第5章顺序控制梯形图的设计方法

1、第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法l使用起保停电路的顺序控制梯使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法形图设计方法l以转换为中心的顺序控制梯形以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法图设计方法l使用使用SCRSCR指令的顺序控制梯形指令的顺序控制梯形图设计方法图设计方法l具有多种工作方式的系统的顺具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法序控制梯形图设计方法 第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法本章主要内容：本章主要内容： 使用起保停电路的设计方法使用起保停电路的设计方法 以

2、转换为中心的设计方法以转换为中心的设计方法 使用顺序控制继电器的设计方法使用顺序控制继电器的设计方法 本章介绍的编程方法很容易掌握，用它们可本章介绍的编程方法很容易掌握，用它们可以迅速地、得心应手地设计出任意复杂的数字量以迅速地、得心应手地设计出任意复杂的数字量控制系统的梯形图控制系统的梯形图返回本章首页返回本章首页第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法本章难点本章难点具有多种工作方式的系统顺序控制梯形图的设计具有多种工作方式的系统顺序控制梯形图的设计方法；方法；SCR指令的理解。指令的理解。 本章作业本章作业习题习题5.5(P81)5、67、8、910、11第第5

3、5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 控制系统的梯形图一般采用如图所示的典型控制系统的梯形图一般采用如图所示的典型结构，系统有自动和手动两个工作方式。结构，系统有自动和手动两个工作方式。SM0.0的常开触点一直闭合，每次扫描都会执行公用程的常开触点一直闭合，每次扫描都会执行公用程序。自动方式和手动方式都需要执行的操作放在序。自动方式和手动方式都需要执行的操作放在公用程序中，公用程序还用于自动程序和手动程公用程序中，公用程序还用于自动程序和手动程序相互切换的处理。序相互切换的处理。返回本章首页返回本章首页第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 I2.

4、0是自动是自动/手动切换开关，当其为手动切换开关，当其为1时调用时调用手动程序，为手动程序，为0时调用自动程序。时调用自动程序。 开始执行自动程序时，要求系统处于与自动开始执行自动程序时，要求系统处于与自动程序的顺序功能图中初始步对应的初始状态。程序的顺序功能图中初始步对应的初始状态。 若开机时系统没有处于初始状态，则应进入若开机时系统没有处于初始状态，则应进入手动工作方式，用手动操作使系统进入初始状态手动工作方式，用手动操作使系统进入初始状态后，再切换到自动工作方式；后，再切换到自动工作方式； 也可以设置使系统自动进入初始状态的工作也可以设置使系统自动进入初始状态的工作方式。方式。返回本节返

5、回本节第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.15.1使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法5.1.1 5.1.1 单序列的编程方法单序列的编程方法 设计起保停电路的关键是找出它的起动条设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件。件和停止条件。 例如，控制锅炉的鼓风机和引风机的控制系统设计。例如，控制锅炉的鼓风机和引风机的控制系统设计。 控制要求如下：按了起动按钮控制要求如下：按了起动按钮I0.0以后，应先开引以后，应先开引风机，延时风机，延时12S后再开鼓风机。按了停止按钮后再开鼓风机。按了停止按钮I0.1以以后，应先停

6、鼓风机，后，应先停鼓风机，10S后再停引风机。后再停引风机。返回本节返回本节第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法1 1）顺序功能图与时序波形图）顺序功能图与时序波形图返回本章首页返回本章首页第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法如上例，根据转换实现的基本规则，转换实现如上例，根据转换实现的基本规则，转换实现的条件是它的前级步为活动步，并且满足相应的的条件是它的前级步为活动步，并且满足相应的转换条件，步转换条件，步M0.1变为活动步的条件是它的前级变为活动步的条件是它的前级步步M0.0为活动步，且二者之间的转换条件为活动步，且二者之间的转换条

7、件I0.0为为1。 在起保停电路中，则应将代表前级步的在起保停电路中，则应将代表前级步的M0.0的常开触点和转换条件的的常开触点和转换条件的I0.0的常开触点相串联，的常开触点相串联，作为控制作为控制M0.1的起动电路。的起动电路。（起动条件）（起动条件）1 1、找出系统的起动条件和停止条件、找出系统的起动条件和停止条件第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法当当M0.1和和T37的常开触点均闭合时，步的常开触点均闭合时，步M0.2变为活动步，这时步变为活动步，这时步M0.1应变为不活应变为不活动步，因此可将动步，因此可将M0.2为为1作为使存储器位作为使存储器位M0.

