中矿传动实习报告课件

1、中矿大传动与自动化有限公司简介中矿大传动与自动化有限公司成立于1997年，是一家致力于大功率电力拖动全数字调速系统研究开发、生产制造、售后服务于一体的江苏省高新技术企业，国家火炬计划重点高新技术企业，注册资金1000万元。是“江苏省电力传动与自动控制工程技术研究中心”的依托单位，公司股东中国矿业大学是直属教育部管理、国家“211工程”首批建设的全国重点大学。中矿传动依托国家重点大学的科技优势，技术力量雄厚，科研、新产品开发能力强。中矿传动个别产品介绍ASCS-6绕线电机双馈转子变频调速系统：能完成速度闭环、电流闭环、矢量控制等功能，实现电机的转矩控制和速度调节。主要用于控制交流绕线电机拖动的矿

2、井提升机在井筒中按工艺要求启动、加速、等速、减速、爬行及停止运行。ASCS-7鼠笼式异步电机定子变频提升机全数字调速电控系统：能完成速度闭环、电流闭环、矢量控制等功能，实现电机的转矩控制和速度调节。主要用于控制各类鼠笼电机拖动的矿井提升机在井筒中按工艺要求启动、加速、等速、减速、爬行及停止运行。ASCS-8大功率同步电机三电平变频调速系统：能完成速度闭环、电流闭环、矢量控制等功能，实现电机的转矩控制和速度调节。主要用于控制交流同步电机拖动的矿井提升机在井筒中按工艺要求启动、加速、等速、减速、爬行及停止运行。1.有关电力电子及电力传动研究动态随着电力电子技术及大规模集成电路、微处理器控制技术的发

3、展，功率半导体电力变换技术也得到迅速发展。20世纪60年代后半段开始，功率半导体器件从SCR（普通晶闸管）、GTO（门极可关断晶闸管）、BJT（双极型晶体管）、MOSFET（金属氧化硅场效应管）、SIT（静电感应晶体管）、SITH（静电感应晶闸管）、MGT（MOS控制晶体管）、MCT（MOS控制晶闸管）发展到IGBT（绝缘栅双极型晶体管）、HVIGBT（耐高压IGBT）。器件的每一次更新都为电力变换技术的发展注入新的活力。作为联系弱电与强电的纽带，电力变换技术提供了控制电功率流动与改变电能形态的有力手段，输出适合其负载的最佳电压和电流，以达到满足工业技术要求和节约能源的目的。电气传动是电力变换

4、技术最重要的应用领域之一。电气传动装置的应用范围小至机器人中精密的、高精度的位置控制，大至流量可调的大型水泵、风机的调速驱动，功率范围从数瓦至数兆瓦。电力电子变流器作为输入功率与电动机之间的接口设备，控制电动机的转速或转子位置，以满足被电动机驱动的机械设备的需要。随着交流电动机调速理论的突破和调速装置（主要是变频器）性能的完善，电动机的调速从直流发电机-电动机组调速、晶闸管可控整流器直流调压调速逐步发展到交流电动机变频调速，而且随着控制技术和控制手段的不断提高，变频调速又由VVVF（Variable Voltage Variable Frequency）控制的PWM（Pulse Width M

5、odulation）变频调速发展到矢量控制（Vector or Field-Oriented Control）、直接转矩控制（Direct Torque and Flux ControlDTC）变频调速，提高了变频器的动、静态特性，使得交流电动机变频调速性能大大提高。在高性能的变频调速控制系统里，转速（位置）闭环控制环节是必不可少的，通常采用与电动机同轴安装的机械式转子速度（位置）传感器，如光电编码器，旋转变压器等，但这些机械式转子速度（位置）传感器有机械安装、使用环境、电缆连接等诸多应用限制，其可靠性受到很大影响。为了克服机械式转子速度（位置）传感器安装带来的种种缺陷、简化硬件系统、减少设备

