KUKA搬运仿真.ppt

1、KUKA机器人仿真学习内容: 认识KUKA仿真软件 学习KUKA仿真软件的一些基本操作 简易仿真砂芯搬运系统学习目的: 了解KUKA仿真软件 掌握KUKA仿真软件的基本操作 能够运用KUKA仿真软件进行简易的系统仿真简易搬运系统仿真1. 打开KUKA仿真软件，打开后如下图：2. 导入所需工件，步骤如下：(1)点击File，选择Import，导入所需工件；(2) 选择工件时，选择文件类型如下图：(3) 选择所需工件，然后点击打开，如下图：(4) 导入工件后如下图：3. 选择所需要的KUKA机器人，步骤如下：(1) 在eCate选项卡下,点击Local Components KUKA Robote

2、r文件夹 Robotes文件夹 Heavy Payloads选择型号为KR500 L420/1的机器人；(2)导入机器人后如下图：4. 把夹具安装到法兰盘上；（1）选择Trans按钮，移动夹具至法兰盘附近；（2）然后点击PnP，左键点住夹具，继续在法兰盘附近移动夹具，直至出现一条绿线后，继续移动夹具，移动到一点夹具会定住，此时释放左键，会出现浅蓝色宽状箭头，此时表示夹具要安装到法兰盘上，点击Select即可完成，如下图：出现绿色线：出现浅蓝色宽状箭头：（3）移动夹具至合适位置，如下图：5. 导入传送架，步骤如下：（1）在eCate选项卡下,点击Local Components general文

3、件夹 Conveyors文件夹 选择Conveyors RotatorL； （2）在Para选项卡下，点击General，设置ConveyorLength为10000.00，设置ConveyorWidth为1200.00，如下图：（3）导入传送架后如下图：6. 把砂箱放于一个传送架上，砂芯放于另一个传送架上，如下图：7.设置机器人的移动路径，步骤如下：（1）选择Teach选项卡，点击 图标，确定当前点的位置，如下图：（3）移动机器人后的位置如图：（2）点击如下图标来移动机器人，然后确定当前位置；8. 机器人夹起砂芯，步骤如下：（1）机器人移到如下位置：（2）新建一个tool，如下图：（3）在T

4、ool栏里，点击 ，然后点击Translate，如下图：（4）移动座标到如下位置：（5）点击 按钮，然后点击 ，如下图：（6）点下砂芯，然后点击PnP，然后再点下 ，如下图：（7）然后再点下抓具，会出现宽状箭头，如下图：（8）点击Select后，砂芯就可以随机器人移动了，如下图：9. 设置路径，把砂芯放入砂箱，然后点击 ，把Value改为false，如下图：10.设置完路径，回到砂芯开始放置的位置，点击 ，然后点下砂芯，选择PnP，然后再点下 ，之后再点下垫板，如下图： 11. 如上设置，砂芯就可以脱离夹具了，如下图:12.接下来设置砂箱在传送架上运动，步骤如下：（2）然后右键点击 ，选择Ne

5、w Link，出现如下对话框：（1）首先，在Creat选项卡下，点击砂箱，在ComponentNode Tree里会出现如下图形：（3）关闭对话框，会出现Link1，点击砂箱，然后会在Node Feature Tree栏里出现如下情况；（4）然后左键拖动 至Link1下，如下图：（5）左键点击Behavior注：此处若无它，外部轴建好后会出错工程文件再打开时报错点击 的下箭头，选择 ，会出现如下对话框： （6）然后点击对话框中的 ，会出现下面的对话框，点击New Joint，类型选择Linear，然后点击Close；（7）点击 下箭头，然后选择 ，出现如下对话框，在IsAbstract后点上对

6、号：（8）点击 然后出现如下对话框：（9）点击 的下箭头，选择Export，然后选择Joint，并作出如下选择，然后点击Close： 此处是三条（10）点击PnP，然后选择 ，点击一下砂箱，然后点击一下机器人，会出现一条白线，然后点击Select，如下图：（11）双击Link1图标，在Joint里填入Tx(Joint_1)，然后点击Close，如下图；（12）在Teach选项卡下，添加一条新路径P9，如下图：（13）双击P9，出现下面对话框，在ExternalJoint1项上填入3500.00，然后点击Close,如下图：13.设置完上面所有，点击右上角的运行图标，软件就可以进行模拟仿真了。旋转操作 旋转设置和移动一样，不同在以下两点一、a、旋转选择：Rotary移动选择：Linear修改速度是修改Max Speed2、二、a、旋转：R移动：Tb、x代表绕模型自身坐标轴x轴旋转c、括号里是新建Joint的名称外部轴带物体移动（旋转）翻转机带侧架