环流是（D）对于规定在一定范畴内无级平滑调速系统来说，最佳调速方式为（A）在V-M系统中，当时，晶闸管装置处在（B）某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当规定静差率s≤20%时，容许多大调速范畴（A）截止频率越高，则系统（B）转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，ASR输出是由（A）系统开环传递函数为，此系统为（A）对于随动系统，最重要动态性能是（C）在斜坡输入下Ⅱ型系统稳态时误差为（A）运用配合控制，可以消除可逆V-M系统中（B）既没有直流平均环流，又没有瞬时脉动环流可逆系统为（D）在错位控制无环流可逆系统中，可采用配合控制触发移相办法对其进行控制，两组脉冲关系应为（D）在三相桥式逆变器中，在不同桥臂中同一排左、右两管之间进行换流逆变器称作（C）把fr范畴划提成若干个频段，每个频段内保持载波比恒定，不同频段载波比不同调制称作（C）在异步电动机矢量控制系统，以旋转磁动势为准则，模仿直流电机控制方略，对异步电动机进行空间矢量坐标变换物理量是（A）不适合使用矢量控制方式是（B）对直流调速系统来说，重要扰动量是（B）不属于静止式可控整流器是（A）某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当规定调速范畴达到10时，所能满足静差率是（B）在加速度输入下Ⅱ型系统稳态时误差为（B）如果要变化双闭环无静差V-M系统堵转电流，可调节（D）对于调速系统，最重要动态性能是（C）当交流电动机由常规六拍阶梯波逆变器供电时，磁链轨迹是一种（A）反并联可逆V-M系统中，两组晶闸管输出直流平均电压差虽为零，但因电压波形不同，存在瞬时电压差，仍会产生（D）在两组晶闸管反并联可逆V-M系统中，为了实现α=β配合控制，可将两组晶闸管装置触发脉冲零位都定在（C）既没有直流平均环流，又没有瞬时脉动环流可逆系统为（D）下列不是间接矢量控制系统特点（C）下列不是直接转矩控制特点为（D）异步电动机调速办法属于转差功率馈送型调速办法为（B）为了提高异步电动机调速系统动态性能，可选取转子磁链作为被控量，这样控制系统为（B）异步电动机变压变频调速时，要获得一线性机械特性，采用控制方式为（A）异步电动机调速办法中，不属于转差功率消耗型为（B）带二极管整流器SPWM变频器是以正弦波为逆变器输出波形，是一系列（A）当交流电动机由三相平衡正弦电压供电时，磁链轨迹是一种（A）不是异步电动机动态数学模型特点（C）与矢量控制相比，直接转矩控制（D）某调速系统额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当规定静差率s=0.2时，则最低运营转速为（C）在单闭环反馈控制系统中，不能被抑制是（D）在自动控制系统控制单元中，采用积分调节器目普通是（A）闭环系统静特性表达闭环系统电动机稳态关系为（A）在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型Ⅱ型系统，由于转速环性能是以（B）在加速度输入下I型系统稳态时误差为（C）在典型I型系统中，开环增益与截止频率之间关系为（A）在两组晶闸管反并联可逆V-M系统中，虽然可采用配合控制消除直流平均环流，但依然存在（B）在错位控制无环流可逆系统中，可采用配合控制触发移相办法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置触发脉冲初始相位都整定在（C）异步电动机不属于转差功率消耗型调速办法是（D）在交—直—交变频装置中，若采用不控整流，则PWN逆变器作用是（C）异步电动机调速办法中属于转差功率不变型调速办法为（B）在三相桥式逆变器中，逆变器换流是在不同桥臂中同一排左、右两管之间进行逆变器称作（D）转速闭环转差频率控制交流变压变频调速系统可以加、减速平滑因素之是（B）不适合使用矢量控制方式是（B）直流调速系统重要调速办法是（A）在V-M系统动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置当作是一种（D）闭环系统静特性表达闭环系统电动机稳态关系是（C）。