6、故障率，在矢量控制、直接转矩控制变频调速的基础上又发展了无速度（位置）传感器的变频调速。近年来，这项研究已经成为交流传动领域的一个新的热点问题。交流传动系统之所以发展得如此迅速，和一些关键性技术的突破性进展有关。它们是功率半导体器件（包括半控型和全控型）的制造技术、基于电力电子电路的电力变换技术、交流电动机控制技术以及微型计算机和大规模集成电路为基础的全数字化控制技术。为了进一步提高交流传动系统的性能，国内外有关研究工作正围绕以下几个方面展开：1. 采用新型功率半导体器件和脉宽调制（PWM）技术功率半导体器件的不断进步，尤其是新型可关断器件，如BJT（双极型晶体管）、MOSFET（金属氧化硅场

7、效应管）、IGBT（绝缘栅双极型晶体管）的实用化，使得开关高频化的PWM技术成为可能。目前功率半导体器件正向高压、大功率、高频化、集成化和智能化方向发展。典型的电力电子变频装置有电压型交-直-交变频器、电流型交-直-交变频器和交-交变频器三种。电流型交-直-交变频器的中间直流环节采用大电感作储能元件，无功功率将由大电感来缓冲，它的一个突出优点是当电动机处于制动（发电）状态时，只需改变网侧可控整流器的输出电压极性即可使回馈到直流侧的再生电能方便地回馈到交流电网，构成的调速系统具有四象限运行能力，可用于频繁加减速等对动态性能有要求的单机应用场合，在大容量风机、泵类节能调速中也有应用。电压型交-直-

8、交变频器的中间直流环节采用大电容作储能元件，无功功率将由大电容来缓冲。对于负载电动机而言，电压型变频器相当于一个交流电压源，在不超过容量限度的情况下，可以驱动多台电动机并联运行。电压型PWM变频器在中小功率电力传动系统中占有主导地位。但电压型变频器的缺点在于电动机处于制动（发电）状态时，回馈到直流侧的再生电能难以回馈给交流电网，要实现这部分能量的回馈，网侧不能采用不可控的二极管整流器或一般的可控整流器，必须采用可逆变流器，如采用两套可控整流器反并联、采用PWM控制方式的自换相变流器（“斩控式整流器”或“PWM整流器”）。网侧变流器采用PWM控制的变频器称为“双PWM控制变频器”，这种再生能量回

9、馈式高性能变频器具有直流输出电压连续可调，输入电流（网侧电流）波形基本为正弦，功率因数保持为1并且能量可以双向流动的特点，代表一个新的技术发展动向，但成本问题限制了它的发展速度。通常的交-交变频器都有输入谐波电流大、输入功率因数低的缺点，只能用于低速（低频）大容量调速传动。为此，矩阵式交-交变频器应运而生。矩阵式交-交变频器功率密度大，而且没有中间直流环节，省去了笨重而昂贵的储能元件，它为实现输入功率因数为1、输入电流为正弦和四象限运行开辟了新的途径。随着电压型PWM变频器在高性能的交流传动系统中应用日趋广泛，PWM技术的研究越来越深入。PWM利用功率半导体器件的高频开通和关断，把直流电压变成

10、按一定宽度规律变化的电压脉冲序列，以实现变频、变压并有效地控制和消除谐波。PWM技术可分为三大类：正弦PWM、优化PWM及随机PWM。正弦PWM包括以电压、电流和磁通的正弦为目标的各种PWM方案。正弦PWM一般随着功率器件开关频率的提高会得到很好的性能，因此在中小功率交流传动系统中被广泛采用。但对于大容量的电力变换装置来说，太高的开关频率会导致大的开关损耗，而且大功率器件如GTO的开关频率目前还不能做得很高，在这种情况下，优化PWM技术正好符合装置的需要。特定谐波消除法（Selected Harmonic Elimination PWMSHE PWM）、效率最优PWM和转矩脉动最小PWM都属于

11、优化PWM技术的范畴。普通PWM变频器的输出电流中往往含有较大的和功率器件开关频率相关的谐波成分，谐波电流引起的脉动转矩作用在电动机上，会使电动机定子产生振动而发出电磁噪声，其强度和频率范围取决于脉动转矩的大小和交变频率。如果电磁噪声处于人耳的敏感频率范围，将会使人的听觉受到损害。一些幅度较大的中频谐波电流还容易引起电动机的机械共振，导致系统的稳定性降低。为了解决以上问题，一种方法是提高功率器件的开关频率，但这种方法会使得开关损耗增加；另一种方法就是随机地改变功率器件的导通位置和开关频率，使变频器输出电压的谐波成分均匀地分布在较宽的频带范围内，从而抑制某些幅值较大的谐波成分，以达到抑制电磁噪声

