第七章可编程序控制器的指令系统-1

1、第七章 可编程控制器的指令系统 7.1 基本指令系统7.2 基本编程规则和编程方法7.3 常用的单元程序7.4 应用指令系统 一、基本编程原则一、基本编程原则 1、梯形图中的每一行都是从左侧母线开始画起梯形图中的每一行都是从左侧母线开始画起,线圈或指令线圈或指令画在最右边画在最右边,线圈或指令右边只能画右母线。线圈或指令右边只能画右母线。 25313 图图7.1 使用使用25313的例子的例子 2、线圈或指令不能直接与左侧母线连接线圈或指令不能直接与左侧母线连接(除极少数没有执行除极少数没有执行条件的指令条件的指令,如如END等等)。如果必须时。如果必须时,可以通过特殊辅助继电可以通过特殊辅助

2、继电器器25313(常常ON)的触点连接。的触点连接。 指令指令 3、用、用OUT指令输出时指令输出时,同一编号的继电器线圈在同一程序中同一编号的继电器线圈在同一程序中使用两次以上称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误动作使用两次以上称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误动作或逻辑混乱或逻辑混乱,因此一般要避免出现这种情况。因此一般要避免出现这种情况。（a）图中最后一次输出才是有效的。）图中最后一次输出才是有效的。（b）双线圈输出造成的逻辑混乱。）双线圈输出造成的逻辑混乱。图图7.11 双线圈输出的例子双线圈输出的例子 4、梯形图必须按照从左到右、从上到下的顺序编写、梯形图必须按照从左到右、从上到

3、下的顺序编写,不允许不允许在两行之间垂直连接触点。如果不符合上述顺序在两行之间垂直连接触点。如果不符合上述顺序,就要进行就要进行转换。图转换。图7.12(a)若转换成图若转换成图7.12(b)即符合顺序要求。即符合顺序要求。 5、一个完整的梯形图在程序结束后必须使用、一个完整的梯形图在程序结束后必须使用END指令，否指令，否则，运行程序时，不执行。则，运行程序时，不执行。图图7.12 梯形图的顺序转换梯形图的顺序转换二、程序编制注意事项二、程序编制注意事项 多个多个IL指令配一个指令配一个ILC指令指令多种输出方式：并联输出、连续输出和复合输出多种输出方式：并联输出、连续输出和复合输出 用TR

4、处理分支 用IL/ILC处理分支 多个多个JMP共用一个共用一个JME跳转指令的用法跳转指令的用法 TIM容量的扩展容量的扩展 接通延时接通延时ON和接通延时和接通延时OFF的控制的控制 用用MOV指令修改指令修改TIM的设定值的设定值 使用使用BEST指令改变定时器当前值的例子指令改变定时器当前值的例子 CD通道数据通道数据比较表开始通道比较表开始通道比较结果通道比较结果通道123CB=DM0000R=200 15141312111009080706050403020100控制数据控制数据 C左移时左移时 右移时右移时 St：移位的开始：移位的开始通道号通道号E：移位的结束：移位的结束通道号

5、通道号 使用使用ADD指令修改指令修改TIM的设定值的设定值运行前，向运行前，向DM0010写入初值写入初值#030000000 ON 01000 OFF30s 01000 ON60s 01000 OFF60s 01000 ON 60s 01000 OFF90s 01000 ON60s HR00 DM0000 CY HR01 CY第一次相减：第一次相减：1000 2000 0 1000 + （ 10000 2000） 9000 1 HR01 CY HR01 CY第二次相减：第二次相减：0000 9000 0 0000 + （ 10000 9000） 1000 100001ON的次数的次数 DM

6、0000 DM0001 DM0002 DM0003 DM0004第第1次次 0001 0004 0000 0002 0000第第2次次 0002 0008 0000 0004 0000第第3次次 0003 0012 0000 0006 0000第第4次次 0004 0016 0000 0008 0000从从00001第第5次次ON开始，以后将重复上面的过程。开始，以后将重复上面的过程。010 1010 0110 1110 0010DM0100 1000 0000 1100 01010010 0111 1010 0111HR100000 0000 0000 0001HR11 高速计数器与旋转编码