8、1变为变为OFF的条件，即将的条件，即将M0.2的常闭触的常闭触点与点与M0.1的线圈串联。的线圈串联。（停止条件）（停止条件）注意：注意：PLC开始运行时应将开始运行时应将M0.0置为置为1，否则系统无法工作，故将仅在第一个扫描否则系统无法工作，故将仅在第一个扫描周期接通的周期接通的SM0.1的常开触点与上述串联的常开触点与上述串联电路并联，起动电路还并联了电路并联，起动电路还并联了M0.0的自保的自保持触点。持触点。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法2.2.输出电路的设计方法输出电路的设计方法 2）因线圈一般只允许出现一次，）因线圈一般只允许出现一次，某一某一

9、输出在几步中都为输出在几步中都为ON，将代表各有关步的，将代表各有关步的存储器位的常开触点并联后，驱动该输出存储器位的常开触点并联后，驱动该输出的线圈。的线圈。（M0.1MO.3的常开触点并联的常开触点并联驱动驱动Q0.O的线圈）的线圈）第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法2 2）鼓风机和引风机的顺序控制梯形图）鼓风机和引风机的顺序控制梯形图第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.1.2 5.1.2 选择序列的编程方法选择序列的编程方法1、选择序列的分支的编程方法、选择序列的分支的编程方法如图如图5-4中步中步M0.0之后有一个选择序之后

10、有一个选择序列的分支，设列的分支，设M0.0为活动步，当它的后续为活动步，当它的后续步步M0.1或或M0.2变为活动步时，它都应变为变为活动步时，它都应变为不活动步，所以应将不活动步，所以应将M0.1和和M0.2的常闭触的常闭触点与点与M0.0的线圈串联。的线圈串联。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法图（图（a) 顺序功能图顺序功能图第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法图图5-4（ b) 梯形图梯形图第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法2、选择序列的合并的编程方法、选择序列的合并的编程方法 步步M0.2之前有

11、一个合并，当步之前有一个合并，当步M0.1为活动步，并且转换条件为活动步，并且转换条件I0.1满满足，或者步足，或者步M0.0为活动步，并且转换为活动步，并且转换条件条件I0.2满足，步满足，步M0.2都应变为活动都应变为活动步，对应的起动电路由上述两条并联步，对应的起动电路由上述两条并联支路组成。如图支路组成。如图5-4(b)。（梯形图）。（梯形图）第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法3、 仅有两步的闭环的处理仅有两步的闭环的处理 如果在顺序功能图中有仅有两步组成如果在顺序功能图中有仅有两步组成的小闭环，如图：的小闭环，如图：第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方

12、法顺序控制梯形图的设计方法 用起保停电路设计的梯形图不能正常工作，用起保停电路设计的梯形图不能正常工作，如如M0.2和和I0.2均为均为1时，时，M0.3的起动电路接通，的起动电路接通，但与但与M0.3的线圈串联的的线圈串联的M0.2的触点却是断开的，的触点却是断开的，所以所以M0.3的线圈不能的线圈不能“通电通电”。 其根本问题在于步其根本问题在于步M0.2既是既是M0.3的前级步，的前级步，又是它的后续步。该例中，如图又是它的后续步。该例中，如图5-5所示，将所示，将M0.2的常闭触点改为的常闭触点改为I0.3的常闭触点即行解决。的常闭触点即行解决。图图5-5 仅有两步仅有两步的闭环的处理

13、的闭环的处理第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.1.3 5.1.3 并行序列的编程方法并行序列的编程方法1、并行序列的分支的编程方法、并行序列的分支的编程方法 如图如图5-4（a)，步，步M0.2之后有一个并行序列的之后有一个并行序列的分支，当步分支，当步M0.2是活动步并且转换条件是活动步并且转换条件I0.3满足时，满足时，步步M0.3和步和步M0.5应同时变为活动步，用应同时变为活动步，用M0.2和和I0.3的常开触点组成的串联电路分别作为的常开触点组成的串联电路分别作为M0.3和和M0.5的起动电路来实现；的起动电路来实现；（起动条件）（起动条件） 与此同