中频段越宽，则系统（A）转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，决定转速是（B）不属于双闭环直流调速系统起动过程中阶段为（D）不属于跟随性能指标为（A）I型系统随动系统，不能用于输入为（D）仅在可逆V-M系统处在过渡过程中浮现环流叫做（B）既没有直流平均环流，又没有瞬时脉动环流可逆系统中采用（C）为了防止采用α=β配合控制可逆系统中晶闸管装置在逆变状态工作时浮现逆变颠覆现象，必要在控制电路中进行限幅，重要是避免浮现α<β而产生（B）异步电动机调速办法中不属于转差功率消耗型调速办法是（D）异步电动机VVVF调速系统中低频电压补偿目是（A）不同电动机模型彼此等效原则是：在不同坐标下所产生完全一致物理量是（B）异步电动机变压变频调速时，获得一线性机械特性，采用控制方式是(B)下列某调速办法虽然可以平滑调速，但调速范畴不大，往往只是配合调压办法，在基速以上作小范畴弱磁升速，它是（B）在V-M系统中，脉动电流对生产机械不利，为了避免或减轻这种影响，不能采用办法是（B）闭环控制与开环控制相比较特性是（C）在单闭环反馈控制系统中，不能抑制（D）如果要变化双闭环无静差V-M系统转速，可调节（A）不是跟随性能指标是（D）在阶跃输入下Ⅱ型系统稳态时误差为（ A）下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点是（A）在两组晶闸管反并联可逆V-M系统中，如采用α=β配合控制，则消除是（B）不是异步电动机动态数学模型特点为（D）二、填空题晶闸管整流器电压是用触发角α控制。在单闭环调速系统中，为了实行限流保护，可以引进__电流截至负反馈_环节。在自动控制系统中，积分调节器输出包括了输入偏差量所有历史。在电流、转速双闭环调速系统中，电流环应以跟随性能为主，即应选用典型I型系统。在转速动态过程中，电流调节器保证了系统可以获得电动机容许最大电流，从而加快了系统动态过程。典型Ⅱ型系统超调量普通都比典型I型系统大。在两组晶闸管反并联可逆调速系统中，正转运营时是运用反组晶闸管实现回馈制动。逻辑控制无环流可逆调速系统中逻辑装置转矩级性信号采样于电流给定电压。需要异步电动机调速系统具备高动态性能时，必要面向动态模型，当前应用最多方案有：（1）按转子磁链定向矢量控制系统；（2）按定子磁链定向直接转矩控制系统。按转子磁场定向矢量控制变频调速系统中，在转子总磁通恒定条件下，有电动机转矩与定子电流转矩分量成正比关系。闭环调速系统静特性 表达闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间稳态关系。无静差调速系统ＰＩ调节器中Ｐ部份作用是加快动态响应。在转速、电流双闭环调速系统中，有测速发电机得到转速反馈电压具有换向纹波，因而需要加滤波器。无静差调速系统是靠给定量和反馈量偏差积分来进行控制。双闭环调速系统在稳定期，控制电压Ｕct大小取决于转速n和负载电流Idl。在采用两组晶闸管反并联可逆V-M系统中，在两组晶闸管装置整流电压同步浮现，产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通短路电流，叫做环流。为了防止晶闸管装置在逆变状态工作中逆变角太小而导致换流失败，必要在控制电路中进行限幅。在变压变频调速系统中，若采用Us/w1=常数控制，而不加补偿办法，则电动机最大转达矩会随转速减少而减少_。异步电动机电压-频率协调控制时，如采用是Er/ω1控制，这时机械特性是一条直线。基于异步电动机稳态模型变压变频调速系统涉及转速开环恒压频比控制系统和转速闭环转差频率控制变压变频调速系统。开环调速系统转速降落正是由负载引起转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应当可以大大减少转速降落。调速系统中采用比例积分调节器可以使系统保持恒速运营，实现无静差调速。电流截止负反馈环节作用是控制电流。普通间接变频器中，逆变器起同步调节电压和频率作用。采用工程设计办法设计调节器时，如果系统重要规定有良好跟随性能，可按典型I型系统设计。比例调节器输出只取决于输入偏差量现状，而积分调节器输出则包括了输入偏差量所有历史。配合控制可逆调速系统运营在第二象限，整流装置输出电压方向与电机反电势方向相反，此时是正组待整流，反组逆变，电机回馈制动。