工业机器人系统编程(FAUNC机器人)试卷A及答案

《工业机器人系统编程（FANUC机器人）》考试试卷（A）满分：100分时间：90分钟（闭卷）题号一二三总分得分特别提示：答案写在指定位置，否则不予得分。得分评分人一、填空题（每空2分，共30分）工业机器人是一种可以仿人操作、自动操作、可重复编程并能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备，一般由机械本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。工业机器人接通电源前，检查确认无异常后，将控制柜面板上的断路器置于ON挡。工业机器人坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。关节动作是指工具在两个目标点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制。动作参数替换中，“Replacespeed”（修正速度）将速度值替换为其他值；“Replaceterm”（修正位置）将定位类型替换为其他类型。信号配置是建立工业机器人的软件端口与通信设备间的关系。FANUC工业机器人R-30iB控制器的备份/加载方式为USB方式。备份系统文件具有唯一性，只能将备份文件加载到原来的工业机器人中去，否则会造成系统故障。FANUC工业机器人执行零点复归方式分为零度点核对方式、单轴核对方式和快速核对方式三种。得分评分人二、选择题（每题2分，共30分）下列哪项不属于机器人示教器功能(D)A.移动工业机器人B.生产运行C.编写程序D.操作模式机器人TP示教盒上的DEADMAN开关共有几个档位(B)A.2B.3C.4D.5工业机器人直角坐标系不包括(A)A.关节坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.用户坐标系FAUNC机器人点动的按钮顺序(B)按下DEADMAN开关，按住SHIFT键，同时按住所要进行的运动键按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，按住SHIFT键，同时按住所要进行的运动键按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，同时按住所要进行的运动键按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，松开DEADMAN开关，按下SHIFT键，按住所要进行的运动键停止机器人按钮的按钮不包括（D）示教器的急停按钮控制面板的急停按钮示教器DEADMAN开关示教器“ON/OFF”开关RSR的程序命名要求程序名必须为（C）位A.5B.6C.7D.8执行宏指令不包含哪种方式（D）作为程序中的指令执行通过示教器上的手动操作界面执行通过DI、RI、UI信号执行外围设备FANUC工业机器人R-30iB控制器的备份/加载方式为(A)方式。USBB.VGAC.TYPE-CD.TCP/IP系统信号输入（）个，输出（）个。（C）A.19,21B.20,18C.18,20D.19,20(10)FAUNC机器人程序文件的类型为（A）A.*.TP B.*.DFC.*.SVD.*.VR(11)机器人的编程方式有编程和编程。(C)A.离线、示教器B.在线、示教器C.离线、在线D.示教器、控制柜(12)机器人工具坐标系的设置方法不包括（D）A.三点法B.六点法C.直接输入法D.直接示教法(13)程序命名有哪些注意事项（多选题）（ABCD）A.不可以以空格作为程序名的开始字符B.不可以以符号作为程序名的开始字符C.不可以以数字作为程序名的开始字符D.不可以以字母作为程序名的开始字符(14)控制指令包括（多选题）（ABC）A.I/O指令B.循环指令（FOR/ENDFOR)C.调用指令（CALL)D.修正位置(15)FANUC工业机器人控制柜文件备份及加载主要使用的文件类有(ABCD)A.*TPB.*VRC.*I/OD.*DF得分评分人三、简答题（每题10分，共40分）工业机器人应用过程中，建立工具坐标系主要有什么作用？答：工业机器人系统对其位置的描述和控制是以工业机器人的工具中心点（TCP）为基准的，运用工业机器人机器臂末端所装工具建立工具坐标系，可将工业机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试。简述如何点动工业机器人。答：当需要点动工业机器人时，工业机器人控制柜上的模式开关（MODESWITCH）置为“T1/T2”挡，示教器ON/OFF开关置为“ON”挡，按住示教器任意一个【DEADMAN】开关，选择所需要的工业机器人示教坐标，按下复位（【RESET】）报警按钮，按住任意一个【SHIFT】键，同时按住所要进行的运动键，即可点动工业机器人

零点复归数据出厂时已经设置完毕，简述在发生哪些情况之时，FANUC工业机器人需要执行零点复归。答：工业机器人执行一个初始化启动。SRAM（CMOS）备份电池的电压下降导致零点复归数据丢失。SPC备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。在关机状态下卸下工业机器人底座电池盒盖子。更换电机。工业机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。编码器电源线断开。更换SPC。机械拆卸。FANUC工业机器人出现SRVO-038SVAL2Pulsemismateh(Group:iAxis:j)报警时，即为串行脉冲编码器数据不匹配，如何消除此报警？答：①依次按菜单（【MENU】）—下一页（0【NEXT】）—系统（6【SYSTEM】）键，②按回车（【ENTER】）键确认，移动光标选择零度点调整（Master/Cal）选项，按回车（【ENTER】）确认，③在零度点调整（