7、器配合使用高速计数器与旋转编码器配合使用,可以用于测量、处理转动可以用于测量、处理转动或位移信号等。或位移信号等。 有的旋转编码器能产生单相脉冲信号，对应每个脉冲信号的有的旋转编码器能产生单相脉冲信号，对应每个脉冲信号的前沿前沿,高速计数器计数；有的旋转编码器能产生相位差为高速计数器计数；有的旋转编码器能产生相位差为90的两的两相脉冲信号。至于相脉冲信号。至于A相和相和B相脉冲的超前和滞后问题相脉冲的超前和滞后问题,取决于旋转取决于旋转编码器的旋转方向。对应每个脉冲信号的前沿高速计数器计数。编码器的旋转方向。对应每个脉冲信号的前沿高速计数器计数。有的旋转编码器还能产生一个复位有的旋转编码器还能

8、产生一个复位z信号。信号。图图7.66 旋转编码器的输出信号波形旋转编码器的输出信号波形:当当A相超前相超前B相相90时时,在在A、B相脉冲的前沿相脉冲的前沿,计数计数器的当前值加器的当前值加1。:当当B相超前相超前A相相90时时,在在A、B相脉冲的前沿相脉冲的前沿,计数计数器的当前值减器的当前值减1。 其一其一,若若25200先为先为ON,则在复位则在复位Z信号信号ON的前沿时刻的前沿时刻,高高速计数器复位（当前值速计数器复位（当前值PV=0）;其二其二,若复位若复位Z信号先为信号先为ON,在在25200为为ON后一个扫描周期时后一个扫描周期时,高速计数器复位。高速计数器复位。 扫描周期后高

9、速计数器复位，扫描周期后高速计数器复位，另外另外,当当PLC上电时高速计数器会自动复位。上电时高速计数器会自动复位。图图7.67 高速计数器的复位方式高速计数器的复位方式 图图7.69 两种比较表的结构两种比较表的结构 假设假设DM6642的内容为的内容为0104假设假设DM6642的内容为的内容为0100使用高速计数器前必须进行设定使用高速计数器前必须进行设定,设定数据存放在设定数据存放在DM6642中中,以确定以确定高速计数器的使用高速计数器的使用/不使用、复位方式、计数模式等。不使用、复位方式、计数模式等。使用高速计数器时使用高速计数器时,SR248和和SR249通道已经被占用通道已经被

10、占用,不能再作他用。不能再作他用。使用高速计数时使用高速计数时,0000000002这这3个输入点被占用个输入点被占用,不能再作他用。不能再作他用。高速计数器有计数功能。递增计数时高速计数器有计数功能。递增计数时,计数脉冲可以是外部输人的信计数脉冲可以是外部输人的信号或旋转编码器输出的单相脉冲。相位差计数时号或旋转编码器输出的单相脉冲。相位差计数时,可用旋转编码器的可用旋转编码器的输出脉冲作为计数脉冲输出脉冲作为计数脉冲,旋转编码器正转时为递增计数旋转编码器正转时为递增计数,反转时为递减反转时为递减计数。计数。高速计数器具有中断功能。在使用其中断功能时高速计数器具有中断功能。在使用其中断功能时

11、,要用要用CTBL指令登指令登录一个目标值比较表或区域比较表。所登录的比较表可以立即启动录一个目标值比较表或区域比较表。所登录的比较表可以立即启动比较比较,也可以用也可以用INI启动比较。启动比较。高速计数器的中断处理子程序与普通子程序的编写规则相同。高速计数器的中断处理子程序与普通子程序的编写规则相同。P为为000, 脉冲从脉冲从01000输出；输出；P为为010, 脉冲从脉冲从01001输出；输出；M为为000,表示为独立模式；表示为独立模式；M为为001,表示为连续模式表示为连续模式;F为输出脉冲的频率，设定为输出脉冲的频率，设定0002 0200，对应，对应20 2000HzN（低（低

