机器人操作教程

1、KUKA机器人培训机器人培训2016/2/25机器人的开机启动与关闭1.机器人开机： 开机方法为将控制柜左上角旋钮顺时针旋转至竖直如图所示2.机器人关机： 关机方法为将控制柜左上角旋钮逆时针旋转至旋钮方向水平，等待片刻，至示教器完全熄灭，即机器人关机完成机器人的开机启动与关闭当开机完成后，示教器如图显示状态，即为开机完成完成开机后，我们需要将机器人启动至自动模式点击程序CELL,在下方选择选定第一步第二步机器人的开机启动与关闭进入cell程序后，我们手动运行至程序行9，即完成机器人开机初始化，随后，将机器人切换至自动模式即可BOSCH焊机的开关机启动此状态为BOSCH柜关机状态，右侧旋钮呈倾斜

2、状态，左下角指示灯为关闭状态BOSCH焊机的开关机启动在关机状态下，我们需要先逆时针旋转开关，再顺时针旋转开关，至垂直状态，此时，左下方指示灯点亮，即为焊机正确启动水气单元的检查此为气压表，一般使用0.4-0.5mpa为正常气压气源开关，当出现漏气情况时，可将此开关关闭（旋转至竖直状态即为关闭）水源开关，当出现漏水情况时，可将此开关关闭（旋转至竖直状态即为关闭）此为水流量表，当此表为蓝色状态时即正常状态，红色为异常状态1.用于拔下 smartPAD 的按钮2.用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。3.紧急停止键。4.3D 鼠标。 用于手动移动机器人。5.移动键。 用于

3、手动移动机器人。6.用于设定程序倍率的按键8.主菜单按键。 用来smartHMI 上将菜单项显示出来。7.用于设定手动倍率的按键9.工艺键。10.启动键。 通过启动键可启动一个程序11。逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。12.停止键13.键盘按键机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面机器人手动操作机器人的模式切换旋转此旋钮可以进入切换模式界面T1模式，手动模式 （常用）T2模式，手动高速模式（不常用）内部自动模式，（不常用） 外部自动模式正常生产使用此模式 （常用）机

4、器人手动操作如图所示，当我们需要手动运行机器人时，选择T1模式，会打开此界面，在界面的右侧，我们可以手动运动机器人机器人总共有6个轴，我们可以分别控制它们一轴二轴三轴四轴五轴六轴机器人手动操作当我们需要移动机器人外部轴的时候，我们需要手动点击A1,此时会打开按键组，然后选择使用附加轴机器人手动操作机器人焊枪行程的手动切换在示教器左下角快捷按钮处，可以手动操作完成大小开以及焊枪加压按下第二个按钮进行1与2的模式切换，第三个按钮为执行，当选择2模式时为小开与加压的切换，选择1模式为大开与小开的切换，需要注意的是，必须在小开状态下，才可以加压，也就是说需要先用1模式切换成小开，再用2模式加压如何创建

5、程序机器人焊点调整在生产过程中，当我们发现有个别焊点需要调整的时候，我们可以让程序慢慢运行，然后在需要调整的焊点位置，将机器人停止，在示教器中选择需要调整的焊点，进行各个参数，位置的调整，如下图程序语句25机器人焊点调整更改选项为更改当前程序的参数指令为编辑新的程序指令，如焊接信号等动作为添加新的动作语句语句行选择为选定指针方向的程序语句确定参数为确认更改后的参数并保存机器人焊点调整当我们选择要修改焊点的时候，我们首先点击更改，进入如图界面切换使用的焊接程序焊点名称切换使用工具如枪1枪2使用第几把枪进行焊接当焊接完成后，机器人焊枪状态OPN为焊接后大开CLS为焊接后小开PTP为运动模式一般只选

6、用PTP机器人焊点调整当我们需要调整焊接电流的时候，进入下方SDAT3,打开，如下界面，在箭头指示出，我们可以切换使用的焊接规范，这里，我们一共编辑了4个焊接规范，1，2，3这3个焊接规范为焊接使用， 电流依次增大（板厚越厚使用的焊接规范号越大），10号为无电流规范，主要用于修磨以及更换电极此处可更改焊接规范机器人焊点调整在此处，更改焊接完成后是大开还是小开状态，OPN为大开，CLS为小开当我们把需要更改的参数全部设置好后，点击确定参数，此时更改好的焊点就保存好了机器人只允许在T1下手动运行。手动运行前要先选择工具和基座标选择手动运行速度。然后根据各坐标移动机器人。注意机器人动作姿态，焊枪和机

7、器人各轴及夹具有无干涉，管线包不要拉扯太紧，各轴避免运动到硬限位。手动操作一定要选对焊枪的工具坐标。机器人手动操作先确保机器人是否处于home位置，如不在home位置，要手动慢速根据各坐标将机器人移动到安全位置，点击R1文件夹下的Cell，选定，进入cell程序。按住确认开关(白色按键),再按住启动按键(绿色按键),直到信息窗口显示已达Bco。旋转示教盘急停按钮旁的钥匙开关，界面会显示4种模式，选择最后一个Ext，在旋转钥匙开关到原位，界面上部会出现外部字样并显示绿色。在确认程序运行速度。机器人进入外部模式机器人速度控制此处为机器人当前速度显示，上方为运行程序速度下方为手动运行速度速度的范围为

8、0-100%此处为机器人运行程序速度控制可以通过+-改变自动时的程序速度此处为机器人手动速度控制机器人程序的备份与还原第一步点击右上角菜单栏第二步选择文件第三步选择存档第四步选择USB(控制柜）机器人程序的备份与还原第五步选择所有，然后备份即可在备份前，我们需要将U盘插入机器人控制柜上，备份好后，会在示教器上提示保存成功，建议机器人程序每周备份一次，每次修改程序前和后，各备份一次机器人程序的备份与还原与机器人备份类似，机器人程序的还原同样是将之前已经有备份程序的U盘插在控制柜上，然后与备份的操作流程相似：菜单-文件-还原-USB(控制柜）-所有依次点开，即完成机器人程序还原注：还原时一定要确认

9、程序与当前控制柜是对应的，程序还原后，手动确认程序的正确性机器人更换电极当我们发现机器人运动置围栏门口停止时，此时为机器人需要更换电极此时机器人程序停止在等待161，即更换电极完成确认此时示教器显示程序为TIP_CHANGE更换电极时需要使用相关工具，将旧电极卸下，换上新电极使用锤子敲击几下，确认无误即可离开，在触摸屏处点击机器人回原点即可机器人故障排除当发现机器人发生故障时，我们首先打开菜单，选择配置，用户组进入专家界面机器人故障排除选择专家模式，输入密码：kuka 登录机器人故障排除然后退回主菜单，在主菜单中选择关机，进入如图界面然后选择重新读入文件，并重新启动第一步第二步完成重启后，将机器人手动回到原点完成初始化，重新使用，即可每天对焊枪电极臂，伺服电机