12、和机械共振的目的，这就是随机PWM技术。2. 应用矢量控制技术、直接转矩控制技术及现代控制理论交流传动系统中的交流电动机是一个多变量、非线性、强耦合、时变的被控对象，VVVF控制是从电动机稳态方程出发研究其控制特性，动态控制效果很不理想。20世纪70年代初提出用矢量变换的方法来研究交流电动机的动态控制过程，不但要控制各变量的幅值，同时还要控制其相位，以实现交流电动机磁通和转矩的解耦，促使了高性能交流传动系统逐步走向实用化。目前高动态性能的矢量控制变频器已经成功地应用在轧机主传动、电力机车牵引系统和数控机床中。此外，为了解决系统复杂性和控制精度之间的矛盾，又提出了一些新的控制方法，如直接转矩控制

13、、电压定向控制等。尤其随着微处理器控制技术的发展，现代控制理论中的各种控制方法也得到应用，如二次型性能指标的最优控制和双位模拟调节器控制可提高系统的动态性能，滑模（Sliding mode）变结构控制可增强系统的鲁棒性，状态观测器和卡尔曼滤波器可以获得无法实测的状态信息，自适应控制则能全面地提高系统的性能。另外，智能控制技术如模糊控制、神经元网络控制等也开始应用于交流调速传动系统中，以提高控制的精度和鲁棒性。3. 广泛应用微电子技术 随着微电子技术的发展，数字式控制处理芯片的运算能力和可靠性得到很大提高，这使得全数字化控制系统取代以前的模拟器件控制系统成为可能。目前适于交流传动系统的微处理器有

14、单片机、数字信号处理器（Digital Signal ProcessorDSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated CircuitASIC）等。其中，高性能的计算机结构形式采用超高速缓冲储存器、多总线结构、流水线结构和多处理器结构等。核心控制算法的实时完成、功率器件驱动信号的产生以及系统的监控、保护功能都可以通过微处理器实现，为交流传动系统的控制提供很大的灵活性，且控制器的硬件电路标准化程度高，成本低，使得微处理器组成的全数字化控制系统达到了较高的性能价格比。4. 开发新型电动机和无机械传感器技术交流传动系统的发展对电动机本体也提出了更高的要求。电动

15、机设计和建模有了新的研究内容，如三维涡流场的计算、考虑转子运动及外部变频供电系统方程的联解、电动机阻尼绕组的合理设计及笼条的故障检测等。为了更详细地分析电动机内部过程，如绕组短路或转子断条等问题，多回路理论应运而生。随着20世纪80年代永磁材料特别是钕铁硼永磁的发展，永磁同步电动机（Permanent-Magnet Synchronous MotorPMSM）的研究逐渐热门和深入，由于这类电动机无需励磁电流，运行效率、功率因数和功率密度都很高，因而在交流传动系统中获得了日益广泛的应用。此外，开关变磁阻理论使开关磁阻电动机（Switched Reluctance MotorSRM）迅速发展，开关

16、磁阻电动机与反应式步进电动机相类似，在加了转子位置闭环检测后可以有效地解决失步问题，可方便地起动、调速或点控，其优良的转矩特性特别适合于要求高静态转矩的应用场合。在高性能的交流调速传动系统中，转子速度（位置）闭环控制往往是必需的。为了实现转速（位置）反馈控制，须用光电编码器或旋转变压器等与电动机同轴安装的机械速度（位置）传感器来实现转子速度和位置的检测。但机械式的传感器有安装、电缆连接和维护等问题，降低了系统的可靠性。对此，许多学者开展了无速度（位置）传感器控制技术的研究，即利用检测到的电动机出线端电量（如电机电压、电流），估测出转子的速度、位置，还可以观测到电动机内部的磁通、转矩等，进而构成

17、无速度（位置）传感器高性能交流传动系统。该技术无需在电动机转子和机座上安装机械式的传感器，具有降低成本和维护费用、不受使用环境限制等优点，将成为今后交流电气传动技术发展的必然趋势。2 双闭环控制的交流调速系统2.1 转速电流双闭环调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联结，这就是说，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从结构上来看，电流调节环在里面，叫做内环；转速调节环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速

