毕业论文-塔式起重机动态平衡监控系统设计

理工学院毕业设计（论文）塔式起重机动态平衡监控系统设计学生学号指导教师理工学院机械工程学院二O一三年六月摘要随着近年来高层建筑的兴起，塔机在现代化建筑施工过程中起着作用越来越大的作用，并且不断向智能化、大型化方向发展。与此同时，塔式起重机事故也在频繁发生，塔机事故已成为威胁建筑施工安全的重要隐患之一。为使塔式起重机安全运行减少因事故造成的经济及人员损失，研究开发一种塔式起重机监控系统有着极其重要的工程应用价值。本文对塔式起重机平衡监控技术进行了研究，并在此基础上设计开发了基于单片机的塔式起重机监控系统。本文对塔式起重机工作原理及其监控需求进行了详细阐述，分析了国内外塔式起重机监控系统的研究现状。然后，对塔式起重机监控系统进行了设计。本课题的监控系统运用角度传感器、鞘式重量传感器、绝对式光电编码器等，通过创新的安装方式，提高了塔机动态平衡监控的技术性能。关键词塔式起重机平衡检测单片机传感器ABSTRACTWITHTHEDEVELOPOFTHEARCHITECTUREINDUSTRY,THESTRUCTUREOFTOWERCRANESHASBEENDEVELOPEDTOWARDHIGHER,BIGGERANDINTELLIGENTATTHESAMETIME,THETOWERCRANEACCIDENTSALSOOCCURFREQUENTLYITCANBESAIDTOWERCRANEACCIDENTHASBECOMEAMAJORTHREATTOTHESAFETYOFBUILDINGCONSTRUCTIONFORTHETOWERCRANESAFEOPERATION,REDUCINGTHEACCIDENTCAUSEDBYTHEECONOMICLOSSANDPERSONNELRESEARCHANDDEVELOPMENTOFANINTELLIGENTMONITORINGSYSTEMOFTOWERCRANEHASIMPORTANTENGINEERINGAPPLICATIONTHISPAPERSTUDIEDTHETECHNOLOGYOFTOWERCRANE,ANDONTHISBASIS,DESIGNANDDEVELOPMENTOFTOWERCRANEMONITORINGSYSTEMBASEDONMCUTHISPAPERFIRSTLYDETAILTHETOWERCRANEWORKINGPRINCIPLEANDCONTROLDEMAND,ANALYSISOFDOMESTICANDINTERNATIONALMONITORINGSYSTEMOFTOWERCRANE,SECONDLY,DESIGNOFTHETOWERCRANEMONITORINGSYSTEMTHESUBJECTWITHTHEADVANCEDCONTROLSYSTEMFROMTHEANGLESENSOR,SHAFTPINSENSOR,ABSOLUTEPHOTOELECTRICENCODER,THROUGHINNOVATIVEMETHODSTOINSTALL,IMPROVEDTOWERCRANESAFETYMONITORINGOFTECHNICALPERFORMANCEKEYWORDSTOWERCRANEBALANCEDDETECTIONMCUTRANSDUCER目录摘要IABSTRACTII目录1第1章绪论111课题研究背景和意义112塔式起重机简介2121塔式起重机特点2122塔式起重机结构及其工作原理213塔式起重机监控系统研究概况3131国际研究概况3132国内研究现状3133塔机监控的发展趋势4134课题主要研究内容5135论文解决的问题5第2章系统总体方案设计621监控方案设计6211监控系统信息处理单元分析6212监控结构系统化设计722塔机监控系统传感器设计7221倾角传感器的设计7222称重传感器设计8223小车变幅测量10224力矩传感器设计11第3章系统硬件设计1331系统硬件方案确定和主要芯片选型13311单片机的选择13312A/D转换器的选择15313外部存储器的扩展1532系统硬件总体设计16321电源模块设计17322模拟信号采集保持电路17323A/D转换18324开关量输入通道电路设计18325后向通道的配置19336按键扫描电路20337液晶显示模块的设计21338单片机外围接口扩展模块21第4章系统软件设计2341塔机监控系统系统软件设计23411系统软件总体架构23412系统软件ADC模块设计24413LCD显示模块设计25414按键中断服务程序设计26415数据存储模块27第5章总结29参考文献30致谢31附录A监控主程序32附录B系统主要模块电路图41第1章绪论11课题研究背景和意义塔式起重机（简称塔机）起源于西欧，它是为适应欧洲工业革命建设的需要，由系缆式桅杆吊演变而来的12。