12、4位）位）和和N+1（高（高4位）位）通道为存通道为存放脉冲个放脉冲个数数SPED指令中操作数指令中操作数P为为000,表示脉表示脉冲从冲从01000输出输出;M为为001,表示为连续模式表示为连续模式;F为为0150,表示输出脉冲的频率是表示输出脉冲的频率是1500Hz。INI指令的操作数指令的操作数P、P1固定为固定为000,C为为003,表示当其执行条件为表示当其执行条件为ON时停止脉冲时停止脉冲输出，该图的控制功能是输出，该图的控制功能是: 当执行条件当执行条件00000由由OFF变为变为ON时时,执行执行SPED指令启动脉冲输出指令启动脉冲输出,从从01000输出输出1500Hz的连

13、续脉冲信号。当执行条的连续脉冲信号。当执行条件件00001由由OFF变为变为ON时时,执行执行INI指令指令停止脉冲输出。停止脉冲输出。 指令指令PULS的操作数表示设置的脉冲的操作数表示设置的脉冲个数存放在个数存放在DM0000和和DM0001中。指令中。指令SPED的操作数表示脉冲从的操作数表示脉冲从01001输出、输出、独立模式、输出脉冲的频率是独立模式、输出脉冲的频率是500Hz。 当脉冲输出指令的执行条件当脉冲输出指令的执行条件00100由由OFF变为变为ON时时,执行执行PULS指令设置输指令设置输出脉冲的个数出脉冲的个数,执行执行SPED指令启动脉冲指令启动脉冲输出输出,从从01

14、001输出输出500Hz的脉冲信号。当的脉冲信号。当输出脉冲达到设定的脉冲个数时输出脉冲达到设定的脉冲个数时,自动停自动停止脉冲输出。止脉冲输出。 输出口为输出口为01000输出模式为独立输出模式为独立输出频率为输出频率为:（DM0100）1010设置脉冲输出数设置脉冲输出数:25000个个在在DM0000、DM0001设置设置脉冲输出数脉冲输出数在在DM0100设置设置初始频率为初始频率为600Hz在在DM0100设置设置频率为频率为200Hz通过通过00001改变频率改变频率 一时刻只能从一个输出点一时刻只能从一个输出点(01000或或01000）输出脉冲。）输出脉冲。 正在输出脉冲时正在

15、输出脉冲时,不能用不能用PULS指令改变输出脉冲的个数。指令改变输出脉冲的个数。 独立模式时独立模式时,当达到指定脉冲数时停止脉冲输出当达到指定脉冲数时停止脉冲输出;在连续输出在连续输出模式时模式时,将将SPED指令的指令的F设为设为0000或将或将INI指令的指令的C设为设为003,都可以使脉冲输出停止。都可以使脉冲输出停止。 00003: 中断输入中断输入0 00004:中断输入中断输入1 00005: 中断输入中断输入2 00006:中断输入中断输入3 中断输入中断输入0中断输入中断输入1中断输入中断输入2中断输入中断输入3 中断处理子程序也是用中断处理子程序也是用SBN定义其开始定义其

16、开始,用用RET定义其结束定义其结束,而且中而且中断处理子程序也必须放在主程序之后和断处理子程序也必须放在主程序之后和END之前。之前。 在外部输入中断使用之前在外部输入中断使用之前,要用编程器对要用编程器对DM6628进行设定进行设定,若不进若不进行设定就没有中断功能。行设定就没有中断功能。DM6628设定的内容和含义如下设定的内容和含义如下: (1)CC=000 ：对：对0000300006输入点屏蔽输入点屏蔽/不屏蔽不屏蔽，是否屏蔽由，是否屏蔽由D的的0003位决定（位决定（0：不屏蔽：不屏蔽 ，1：屏蔽）：屏蔽）(2)CC=001 ：对：对0000300006输入点清除输入点清除/不清