18、系统的两个调节器一般都采用PI调节器，要注意的是，考虑到运算放大器的输出是带限幅的，转速调节器ASR的输出限幅（饱和）电压是，它决定了电流调节器给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压是，它限制了晶闸管整流器输出电压的最大值。2.2稳态结构图和静特性对于静特性来说，有转速调节器饱和与不饱和两种情况。（1）转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳定时，它们的输入偏差电压都是零。因此 （2-3） （2-4）由式2-2第一个关系式可得 （2-5）由上面的式子得到静特性图2-3的段。与此同时，由于 ASR不饱和，从上述第二个关系式可知：。这是说 段静特性从（理想空载状态）一直延续到，而一般

19、都是大于额定电流的。这就是静特性的运行段。（2）转速调节器饱和这时，ASR输出达到限幅值，转速外环成开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统。稳态时 （2-6）式中，最大电流是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。式中所描述的静特性是图2-3中的A-B段。这样的下垂特性只适合于的情况。因为如果，则，ASR将退出饱和状态。图2-2 双闭环调速系统稳态结构图双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到

20、过电流的自动保护。这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大、特别是为了避免零点漂移而采用“准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如图2-3中虚线所示。图2-3 双闭环系统的稳态特性（3）各变量的稳态工作点和稳态参数计算双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 （2-7） （2-8） （2-9）上述关系表明，在稳态工作点上，转速是由给定电压决定的，ASR的输出量是由负载电流决定的，而控制电压的大小则同时取决于n和，或者说，同时取决于

21、和。这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而 PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算近似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：转速反馈系数；电流反馈系数，两个给定电压的最大值和是受运算放大器的允许输入电压限制的。3.基于ELECEORKS的CAD原理图绘制3.1 绘制连接线连接线用于连接两个元器件，并用于线号的生成(等电位编号)和电缆接线端

22、的匹配。默认连接线有两种线型，单线（控制回路线）和多线（主回路线）。每条连接线都应用一个线类型，连接线样式数目是无限的，您可以通过“连接线样式管理”功能，预先创建您想要的连接线样式。3.1.1连接线样式管理1、打开“连接线样式管理器”线样式管理中集中了所有在图纸绘制过程中用到的连接线样式。在“工程”菜单的“配置”中，点击“连接线样式”，打开“连接线样式管理器”。单连接线, 包含一根导体(线)的控制线。 多连接线, 包含多个导体的主回路线。2、配置“连接线样式管理器”点击“连接线样式管理器”中的“配置”，从下图中，选择在窗口右侧显示区域中的内容。3、添加新的单连接线的样式点击“连接线样式管理器”

23、中的“添加”菜单，或右击编号群选择“添加一个单线样式”，即可在“连接线样式管理器”添加一个新的单连接线的样式。4、添加新的多连接线的样式点击“连接线样式管理器”中的“添加多线制”菜单，或右击编号群选择“添加一个多线样式”，即可在“连接线样式管理器”添加一个新的多连接线的样式。5、线样式属性设置可以根据需要，设置线样式的各种属性，例如：连接线样式、基本信息、显示号码、布线、技术数据等。选中待编辑的连接线，点击“连接线样式管理器”中的“属性”，或在窗口右侧显示区域中，双击待编辑的连接线，即可进入“线样式属性设置”。6、给连接线样式添加导线使用该功能，可以为已创建的连接线的样式添加导线，或更改导线的

24、位置。右击待添加的连接线样式，选择“给连接线样式添加导线”功能。可以为新添加的导线选择相应的属性，对于线制而言我们常用的是“三相四线制”或者“三相五线制”，可以在“基本信息”中的“导体”下拉菜单中选择其功能。7、删除连接线样式选中要删除连接线样式，点击功能按钮“删除”，或在连接线右键菜单中选择“删除”功能。但是只可以删除在图纸中没有使用到的连接线样式。8、删除连接线样式中的导线选中要删除的导线，点击功能按钮“删除”，或在连接线右键菜单中选择“删除”功能。但是只可以删除在图纸中没有使用到的导线。9、关闭/激活群编号可以根据您的需要选择关闭或激活编号。若关闭，则在等电位编号时它将不起作用。位于群名