带恒转矩负载工作时，普通笼型异步电动机变电压时，转差率s变化范畴是0—5m，调速范畴有限。基于异步电动机稳态模型变压变频调速系统涉及转速开环恒压频比控制调速系统和转速闭环转差频率控制变压变频调速系统。调节器工程设计办法最基本思路是把设计过程提成两步，在拟定了调节器构造之后，再选取调节器参数，把系统校正成典型系统，并满足动态指标。如果所规定静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范畴。反馈控制系统能抑制被反馈包围前向通道上扰动。带比例调节器单闭环调速系统开环放大系数不不大于临界放大系数时，系统将不稳定。双闭环调速系统静特性当负载电流达到Idm时，相应于转速调节器输出U*im，这时，电流调节器起重要调节作用，系统体现为电流无静差。调节器工程设计办法最基本思路是把设计过程提成两步，一方面要选取调节器构造，保证系统稳定性，并满足所规定稳定精度。普通来说，随动系统动态指标以跟随性能为主。在采用了α=β配合控制可逆V-M系统中，为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器。异步电动机变压变频调速时，采用 Er/f1=常值控制方式，可获得一线性机械特性。在交-直-交变压变频器中，如果直流环节采用大电感滤波，直流电流波形比较平直，抱负状况下输出交流电流是矩形波或阶梯波变压变频器叫做电流源型逆变器。需要异步电动机调速系统具备高动态性能时，必要面向动态模型，当前应用最多方案有：（1）按转子磁链定向矢量控制系统；（2）按定子磁链定向直接转矩控制系统。一种调速系统调速范畴，是指在最低速时还能满足所需静差率转速可调范畴。系统精度依赖于给定和反馈检测精度。输出量能及时响应被控量变化调节器为比例调节器。为防止起动时产生电流冲击，在单闭环调速系统中须加电流截止负反馈环节，在转速、电流双闭环系统中，通过调节速度调节器限幅值可限制最大电流。转速电流双闭环调速系统在起动恒流升速阶段中，两个调节器关系为ACR不饱和，ASR饱和，。采用工程设计办法设计调节器时，如果系统重要规定有良好抗扰性能，可按典型Ⅱ型系统设计。当脉宽调速系统减速时，电能通过PWM变换器回送给直流侧，而使电源电压升高。在两组晶闸管反并联可逆调速系统中，反转运营时是运用正组晶闸管实现回馈制动。异步电动机在变压调速工作时，其最大转矩随电机电压减少而减少。带除法环节矢量控制系统可以当作是两个独立线性子系统。在动态过程中，晶闸管触发与整流装置是一种由晶闸管失控时间引起纯滞后环节。比例调节器输出只取决于输入偏差现状。在采用PI调节器电流、转速双闭环调速系统中，如果转速调节器处在饱和状态，相称于使转速环开环。典型Ⅱ型系统迅速性普通都比典型I型系统好。为防止起动时产生电流冲击，在单闭环调速系统中须加电流截止负反馈环节，在转速、电流双闭环系统中，通过调节速度调节器限幅值可限制最大电流。脉宽调速系统中，电流脉动量大是受限单极式PWM变换器。基于异步电动机稳态模型变压变频调速系统涉及转速开环恒压频比控制系统（通用变频器-异步电动机调速系统）和转速闭环转差频率控制变压变频调速系统。调速系统动态性能就是控制转矩能力。对异步电动机进行调速时，在基频如下可采用恒压频比控制，这时最大转矩Temax是随着电源角频率减少而减小。在晶闸管反并联线路中，两组晶闸管电源是独立。在V-M系统中，由于电流波形波动，也许浮现电流持续和断续两种状况。在电机调速控制系统中，对于转速反馈参数变化扰动，系统是不能抑制。采用比例积分调节器闭环调速系统是无静差调速系统。双闭环调速系统静特性在负载电流不大于Idm时体现为转速无静差，这时转速负反馈起重要作用。双闭环调速系统在稳定期，控制电压ＵＣ大小取决于转速和负载电流。在转速、电流双闭环调速系统中，由于电流检测信号中常具有交流分量，为了不使它影响到调节器输入，需加低通滤波。有环流可逆调速系统典型方式是配合控制，即α=β工作制，将两组装置触发脉冲零位定在90o。按照电力拖动原理，在基频如下，磁通恒定期转矩也恒定，也就是恒转矩调速。在交-直-交变压变频器中，如果直流环节采用大电容滤波，直流电压波形比较平直，抱负状况下输出交流电压是矩形波或阶梯波变压变频器叫做电压源型逆变器。