17、除输入中断记忆不清除输入中断记忆，是否清除由是否清除由D的的0003位决定（位决定（0：不清除：不清除 ，1：清除）：清除）(3)CC=002： 读出读出0000300006输入点的当前屏蔽状态写入输入点的当前屏蔽状态写入D中中，是否为屏蔽由是否为屏蔽由D的的0003位决定（位决定（0：不屏蔽：不屏蔽 ，1：屏蔽）：屏蔽）(4)CC=003 ：更新：更新/不更新不更新0000300006输入点的计数器设定值输入点的计数器设定值，是否更新设定值由是否更新设定值由D的的0003位决定（位决定（0：更新，：更新，1：不更新）：不更新） (5)CC=100 ：屏蔽所有中断：屏蔽所有中断，但可记忆各中断

18、信号，待屏蔽解除，但可记忆各中断信号，待屏蔽解除时立即响应中断时立即响应中断(6)CC=200 ：解除所有中断屏蔽：解除所有中断屏蔽，恢复到执行，恢复到执行INT指令指令“屏蔽所有屏蔽所有中断中断”之前的状态之前的状态对标志位的影响对标志位的影响:当指定的操作数不正确时当指定的操作数不正确时,25503为为ON 指设定定时器的定时时间，当定时时间到时，产生一次中断指设定定时器的定时时间，当定时时间到时，产生一次中断（不受扫描周期的影响），（不受扫描周期的影响）， 或者每隔一段定时时间，执行一次中断。或者每隔一段定时时间，执行一次中断。： 不论是单次中断模式还是重复中断模式不论是单次中断模式还是

19、重复中断模式,关于是否启动关于是否启动重复中断、重复中断、其设定值是多少、中断处理子程序的编号等其设定值是多少、中断处理子程序的编号等,都要由都要由来确定。来确定。 (1)C1=000 启动单次中断模式启动单次中断模式(2)C1=003 启动重复中断模式启动重复中断模式C2若为常数若为常数(BCD 00009999)时时,则为定时器的设定值，时间间则为定时器的设定值，时间间隔固定为隔固定为1ms,实际定时时间即为该常数值实际定时时间即为该常数值,单位为毫秒单位为毫秒(ms) ，C3为子程序号为子程序号C2若为通道号若为通道号,则时间间隔由则时间间隔由C2+1的内容的内容(BCD 0005032

20、0)确确定定,实际定时时间为实际定时时间为C2的内容的内容(C2+l)的内容的内容0.1ms,故实际定故实际定时时间的范围是时时间的范围是0.5319968ms ，C3为子程序号为子程序号(3)C1=006 读出定时器的当前值读出定时器的当前值可读出计数器减可读出计数器减1的次数、时间间隔、从上一次减的次数、时间间隔、从上一次减1到当前时刻的到当前时刻的时间时间,读出的数据分别放在读出的数据分别放在C2、C2+1、C3中中,由此计算出定时开始由此计算出定时开始到当前时刻的时间为到当前时刻的时间为C2的内容的内容(C2+1)的内容的内容+C3的内的内容容0.1ms(4)C1=010 停止间隔定时

21、器工作停止间隔定时器工作此时此时C2、C3固定为固定为000对标志位的影响对标志位的影响:当指定的操作数不正确时当指定的操作数不正确时,25503为为ON 在中断处理程序内部，可定义新的中断在中断处理程序内部，可定义新的中断在中断处理程序内部，也可以解除中断在中断处理程序内部，也可以解除中断在中断处理程序内部，不可以调用其他的中断处理子程序在中断处理程序内部，不可以调用其他的中断处理子程序在中断处理程序内部，不可以调用普通子程序在中断处理程序内部，不可以调用普通子程序在普通子程序中，不可以调用中断处理程序在普通子程序中，不可以调用中断处理程序 特殊指令包括故障诊断、信息显示、特殊指令包括故障诊

22、断、信息显示、I/O刷新等。刷新等。 故障诊断指令有两种故障诊断指令有两种,一种是可继续运行的故障诊断指令一种是可继续运行的故障诊断指令FAL,另一种另一种是停止运行的故障诊断指令是停止运行的故障诊断指令FALS。 在系统运行中产生非严重故障时发出一个信号在系统运行中产生非严重故障时发出一个信号,使使FAL指令执行指令执行,这时这时主机面板上的主机面板上的ALM指示灯闪烁指示灯闪烁,以提醒用户检查故障原因并及时排除以提醒用户检查故障原因并及时排除,但程序继续执行。但程序继续执行。 在系统运行中产生严重故障时发出一个信号在系统运行中产生严重故障时发出一个信号,使使FALS指令执行指令执行,这时主