到如今，塔机越来越多的运用于工业和民用建筑领域来垂直搬运和移动货物，可以说是大型建筑必不可少的工具之一。由于塔机机体庞大、起升高度高、起吊重量大、作业范围广等原因，也是一个蕴藏危险较多的机构。近年来随着各类高层、超高层建筑的兴起和生产自动化程度的提高,为提高工作效率,塔机也日益向大型化、高速化、智能化方向发展，因而对其安全性能也提出更高要求。因而研发一种能对塔机的运行状态进行实时监控，并提供安全有效的保障措施的塔机安全监控系统有着十分重要的意义。本文在分析并总结当前塔式起重机监控系统研究现状和不足的基础上，研究开发一种基于单片机的塔机动态平衡远程监控系统。对于机械设备来说，完全不出故障是不可能做到的，关键是在于能够早期发觉，防患于未然。而以定期维护、维修的方式也必定不能完全杜绝安全事故的发生，所以必然会过渡到以状态为基础的状态检测维修制度。现代塔机的应用一方面能够大大加快建设的速度，而另一方面也潜伏着巨大的危机，由于塔式起重机特殊的结构和使用方式，一旦稍有不慎，很容易引起很严重的安全事故。为了能够保障塔机安全工作，降低建筑施工事故发生,国家制定了比较完善的标准和规范,颁布了塔式起重机安全操作规程等一系列的文件。安全规程对塔机安全保护装置作了详细规定,强制要求塔机上必须装设安全保护装置。但即便如此,目前在建筑施工中,由塔机引起的人员伤亡和设备事故依旧屡屡发生。表11塔机结构损坏统计表塔机事故类别所占百分比整体倾覆52起重臂折断或碰毁18塔身断折或底架碰毁27塔机出轨2机构损坏1由于塔机的特殊结构和使用方式，塔机事故具有多样性和复杂性。有资料对1200例塔机事故进行了统计分析。如果按塔机结构损坏情况分类,塔机典型事故情况见表1113。由上表可以知道，塔机事故的发生主要是由于整体倾覆。塔机的倾覆归根结底在于塔机在工作时产生的不平衡，基于此提出了此课题的研究。12塔式起重机简介121塔式起重机特点塔式起重机属于起重机门类中的一大专门类型，它是工程建筑中应用的重要起重设备。其主要优点有以下几个当面塔身高，起重臂的绞点装置处于塔身的顶部，使塔式起重机的有效起吊高度距离更大，能满足工程建筑施工中物料运输的高度；塔式起重机起重臂较长，旋转后水平覆面广；塔机在工作运行状态时能同时进行起升、变幅、回转和行走等运动，作业效率高，因此塔式起重机成为了建筑工程中不可替代的重要设备之一。122塔式起重机结构及其工作原理目前使用的塔式起重机大多数都是变幅小车式，其主要机构包括起升机构、回转机构、变幅机构与行走机构等几大机构组成，为塔式起重机的功能执行机构。在塔机的主要工作参数相同的情况下，起升、变幅及回转三大机构的工作性能决定了塔机的性能好坏。1塔式起重机起升机构起升机构通过吊绳实现物料的垂直上下运动，其构实际上就是一台可调速的卷扬机。由原动机、卷筒、钢丝绳、制动器、滚轮组和吊钩组成。通过原动机旋转带动变速器，然后通过卷筒、钢丝绳、滚轮组等机构将原动机的旋转变为吊钩的垂直运动。当钢丝绳缠绕达到一定的圈数值时，制动器触发，切断起升机构的电源。2塔式起重机回转机构回转机构作用是实现物料在任意方向内的移动。由电机、行星齿轮减速器、回转齿圈和液力耦合器等构成。大多数的塔机是通过电机经行星齿轮减速器带动小齿轮，使其围绕大齿轮转动，从而驱动塔机的回转。回转机构设有回转限位器，通过调整限位器凸轮角度，限制塔身的回转角度。3塔式起重机变幅机构变幅机构作用是改变吊钩中心位置与塔式起重机回转中心轴线位置之间的距离。变幅机构主要包括括电动机、蜗轮蜗杆减速机、变幅小车、钢丝绳、卷筒、导向轮和张紧轮等几部分。变幅变化时，电机通过减速机、卷筒带动钢丝绳的运动。钢丝绳两端分别通过臂架根滑轮和臂架前滑轮来连接到小车。其中一端收缩钢丝绳，另一端放出钢丝绳，带动小车的运动。变幅机构设有行程限位器。小车运动时，齿轮带动凸轮运动。通过设定凸轮转动的角度范围来限定小车的极限行程。13塔式起重机监控系统研究概况随着高层建筑物和大型工程不断出现，塔式起重机向着大型化、高速化、智能化方向发展。