25、称前的勾选框显示它的状态(选中=激活)。在群的右键菜单中，选取您要进行的操作。10、编号群属性选中一个编号群并点击功能按钮“属性”或在编号群右键菜单中选择“属性”命令。打开编号群参数编辑窗口。群编号N ：指出编号群的号码。激活编号 ：激活或关闭此群中的连接线编号。开始编号自 ：定义此群中连接线编号的起始标注号码。多个连接线 ： 定义多连接线样式的编号模式。11、删除编号群选中要删除的编号群，点击功能按钮“删除”，或在连接线右键菜单中选择“删除”功能。但是只可以删除在图纸中没有使用到的编号群。3.2多线制绘制1、选择连接线样式点击“原理图”下拉菜单的“多线制绘制”，进入绘制模式。在左侧控制栏的命

26、令区域，会显示当前所要绘制的多线制的基本信息，用户可以根据需要配置多线制的属性，包括如下内容：名称：您可以通过侧面控制栏按钮.更改显示的线型，选择连接线类型窗口将打开，用户可以从已经创建的连接线样式中，选择一个连接线样式。连接线间距离：用户可以编辑两连接线间的距离，数值以毫米或英寸为单位（详见单位配置）。可用导体：用户只能放置连接线中定义过的导体，在勾选框中勾选要绘制的导体。不勾选的导体，将不绘制到原理图上。2、绘制连接线以上选择、配置工作结束后，在原理图中拖动鼠标选择所绘制连接线的起始点，就可以完成多线制的绘制。当选择了连接线的起点时，侧面控制栏将改变，用户可以选择不同的绘制样式。翻转（空格

27、）：或按空格键使能或禁能翻转功能（相位间的交叉)。画出弯角: 或按C键使能或禁能画出弯角功能。非正交模式: 按F8键关闭绘制正交锁定3.3单线制绘制1、选择连接线样式点击“原理图”下拉菜单的“绘制单线制”，进入绘制模式。在左侧控制栏的命令区域，会显示当前所要绘制的单线制的基本信息，用户可以根据需要配置单线制的属性，包括如下内容：名称：您可以通过侧面控制栏按钮.更改显示的线型，选择连接线类型窗口将打开，用户可以从已经创建的连接线样式中，选择一个连接线样式。连接线间距离：用户可以编辑两连接线间的距离，数值以毫米或英寸为单位（详见单位配置）。线数目：尽管连接线只有一个导体，您也可以选择线数目来完成同

28、时绘制多个导体2、绘制连接线以上选择、配置工作结束后，在原理图中拖动鼠标选择所绘制连接线的起始点，就可以完成多线制的绘制。当选择了连接线的起点时，侧面控制栏将改变，用户可以选择不同的绘制样式。翻转（空格）：或按空格键使能或禁能翻转功能（相位间的交叉)。画出弯角: 或按C键使能或禁能画出弯角功能。非正交模式: 按F8键关闭绘制正交锁定3.4 插入符号符号作为电气元器件的示意图存在于原理图，符号位于符号库中，并允许用户自己编辑和添加新的符合用户标准的符号，符号也位于侧面符号栏中，作为常用符号栏。3.5插入当前符号1、从菜单栏插入点击“原理图”下拉菜单的“插入符号”，进入符号插入模式。在左侧控制栏的命令区域，会显示当前所要插入的符号如下的基本信息：选择要插入的符号：当前显示的是最后一次应用过的符号。如果没有记录任何符号，或当前显示的符号，可以点击“其他符号”.符号选择窗口将打开符号方向: 允许编辑当前符号的插入方向. 您也可以通过点击鼠标右键选择合适的方向插入符号编辑: “多个插入”允许将同一符号插入多次. “自动标注”将自动对符号进行标注. “与图纸单位匹配”可以根据所应用的单位更改符号的比例4双馈变流控制柜4.1变流器原理设计思想：系统性、规范性、可溯性、成熟性从风电机组系统的角度来考虑变流器的设计，保证变流器能够和风力发电系统其他部分之间的良好兼容，提高风