GBT 10827.4《工业车辆 安全要求和验证 第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统》编制说明（征求意见稿）

《工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车

辆及其系统》编制说明（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源

本项目是根据国家标准化管理委员会文件国标委发[2020]48号文“关于下

达2020年第三批推荐性国家标准计划的通知”的要求，本项目由全国工业车辆

标准化技术委员会（以下简称“工业车辆标委会”）归口，项目名称为“工业车

辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统”，计划编号为

20203606-T-604，主要起草单位：杭叉集团股份有限公司和北京起重运输机械设

计研究院有限公司。计划应完成时间为2022年5月。

2.主要工作过程

起草阶段：在接到标准制定任务后，2021年1月工业车辆标委会组织成立

了由杭叉集团股份有限公司和北京起重运输机械设计研究院有限公司等单位组

成的“工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统”起

草工作组。起草工作组收集到了国外有关工业车辆安全要求和验证方面的标准，

即ISO3691《工业车辆安全要求和验证》系列标准（CE认证的协调标准），

该系列标准共分为8个部分。本着积极采用国际标准的原则，符合WTO/TBT协议

中的要求，经工作组研究决定，本标准等同采用ISO3691-4:2020《工业车辆安

全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统》。

按照标准项目计划的要求，起草工作组对ISO3691-4:2020原文进行了认真

地翻译，对译文反复地校对、求证，力求对其技术内容达到准确无误的理解和表

达。同时按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构

和起草规则》和GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准

化文件为基础的标准化文件起草规则》要求编写了国家标准草案初稿及有关文件。

编制标准草案后，按照国家标准制修订程序，起草工作组对初稿进行了修改完善，

整理出该标准的征求意见稿和编制说明，经起草工作组组长审核后报送工业车辆

1

标委会秘书处。

征求意见阶段：经起草工作组审核，工业车辆标委会同意后，于2021年8

月20日至2021年10月20日，在工业车辆标委会全体委员单位和有关的制造厂、

用户、检验检测机构、科研院所和高等院校及工业车辆标委会门户网站

（）上，并同时上传到国家标准制修订工作管理信息系统上对国

家标准《《工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统》

（征求意见稿）进行了广泛征求意见。

二、标准编制原则和主要内容

1.标准编制原则

随着市场对工业车辆安全要求的提高，很多发达国家凭借自身先进的技术优

势，对进入其市场的工业车辆提出了严格的准入要求。欧美颁布的相关法规已经

成为我国工业车辆进入其市场的贸易技术壁垒。积极采用国际标准和国外先进工

业国家标准，对减少技术性贸易壁垒、适应国际贸易的需求具有非常重要的作用。

该标准等同采用国际标准ISO3691-4:2020，使我国生产的无人驾驶工业车辆与

国际接轨，提升了我国无人驾驶工业车辆的技术水平。该标准对于保证无人驾驶

工业车辆的作业安全、保护操作人员及相关人员的人身安全，都能起到重要的作

用，并能为安全监察工作提供技术支撑，同时还能完善我国工业车辆标准体系，

更促进了我国工业车辆行业的可持续发展。

在编制过程中，本着以下原则对标准进行了起草：

——按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构

和起草规则》和GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准

化文件为基础的标准化文件起草规则》给出的规则进行制定。

——广泛征求生产企业、监督检验机构以及用户等单位的意见和建议，在协

商一致的基础上，本着科学、严谨的态度制定标准。

2.标准主要内容

本文件规定了无人驾驶工业车辆（以下简称“车辆”）及其系统的安全要求

和验证方法。

2

无人驾驶工业车辆（GB/T6104.1中的车辆）也称：“自动导引车辆”、“自

动移动机器人”、“机器人”、“自动导引小车”、“隧道牵引车”、“导引车”