14、时，只需将与此同时，只需将M0.3或或M0.5的常闭触点与的常闭触点与M0.2的线圈串联即可。的线圈串联即可。（停止条件）（停止条件）第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法2、 并行序列的合并的编程方法并行序列的合并的编程方法 步步M0.0之前有一个并行序列的合并，该转换之前有一个并行序列的合并，该转换实现的条件是所有的前级步都是活动步和转换条实现的条件是所有的前级步都是活动步和转换条件件I0.6满足。因此，应将满足。因此，应将M0.4、M0.6和和I0.6的常的常开触点串联，作为控制开触点串联，作为控制M0.0的起保停电路的起动的起保停电路的起动电路。电路。 （起动

15、条件）（起动条件） 第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.2 5.2 以转换为中心的顺序控制梯形图设计以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法方法梯形图与顺序功能图的对应关系梯形图与顺序功能图的对应关系特点：特点：这种设计方法特别有规律。在设计这种设计方法特别有规律。在设计复杂的顺序功能图的梯形图时既容易掌握，复杂的顺序功能图的梯形图时既容易掌握，又不容易出错。又不容易出错。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.2.1 5.2.1 单序列的编程方法单序列的编程方法 在以转换为中心的编程方法中，用该转换所在以转换为中心的编程方法中，用该转换

16、所有前级步对应的存储器位的常开触点与转换对应有前级步对应的存储器位的常开触点与转换对应的触点或电路串联，将它作为使所有后续步对应的触点或电路串联，将它作为使所有后续步对应的存储器位置位（使用置位指令）和使所有前级的存储器位置位（使用置位指令）和使所有前级步对应的存储器位复位（使用复位指令）的条件。步对应的存储器位复位（使用复位指令）的条件。 每一转换对应一个这样的置位和复位的电路块，每一转换对应一个这样的置位和复位的电路块，有多少个转换就有多少个这样的电路块。有多少个转换就有多少个这样的电路块。 第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法例如某组合机床的动力头控制系统。如

17、图例如某组合机床的动力头控制系统。如图5-8第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法梯形图梯形图第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法注意：注意：使用该编程方法时，不能将输出位的线使用该编程方法时，不能将输出位的线圈与置位指令和复位指令并联。圈与置位指令和复位指令并联。 这是因为图中（如这是因为图中（如5-8）控制置位、复位的）控制置位、复位的串联电路接通的时间是相当短的，只有一个扫描串联电路接通的时间是相当短的，只有一个扫描周期，转换条件满足后前级步马上被复位，该串周期，转换条件满足后前级步马上被复位，该串联电路断开，而输出位（联电路断开，而

18、输出位（Q）的线圈至少应该在）的线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。某一步对应的全部时间内被接通。 所以应根据顺序功能图，用代表步的存储器所以应根据顺序功能图，用代表步的存储器位的常开触点或它们的并联电路来驱动输出位的位的常开触点或它们的并联电路来驱动输出位的线圈。线圈。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.2.2 5.2.2 选择序列的编程方法选择序列的编程方法图图5-9局部局部第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法对应梯形图对应梯形图第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.2.3 并行序列的编程方法

19、并行序列的编程方法并行序列的分支与合并并行序列的分支与合并第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.3 使用使用SCR指令的顺序控制梯形图设计指令的顺序控制梯形图设计方法方法5.3.1 顺序控制继电器指令顺序控制继电器指令 S7-200中的顺序控制继电器（中的顺序控制继电器（S）专门用于）专门用于编制顺序控制程序。顺序控制程序被顺序控制继编制顺序控制程序。顺序控制程序被顺序控制继电器指令（电器指令（LSCR）划分为）划分为LSCR与与LSCE指令之指令之间的若干个间的若干个SCR段，一个段，一个SCR段对应于顺序功能段对应于顺序功能图中的一步。图中的一步。第第5 5章

20、章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法表表5-1 顺序控制继电器（顺序控制继电器（SCR）指令）指令梯形图梯形图语句表语句表描述描述SCRLSCR S-bitSCR 程序段开始程序段开始SCRTSCRT S-bitSCR转换转换SCRECSCRESCR程序段条件结束程序段条件结束SCRESCRESCR程序段结束程序段结束第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法图图5-12 某小车运动的示意图和顺序功能图某小车运动的示意图和顺序功能图1、设小车在初始位置时停在左边，限位开关、设小车在初始位置时停在左边，限位开关I0.2为为1状态。状态。2、在设计梯形图时，用