按转子磁场定向矢量控制变频调速系统中，在转子总磁通恒定条件下，有电动机转矩与定子电流转矩分量成正比关系。在晶闸管—电动机系统中，当0<α<π/2时，Ud0>0，晶闸管装置处在整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧。调速系统静差率指标应以最低速时所能达到数值为准。比例积分控制综合了比例控制和积分控制长处，比例某些能迅速响应控制作用，积分某些则最后消除静态偏差。在采用PI调节器电流、转速双闭环调速系统中，如果电流调节器处在不饱和状态，那么稳态时，电流调节器输入电压△Ui为0。双闭环调速系统在稳定期，控制电压大小取决于转速和负载电流。普通来说，调速系统动态指标以抗干扰性能为主。在两组晶闸管反并联线路中，普通不容许两组晶闸管同步处在整流状态，否则将导致电源短路。交流电动机变压调速办法属转差功率消耗型调速。对普通笼型异步电动机，当它带恒转矩负载作变压调速工作时，其调速范畴在0～NN之间。按照电力拖动原理，在基频以上，转速升高时转矩减少，基本上属于恒功率调速。三、名词解释调速范畴动态降落电流源型逆变器PWM技术恒压频比控制脉冲宽度调制超调量a=b配合控制磁链跟踪控制交-交变压变频器直流调速脉宽调制器三相--两相变换电压源型逆变器磁链跟踪控制泵升电压转差率SPWM单极性控制正弦波脉宽调制间接矢量控制静差率直流平均环流转差频率控制交-直-交变压变频器异步调制调速系统调速范畴恢复时间静态环流SPWM双性控制软起动器直流脉冲宽度调制上升时间瞬时脉动环流载波比混合调制扰动动态降落矢量控制系统分段同步调制磁链跟踪控制四、简答题与开环系统相比，闭环系统存在哪些优势？在电流、转速双闭环调速系统中，转速环为什么校正成典型II型系统？逻辑无环流系统有哪些长处？矢量变频控制方式基本思路是什么？从能量转换角度，异步电动机调速系统提成哪几类？转速电流双闭环直流调速系统起动过程有什么特点？在V-M系统中，为什么会浮现电流断续？转差频率控制规律是什么？当前，交流拖动控制系统应用领域重要在哪些方面？在采用了配合控制可逆晶闸管—电动机系统中已经消除了直流平均环流，为什么还称作“有环流”系统？抑制电流脉动办法有哪些？带电流截止负反馈单闭环直流调速系统静特性具备哪些特点？在逻辑控制无环流可逆系统中，无环流逻辑控制环节任务是什么？直接转矩控制系统与矢量控制系统在特点和性能上有哪些不同？死区对变压变频器输出电压有哪些影响？晶闸管整流器有哪些缺陷？为什么要将转速电流双闭环调速系统中电流环校正成I型系统？在无环流可逆调速系统中，对其中无环流逻辑控制器有哪些规定？DTC系统存在问题有哪些？常用交流调速办法有哪些？试列举其中6个。惯用可控直流电源有哪几种？双极性PWM存在哪些缺陷？可采用哪些办法来防止直流平均环流产生？试列举其中两种办法。变压变频调速基本控制方式是什么？矢量控制系统工作原理是什么？和旋转变流机组相比，晶闸管整流装置存在哪些优势？简述PWM系统优越性。在转速电流双闭环调速系统中，依照转速调节器可把起动过程提成哪几种阶段？简述有环流可逆调速系统优缺陷。简述转差频率控制变压变频调速系统是如何实现变压变频调速。简述PWM变换器作用。单闭环调速控制系统中电流截止负反馈是如何工作？在转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器作用是什么？什么是逻辑控制无环流可逆系统？采用转速闭环转差频率控制交流变压变频调速系统，在静、动态性能还不能完全达到直流双闭环系统水平，存在差距因素是什么？调节直流电动机转速有几种办法？分别合用于哪种场合？在转速、电流双闭环直流调速系统中，转速调节器作用是什么？什么叫环流？环流分哪几种类型？通用变频器—异步电动机系统在低频时或负载性质和大小不同步，需进行电压补偿，实现办法有哪些？基于异步电动机稳态模型变压变频调速系统分为哪几类？五、计算题某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18W，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。（1）如果规定调速范畴D=20，静差率s≤5%，采用开环调速能否满足？（2）若要满足这个规定，系统额定速降最多能有多少？