等。

本文件还包含以下无人驾驶工业车辆的要求：

——要求操作员采取行动以启动或启用此类自动操作的自动模式；

——运输一个或多个驾驶员的能力（既不被视为驾驶员也不被视为运营商）；

——允许操作员手动操作车辆的附加手动模式；

——维护模式，出于维护原因，允许手动操作车辆功能。

本文件不适用于纯机械方式（轨道，导向装置等）导引的车辆，也不适用于

不被视为无人驾驶车辆的遥控车辆。

出于本文件的目的，无人驾驶工业车辆为动力车辆，其设计为自动操作。无

人驾驶车辆系统包括控制系统，导引装置和动力系统，该控制系统可以是车辆的

一部分和/或与之分离。本文件未涵盖电源要求。

操作区域的状况对无人驾驶工业车辆的安全运行有重要影响。消除操作区域

的相关危险准备工作见附录A。

本文件涉及了除以下情况外，有关机械在制造商预期用途下使用和可预见条

件下误用的，如附录B所列车辆生命周期内所有重大危险，危险状态或危险事件

（GB/T15706-2012,5.4）。

本文件未对下列可能发生的其他危险提出要求：

——在恶劣条件(例如极端气候，冷库应用，强磁场)下运行时；

——在核环境中运行时；

——拟在公共区域作业时（详见ISO13842）；

——在公共道路上作业时；

——在潜在的爆炸性环境中作业时；

——在军事应用中作业时；

——在有特定卫生要求中作业时；

——在电离辐射环境中作业时；

——在运输指定乘员以外的人员时；

——在搬运可能导致危险情况的载荷时（如液态金属，酸/碱，辐射材料）；

——当适用于从地板/地面到站台地面高度高于1200mm的乘员位置时。

3

本文件不包括车辆后端牵引车的安全要求。

本文件不包括可升降操作车辆的安全要求。

本文件不适用于在本文件出版之日之前生产的车辆。

3.引言的说明

ISO3691-4:2020的引言对制造商应在其产品设计和制造中考虑风险评估以

及制造商选择降低风险的方法的原则做了说明，因此有必要保留。但引言中有关

标准分类和结构的内容，不适用于国家标准，做了编辑性的删除。

4.编辑性修改及说明

本标准主要作以下2方面的编辑性修改：

1）将原文中引用的ISO/TS3691-8中有关非欧盟区域的要求直接写出，并

将其中针对北美、澳大利亚、日本、南非、加拿大地区的区域性要求全部删除。

2）因ISO3691-4:2020原文4.1.3中的表未设置表号、表题及表的提及条

款，故增加该表的表号、表题及表的提及条款，即“表1电气要求”、“车辆

电气系统应符合表1的要求”。则ISO3691-4:2020原文4.11中的表1根据表

的排序改为表2，标准中其他多处被引用“表1”相应改为“表2”。

三、主要试验（或验证）情况分析

本标准对无人驾驶工业车辆及其系统的要求，国内生产使用的无人驾驶工业

车辆通过努力可以达到这些要求，试验后复测性能都能满足要求。

四、标准中涉及专利的情况

本标准不涉及专利问题。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用等情况

无人驾驶工业车辆目前为工业自动化物流的主要实现方式，被广泛应用在重

复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的领域。在国外的应用

领域已经比较广泛，包括仓储、制造、物流、洁净、特种等，几乎遍及各行各业；

虽然国内目前只应用在少数自动化程度较高的行业，但随着各行业物流需求的逐

年上升，市场发展空间大。然而，目前我国该类产品相关的安全标准缺失严重。

通过本标准的制定，不仅提升了我国无人驾驶工业车辆的技术水平，有效促进行

业新产品快速发展和我国无人驾驶工业车辆的可持续发展，同时进一步完善了我

国工业车辆标准体系，填补了安全标准缺失。制定本标准还可以帮助生产企业提

4

高产品的安全性、规范验证方法；同时也可以减少技术性贸易壁垒、使我国产品

适应国际贸易、增加国际竞争力，在保证无人驾驶工业车辆的作业安全、保护操

作者及相关人员的人身安全上都能起到重要的作用，并能为安全监察工作提供技

术支撑。

六、与国际、国外对比情况

本标准为使用翻译法等同采用ISO3691-4:2020，与国际标准水平一致，达

到了国际一般水平。

七、与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性

本标准与现行相关法律、法规、规章及GB/T6104.1—2018《工业车辆术

语和分类第1部分：工业车辆类型》、GB/T10827.1—2014工业车辆安全

要求和验证第1部分:自行式工业车辆（除无人驾驶车辆、伸缩臂式叉车和载

运车）、GB/T15706—2012《机械安全设计通则风险评估与风险减小》等相

关标准协调一致。

八、重大分歧意见处理经过和依据

无。

九、标准性质的建议说明

建议本标准的性质为推荐性国家标准。

十、贯彻标准的要求和措施建议

建议标准批准发布6个月后实施。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

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《工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车