但塔式起重机安全事故也逐年增加。而塔机监控系统的出现，在一定范围内防止了塔机安全事故的发生。塔式起重机在建筑业中成为工程机械一个重要分支以来，其安全性问题一直在国内外引起了巨大的关注，塔机安全监控系统也被广泛应用于各类塔式起重机。131国际研究概况随着计算机技术、信息技术、机械技术的不断融合，塔机各方面性能在不断改进，其监控系统功能也逐渐完善。国际上塔机设计制造行业较发达的国家主要有德国、英国、法国、意大利、俄罗斯、丹麦、西班牙、美国和日本。其中又以法国和德国生产的塔机最具代表性。比较著名的塔机生产厂家有德国的LIEBHERR公司、法国的POTAIN公司、意大利的SIMMA等几十家制造商,其产品在国际塔机市场占据着大部分份额,同时也代表着塔机生产的发展历程、现状和未来趋势。较之国内国外塔机监控系统研制比较早，其监控系统参数比较全面，数字化和智能化程度都很高。塔机监控系统的应用对于遏制重大事故，减少一般事故起到了巨大的作用，改变了塔机事故频繁发生的被动局面，实现了预防事故的目的。1997年德国利勃海尔公司率先应用了全参数监控系统，而后这套系统迅速普及到欧美等发达国家。至2001年欧美各国所有的建筑塔式起重机都已安装了该系统，并且将其列入了技术法规。利用这些高新技术不仅保证了塔机的工作安全，取得最佳的工作效率，也使它们的产品在国际上保持着领先的地位。132国内研究现状与国外先进塔机制造企业相比,国内塔机安全监控系统发展起步比较晚，主要是一些科学研究院所和高等院校在进行开发、研究和设计。虽然我国从五六十年代就开始引进国外先进的塔机，但是塔机的生产研究工作却是在改革开放之后，随着工业建设和民用建筑规模不断扩大，才渐渐被提上日程。目前国内塔机仍以中小型起重机为主，刚完成机械液压一体化，智能化塔机监控系统还处于比较落后的阶段。有实验室试验结果显示，国产塔机监控系统普遍存在着漂移大，数据不稳定的现象，而国外产品则要好的多。从选用的电子元件上看，国内一些厂家使用了级别较低，价格便宜的电子元件，达到了一定的自动化水平，在价格方面也占有一定的优势，但在上和寿命上还值得商榷。近几年，国内也研制出了一些塔机安全综合监测仪，将塔机起吊重量、回转力矩、起吊高度、风力大小等数据收集进去，轮流切换并在屏幕上显示，技术上取得了较大成功。总体上说，国内塔机安全监控系统相对国外先进的塔机监控系统来说价格比较便宜。但是，国内产品在稳定性和可靠性上与国外相比仍有较大差距，不能适应在较为复杂的环境下运行的要求，整体性能完善方面以及长远发展战略上还有待提高。133塔机监控的发展趋势随着自动控制技术、计算机技术、传感器技术的快速发展，为了提高塔机工作效率和保证施工安全，塔机安全监控系统被要求具有更高的信息采集和数据处理能力。塔机监控系统快速向着硬件可靠化、软件智能化、系统高度集成化的方向发展。1硬件的可靠化使用高性能的电子元器件，增强系统的稳定性、可靠性和抗干扰能力。对输入和输出信号进行隔离，防止外界环境对系统的干扰，加强硬件系统的抗干扰能力。为了防止电网谐波对系统的干扰，采用稳定可靠的电源技术。2软件智能化软件智能化主要体现在系统参数设置、系统自诊断能力和记录功能以及优良的人机界面三个方面。可以根据不同的工作情况，选择不同的工作参数。在系统的参数出现故障的时候系统能自动识别，例如某个传感器没输出信号，系统能够检测到传感器出现故障，并显示在屏幕上，方便工作人员能很快找到故障原因并进行处理。系统能够实时记录塔机工作中出现的异常参数信息。优良的人机界面，通俗易懂，操作更加快捷、简单，界面显示的信息更加全面，显示画面更加直观。将塔机的工作的实际运行模型模拟显示，操作人员不用直接观察塔机便能够了解当前塔机的工作状态。3系统高度集成化采用集中分布式的基本结构，以高性能的计算机系统做中央控制单元，将运行控制系统、自诊断监控系统、安全监控系统进行集成。以高性能的计算机系统做中央控制单元，实行运行状态监控、故障信息的显示与存储并报警、监视各个智能监控单元的工作状态，智能监控单元之间相互监控，并将获得的参数信息通过总线技术传送到中央控制单元。中央智能控制单元可以由单片机、PLC、DSP等处理器组成，提高了系统的整体性能也降低了系统的开发成本。134课题主要研究内容1监控系统方案设计。塔机监控参数的多样性决定了监控系统是一个集信息采集、处理、存储和管理为一体的系统。