已知Ks=30，a=0.015V·min/r，Ce=0.2V·min/r，如何采用闭环系统满足此规定？设控制对象传递函数为式中，K1=2，T1=0.4s，T2=0.08s，T3=0.015s，T4=0.005s，规定阶跃输入时系统超调量σ%<5%。用PI调节器校正成典型Ι型系统，试设计调节器参数。某一带电流截止负反馈闭环调速系统，已知数据如下：电动机：额定数据为10kW，220V，55A，1000r/min，电枢电阻Ra=0.5W；晶闸管装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器为Y/Y连接，二次线电压U21=230V，触发整流环节放大系数Ks=44；V-M系统主电路总电阻R=1W；测速反馈系数α=0.01158V•min/r;工作机械规定调速范畴D=10，静差率。试求：（1）系统开环放大系数；（2）如果电流反馈电压Ui=10V，取临界截止电流，堵转电流，那么比较电压应取多少？调节对象传递函数为，规定用PI调节器将其校正为典型I型系统，在阶跃输入下系统超调量，典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数关系如题4表所示。写出PI调节器构造形式并拟定参数。题4表典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数关系某V-M调速系统，电动机参数为PN＝2.5kW，UN＝220V，IN=15A，nN＝1500r／min，Ra=2Ω，整流装置内阻Rrec＝1Ω，触发整流环节放大系数Ks=30，规定调速范畴D=20，静差率s=10％。（1）计算开环系统稳态速降和调速规定所容许稳态速降；（2）调节该系统，使时转速n=1000r/min，此时转速反馈系数应为多少？闭环系统放大系数为多少？调节对象传递函数为，规定用PI调节器将其校正为典型Ⅱ型系统，在阶跃输入下系统超调量，典型Ⅱ型系统跟随性能指标和频域指标与参数关系如题6表所示。写出PI调节器构造形式并拟定参数。题6表典型II型系统阶跃输入跟随性能指标某电动机额定数据为：7.5kW，220V，41.1A，1500r／min，Ra＝0.5W；晶闸管变流装置电压放大倍数：Ks=45；V-M系统主电路总电阻R＝1W；测速发电机：永磁式、ZYS23l／110型；额定数据为：23.1W，110V，0.21A，1900r／min；最大给定电压U*n=10V（相应于电动机额定转速），生产机械规定调速范畴D=10，静差率。依照以上数据和稳态规定计算调速系统至少应选取放大倍数多大运放器。设控制对象传递函数为式中，K1=300，T1=0.5s，T2=0.09s，T3=0.01s，规定阶跃输入时系统超调量σ%<5%。用PI调节器校正成典型Ⅰ型系统，试设计该调节器。在某转速负反馈单闭环系统中，已知电动机数据：PN＝2.2kW，UN＝220V，IN=12.5A，nN＝1500r／min，Ra=1Ω。采用三相桥式整流电路，主电路总电阻R=2.9Ω，Tm=0.064s，Tl=0.014s，Ts=0.00167s，规定调速范畴D=15，静差率s=5％，那么这个系统与否稳定？。某调速控制系统如图题10图所示，已知转速反馈系数，电枢回路总电阻，，，。如果双闭环调速系统处在稳定状态，那么速度调节器输入偏差电压等于多少？如果此时，那么和各是多少？题10图某V-M调速系统，电动机参数为PN=2.8kW，UN=220V，IN=15.6A，nN=1500r/min，电枢绕组电阻Ra=1.5Ω，整流装置内阻Rrec=1Ω，触发整流环节放大系数Ks=37。（1）系统开环工作时，试计算D=30时s值；（2）如构成转速负反馈有静差调速系统，规定D=30，s=10%，在Un*=10V时Id=IN，n=nN，计算放大器放大系数Kp和转速反馈系数α。转速、电流双闭环调速系统，ASR和ACR均为PI调节器．设系统最大给定电压U＊n＝15V。电机额定转速nn＝1500r／min，In＝10A，Ce＝0.127V.mm/r，过载系数λ＝2，晶闸管装置放大系数KS=20，电枢回路总电阻R＝2Ω，ASR输出限幅Uim＝10v。当系统稳定运营在U＊n＝4V，In＝10A时，求系统n、Uct、U＊i值；当电动机负载过大而堵转时，求U＊i、Uct值。某一V-M系统为转速负反馈有静差调速系统