21、、在设计梯形图时，用LSCR和和SCRE指令表示指令表示SCR段的开始和结束。在段的开始和结束。在SCR段中用段中用SM0.0的常的常开触点来驱动在该步中应为开触点来驱动在该步中应为1状态的输出点（状态的输出点（Q）线圈，并用转换条件对应的触点或电路来驱动转线圈，并用转换条件对应的触点或电路来驱动转换到后续步的换到后续步的SCRT指令。指令。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法3、只有活动步对应的、只有活动步对应的SCRE线圈通电，并且只线圈通电，并且只有活动步对应的有活动步对应的SCR区内的区内的SM0.0的常开触点闭的常开触点闭合，不活动步的合，不活动步的SCR

22、区内的区内的SM0.0常开触点处于常开触点处于断开状态，因此，断开状态，因此，SCR区内的线圈受到对应的顺区内的线圈受到对应的顺序控制继电器的控制，序控制继电器的控制，SCR区内的线圈还可受与区内的线圈还可受与它串联的触点的控制。它串联的触点的控制。4、程序运行情况如下：首次扫描时、程序运行情况如下：首次扫描时SM0.1的常的常开触点接通一个扫描周期，使顺序控制继电器开触点接通一个扫描周期，使顺序控制继电器S0.0置位，初始步变为活动步，只执行置位，初始步变为活动步，只执行S0.0对应对应的的SCR段。如果小车在最左边，段。如果小车在最左边，I0.2为为1状态，状态，此时按下起动按钮此时按下起

23、动按钮I0.0，指令，指令“SCRT S0.1”对应对应的的第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法的线圈得电，使的线圈得电，使S0.1变为变为1状态，操作系统使状态，操作系统使S0.0变为变为0状态，系统从初始步转换到右行步，状态，系统从初始步转换到右行步，只执行只执行S0.1对应的对应的SCR段。在该段中，段。在该段中，SM0.0的的常开触点闭合，常开触点闭合，Q0.0的线圈得电，小车右行。的线圈得电，小车右行。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法接上图接上图(梯形图梯形图)

24、第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.3.3 选择序列和并行序列的编程方法选择序列和并行序列的编程方法第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法1、上图中，步、上图中，步S0.0之后有一个选择序列的分支，之后有一个选择序列的分支，当它是活动步，并且转换条件当它是活动步，并且转换条件I0.0得到满足，后得到满足，后续步续步S0.1将变为活动步，将变为活动步，S0.0变为不活动步。反变为不活动步。反之，如果步之，如果步S0.0为活动步，并且转换条件为活动步，并且转换条件I0.2得得到满足，后续步到满足，后续步S0.2将变为活动步，将变为活动步，S

25、0.0变为步变为步活动步。活动步。2、步、步S0.3之前有一个选择序列的合并，当步之前有一个选择序列的合并，当步S0.1为活动步，并且转换条件为活动步，并且转换条件I0.1满足，或者另满足，或者另一分支满足，步一分支满足，步S0.3都将变为活动步。注意其梯都将变为活动步。注意其梯形图表达。形图表达。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法并行序列梯形图如下并行序列梯形图如下(局部局部):第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法课堂作业课堂作业P82 第第11题题.要求要求:画出顺序功能图后画出顺序功能图后,分别用前面介绍的三种分别用前面介绍的三种

26、方法设计梯形图方法设计梯形图.第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法一、系统的硬件结构与工作方式一、系统的硬件结构与工作方式1、硬件结构、硬件结构 为了满足生产的需要，很多设备要求设置多种工作为了满足生产的需要，很多设备要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。动返回初始状态）工作方式。 手动程序比较简单，一般用经验设计法设计；复杂手动程序比较简单，一般用经验设计法设计；复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制法设的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制法设计。

27、计。 下面以某机械手的控制为例来说明。下面以某机械手的控制为例来说明。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 某机械手用来将工件从某机械手用来将工件从A点搬运到点搬运到B点，如图点，如图所示。所示。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 控制面板如图所示：控制面板如图所示：第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 右图为右图为PLC的外部接线图的外部接线图第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 输出输出Q0.1为为1时工件被夹紧，为时工件被夹紧，为0时被松开。时被松开。工作方式选择开关的工作方