辆及其系统》编制说明（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源

本项目是根据国家标准化管理委员会文件国标委发[2020]48号文“关于下

达2020年第三批推荐性国家标准计划的通知”的要求，本项目由全国工业车辆

标准化技术委员会（以下简称“工业车辆标委会”）归口，项目名称为“工业车

辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统”，计划编号为

20203606-T-604，主要起草单位：杭叉集团股份有限公司和北京起重运输机械设

计研究院有限公司。计划应完成时间为2022年5月。

2.主要工作过程

起草阶段：在接到标准制定任务后，2021年1月工业车辆标委会组织成立

了由杭叉集团股份有限公司和北京起重运输机械设计研究院有限公司等单位组

成的“工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统”起

草工作组。起草工作组收集到了国外有关工业车辆安全要求和验证方面的标准，

即ISO3691《工业车辆安全要求和验证》系列标准（CE认证的协调标准），

该系列标准共分为8个部分。本着积极采用国际标准的原则，符合WTO/TBT协议

中的要求，经工作组研究决定，本标准等同采用ISO3691-4:2020《工业车辆安

全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统》。

按照标准项目计划的要求，起草工作组对ISO3691-4:2020原文进行了认真

地翻译，对译文反复地校对、求证，力求对其技术内容达到准确无误的理解和表

达。同时按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构

和起草规则》和GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准

化文件为基础的标准化文件起草规则》要求编写了国家标准草案初稿及有关文件。

编制标准草案后，按照国家标准制修订程序，起草工作组对初稿进行了修改完善，

整理出该标准的征求意见稿和编制说明，经起草工作组组长审核后报送工业车辆

1

标委会秘书处。

征求意见阶段：经起草工作组审核，工业车辆标委会同意后，于2021年8

月20日至2021年10月20日，在工业车辆标委会全体委员单位和有关的制造厂、

用户、检验检测机构、科研院所和高等院校及工业车辆标委会门户网站

（）上，并同时上传到国家标准制修订工作管理信息系统上对国

家标准《《工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统》

（征求意见稿）进行了广泛征求意见。

二、标准编制原则和主要内容

1.标准编制原则

随着市场对工业车辆安全要求的提高，很多发达国家凭借自身先进的技术优

势，对进入其市场的工业车辆提出了严格的准入要求。欧美颁布的相关法规已经

成为我国工业车辆进入其市场的贸易技术壁垒。积极采用国际标准和国外先进工

业国家标准，对减少技术性贸易壁垒、适应国际贸易的需求具有非常重要的作用。

该标准等同采用国际标准ISO3691-4:2020，使我国生产的无人驾驶工业车辆与

国际接轨，提升了我国无人驾驶工业车辆的技术水平。该标准对于保证无人驾驶

工业车辆的作业安全、保护操作人员及相关人员的人身安全，都能起到重要的作

用，并能为安全监察工作提供技术支撑，同时还能完善我国工业车辆标准体系，

更促进了我国工业车辆行业的可持续发展。

在编制过程中，本着以下原则对标准进行了起草：

——按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构

和起草规则》和GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准

化文件为基础的标准化文件起草规则》给出的规则进行制定。

——广泛征求生产企业、监督检验机构以及用户等单位的意见和建议，在协

商一致的基础上，本着科学、严谨的态度制定标准。

2.标准主要内容

本文件规定了无人驾驶工业车辆（以下简称“车辆”）及其系统的安全要求

和验证方法。

2

无人驾驶工业车辆（GB/T6104.1中的车辆）也称：“自动导引车辆”、“自

动移动机器人”、“机器人”、“自动导引小车”、“隧道牵引车”、“导引车”

等。

本文件还包含以下无人驾驶工业车辆的要求：

——要求操作员采取行动以启动或启用此类自动操作的自动模式；

——运输一个或多个驾驶员的能力（既不被视为驾驶员也不被视为运营商）；

——允许操作员手动操作车辆的附加手动模式；

——维护模式，出于维护原因，允许手动操作车辆功能。

本文件不适用于纯机械方式（轨道，导向装置等）导引的车辆，也不适用于

不被视为无人驾驶车辆的遥控车辆。

出于本文件的目的，无人驾驶工业车辆为动力车辆，其设计为自动操作。无

人驾驶车辆系统包括控制系统，导引装置和动力系统，该控制系统可以是车辆的

一部分和/或与之分离。本文件未涵盖电源要求。

操作区域的状况对无人驾驶工业车辆的安全运行有重要影响。消除操作区域

的相关危险准备工作见附录A。

本文件涉及了除以下情况外，有关机械在制造商预期用途下使用和可预见条

件下误用的，如附录B所列车辆生命周期内所有重大危险，危险状态或危险事件

（GB/T15706-2012,5.4）。

本文件未对下列可能发生的其他危险提出要求：

——在恶劣条件(例如极端气候，冷库应用，强磁场)下运行时；

——在核环境中运行时；

——拟在公共区域作业时（详见ISO13842）；

——在公共道路上作业时；

——在潜在的爆炸性环境中作业时；

——在军事应用中作业时；

——在有特定卫生要求中作业时；

——在电离辐射环境中作业时；

——在运输指定乘员以外的人员时；

——在搬运可能导致危险情况的载荷时（如液态金属，酸/碱，辐射材料）；

——当适用于从地板/地面到站台地面高度高于1200mm的乘员位置时。

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本文件不包括车辆后端牵引车的安全要求。

本文件不包括可升降操作车辆的安全要求。

本文件不适用于在本文件出版之日之前生产的车辆。

3.引言的说明

ISO3691-4:2020的引言对制造商应在其产品设计和制造中考虑风险评估以

及制造商选择降低风险的