23、这时主机面板上的机面板上的ERR指示灯指示灯(与与ALM是同一个指示灯是同一个指示灯)常亮常亮,以提醒用户检查以提醒用户检查故障原因并及时排除故障原因并及时排除,同时停止执行程序。在排除故障后同时停止执行程序。在排除故障后,可以通过关可以通过关掉电源再开机掉电源再开机,或先把工作方式转换到编程再转换回运行或监控状态的或先把工作方式转换到编程再转换回运行或监控状态的方法方法,清除故障显示信息并使程序继续执行。清除故障显示信息并使程序继续执行。 图中设置了图中设置了3个非严重故障码个非严重故障码01、02、03和和1个严重故障码个严重故障码04。 当当00100为为ON时时,表示发生了故障码是表示

24、发生了故障码是01的的非严重故障非严重故障,执行执行FAL(06)01指令后指令后,主机面主机面板上的板上的ALM指示灯闪烁。当用户排除故障后指示灯闪烁。当用户排除故障后,00100又变为又变为OFF,则执行则执行FAL(06)00指令清指令清除除01号故障码、号故障码、ALM指示灯灭并存入下一指示灯灭并存入下一个故障码。个故障码。 当当00103为为ON时时,表示发生了一个故障码为表示发生了一个故障码为04的严重故障的严重故障,执行执行FALS(07)04令后令后,主机面主机面板上的板上的ERR指示灯常亮、指示灯常亮、RUN指示灯灭并指示灯灭并停止执行程序。当用户排除故障后停止执行程序。当用

25、户排除故障后,需将需将PLC的工作方式转换到的工作方式转换到PROGRAM,再转换再转换回到回到RUN或或MONITOR方式方式;也可将也可将PLC关机关机再开机再开机,可以重新开始执行程序。可以重新开始执行程序。 从从FM开始的开始的8个通道中最多存放个通道中最多存放16个个ASCII码码(即一个即一个MSG信息信息)。若消。若消息不需要息不需要8个字，则以个字，则以“OD”(4F44)结尾，当遇到结尾，当遇到OD时就不再往下读时就不再往下读。FM中的内容是根据需要预先写入的。在执行了中的内容是根据需要预先写入的。在执行了MSG指令后指令后,编程器的编程器的显示屏上将显示出相应的显示屏上将显

26、示出相应的ASC码字符。码字符。 信息显示缓冲区最多能存放信息显示缓冲区最多能存放3个个MSG信息，而编程器的显示屏上每次只信息，而编程器的显示屏上每次只能显示能显示1个个MSG信息，因此就有了优先显示哪个信息的问题。被显示信信息，因此就有了优先显示哪个信息的问题。被显示信息的优先级取决于存放该信息的存储区的优先级息的优先级取决于存放该信息的存储区的优先级,其顺序如下其顺序如下:(1)LRI/OIR(除除I/O外外) HRARTCDM/*DM。(2)同一区域内地址小的优先同一区域内地址小的优先,间接寻址时间接寻址时,DM地址小的优先。地址小的优先。 欲清除当前显示的欲清除当前显示的MSG信息而显示下一个信息而显示下一个MSG信息时信息时,可在程序中安排可在程序中安排FAL(06)00指令与显示指令配合使用。指令与显示指令配合使用。 当当00000为为ON时时,表示发生了非严重故障表示发生了非严重故障,执执行行FAL(06)01指令后主机面板上的指令后主机面板上的ALM指示指示灯闪烁。执行灯闪烁。执行MSG指令后指令后,显示显示DM0100通通道开始的内容。例如道开始的内容。例如,DM(01000103)中的中的内容为内容为4755 4F52 4521 4F44时时,屏幕将显屏幕将显示出示出GUO RE!(过热过热!)。当清除故障后。当清除故障后00000为为OFF