28、式选择开关的5个位置分别对应于个位置分别对应于5种工作种工作方式，操作面板左下部的方式，操作面板左下部的6个按钮是手动按钮。个按钮是手动按钮。 为了保证在紧急情况下（包括为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障发生故障时）能可靠地切断时）能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流的负载电源，设置了交流接触器接触器KM（见上图）。（见上图）。 在在PLC开始运行时按下开始运行时按下“负载电源负载电源”按钮，按钮，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用出现紧急情况时用“紧急停车紧急停车”按钮断开负载电按钮断开负载电源。源。第第5 5章章 顺序

29、控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法2 2、工作方式、工作方式 系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点5种种工作方式。工作方式。 在手动工作方式下，用在手动工作方式下，用I0.5I1.2对应的对应的6个按钮分别个按钮分别独立控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、松开。独立控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、松开。 在单周期工作方式下，按下起动按钮在单周期工作方式下，按下起动按钮I2.6后，从初始后，从初始步步M0.0开始，机械手按顺序功能图（如图开始，机械手按顺序功能图（如图5-22所示）的所示）的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步

30、。规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 在连续工作方式下，在初始状态按下起动按钮后。机在连续工作方式下，在初始状态按下起动按钮后。机械手从初始步开始，工作一个周期后又开始搬运下一个械手从初始步开始，工作一个周期后又开始搬运下一个工件，反复连续地工作。工件，反复连续地工作。注意：按下停止按钮，并不马上停止工作，完成最后一注意：按下停止按钮，并不马上停止工作，完成最后一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法 在单步工作方式下，从初始步开始，按一下起动按在单步工作方式下，从初始步开

31、始，按一下起动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下起动按钮，又往前走一步。工作并停留在该步，再按一下起动按钮，又往前走一步。 单步工作方式常用于系统的调试。单步工作方式常用于系统的调试。 机械手在最上面和最左边且夹紧装置松开时，称为机械手在最上面和最左边且夹紧装置松开时，称为系统处于原点状态（或称初始状态）。在进入单周期、系统处于原点状态（或称初始状态）。在进入单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。 如果不在初始状态，可以选择回原点工作方式，然如果不

32、在初始状态，可以选择回原点工作方式，然后按下起动按钮后按下起动按钮I2.6，使系统自动返回原点状态；在原点，使系统自动返回原点状态；在原点状态，顺序功能图中的初始步状态，顺序功能图中的初始步M0.0为为ON。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法3、程序的总体结构、程序的总体结构 如右图所示为主程序如右图所示为主程序OB1，SM0.0的常开触的常开触点一直闭合，公用程序点一直闭合，公用程序是无条件执行的。在手是无条件执行的。在手动工作方式下，动工作方式下，I2.0为为ON，执行，执行“回原点回原点”子程序。在其他子程序。在其他3种工种工作方式下执行作方式下执行“自动自

33、动”子程序。子程序。第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法5.4.2 5.4.2 使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法、公用程序、公用程序公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同的工作方式之间相互转换。以及处理不同的工作方式之间相互转换。如图，左限位开关如图，左限位开关.、上限位开关、上限位开关.的常的常开触点和机械手松开的开触点和机械手松开的.的常闭触点的串联电路接的常闭触点的串联电路接通时，通时，“原点条件原点条件”.变为。变为。 当机械手处于原点状态（当机械手处于原点状态（.），在开始执），

34、在开始执行用户程序（行用户程序（.为）、系统处于手动状态或为）、系统处于手动状态或自动回原点状态（自动回原点状态（.或或.为）时，初始步为）时，初始步对应的对应的.将被置位，为进入单步、单周期和连续工将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。作方式做好准备。如果此时如果此时.为状态，为状态，.将被复位，将被复位，初始步初始步为不活动步初始步初始步为不活动步,按下起动按钮也不能进入步按下起动按钮也不能进入步第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法第第5 5章章 顺序控制梯形图的设计方法顺序控制梯形图的设计方法M2.0，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。 当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的存储器位（对应的存储器位（M2.0M2.7）复位，否则当系统从自动工作）复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。 在非连续方式下，在非连续方式下，I2.4的常闭