选择合适精度的传感器，精确采集所需要监测的信息，保证监控系统能够达到所预期的检测目的。2监控系统硬件电路设计。在监控系统方案的基础上，设计合理的各模块硬件电路。3监控系统软件设计。监控软件部分是控制器的重要组成部分，担负着控制器的全部逻辑运算、I/O控制、人机交互任务。软件运行效率、时实性、交互性直接决定了整个监控系统的性能优劣。本文根据监控系统的需要和硬件电路设计了相关软件。135论文解决的问题1实时计算并显示塔机的状态参数,以实现对塔机的实时监测。2适应塔机复杂作业环境的信号采集系统的研究与设计。3提高监测系统可靠性和抗干扰能力。第2章系统总体方案设计21监控方案设计211监控系统信息处理单元分析随着现代化建设速度加快，各种高层、超高层建筑不断涌现，塔机的工作环境变得复杂多样。这便要求塔机监控系统能够能够快速、准确、实时地处理现场复杂多变的数据，以确保塔机各个环节能够有效、安全地运行。在整个塔机监控系统中信息处理单元扮演着十分重要的角色，是整个监控系统成功与否的决定性因素。信息处理单元不仅要及时收集各个传感器所采集来的塔机实时运行状态信息，还要按需对其进行一系列的分析、处理和记录，并且还要反馈给系统的输出接口，从而控制整个塔机的运行状态。在深入了解塔式起重机结构、运行机构的工作原理，综合国内外塔式起重机监控系统和国内相关产品的现状，兼顾性价比，最终确定本次所研究的塔机平衡监控系统要求能够实时监测塔机倾角、起重重量、小车幅度以及起重力矩等参数。在目前，国内塔机监控系统采用的信息处理单元有主要由以下几个解决方案1以单片机为中央处理核心。目前国内的单片机应用技术已经成熟，其成本相对较低，在工业领域应用十分广阔。单片机系统具有体积小、便携性能好、功耗低、使用者众多等优点。目前的单片器在芯片上集成了更多的功能,例如如先进的A/D接口、数字信息处理功能以及灵巧的电源功能等。随着最新的亚微米CMOS工艺技术运用于单片机上，单片机的运算速度有了很大的提高。2以工业控制计算机为中央处理核心。工控机在主机接口、网络通讯、软件兼容性以及软件升级等方面都遵守开放性原则。这有利于系统扩充、不同系统之间的连接、软件的移植和互换。其可靠性比较高，对环境的适应能力比较强，实时性也比较好。其后备措施比较齐全，拥有后备供电、存储器信息保护、手动/自动操作、紧急事故切换装置等。但是工控机的体积比较大，不易于携带，功耗高。而且运用于塔机监控也不太可能将庞大的工控机放在塔机操控室。3以PLC为中央处理核心。PLC是一种数字运算操作的电子系统。其采用大规模集成电路技术，在加上严格的生产工艺制造，使其具有很高的可靠性、抗干扰能力、配置灵活、编程简单一、使用比较方便、易于扩展等优点。但是PLC体系比较封闭，没有一个统一的标准。这也使得不同生产厂家所生产的PLC硬件体系互不兼容，编程语言及指令系统也各不相同，其通用性差，可扩展性差，不利于塔机监控系统的拓展。总上所述,由于系统的开发要求,同时又考虑到目前开发能力。本文采用了单片机为中心处理器的方式来开发塔机监测系统。212监控结构系统化设计塔机平衡监控系统集结了单片机、传感器、传输反馈模块，各块协同配合，共同完成。对塔机工作的起升、小车变幅进行实时跟踪反馈，从最大限度上保障塔机的安全工作。设计的基本原理为将传感器（称重传感器、力矩限制器、角度传感器等采集的塔机实时信息先进行信号放大，再将放大后的信号经过A/D转换成数字信号，送入单片机进行分析、运算、处理和存储。然后通过LCD显示屏将相关的信息显示出来。另一方面，单片机将处理后的数据与系统内部中预先设定的重量、角度、小车幅度、起重力矩等数值进行比较，当达到或超过预设的数值时发出报警，并且输出相应的控制信号，断开塔机向危险方向的控制电路，从而达到安全保护的目的。22塔机监控系统传感器设计221倾角传感器的设计塔机在工作中会受到吊重的影响以及在有风的情况下会发生轻微的倾斜,如果不了解塔机的倾斜角,就可能在倾斜角过大的情况下发生塔机倒塌的严重事故。在本次塔机平衡监控系统设计中,设计了倾角传感器。本系统中选用的是北京天海科科技发展有限公司的QXJ2BZA型磁敏倾斜角传感器，对倾角的测量从X轴和Y轴两个方向进行。QXJ2BZA型磁敏倾斜角传感器是一种高精度的二维倾角传感器。它采用高性能半导体磁敏电阻作为其敏感元件（简称为MR元件），当外界磁场变化时，它的阻值会产生数倍的变化。为了使MR元件能够充分感应外界磁通量的变化,传感器采用自动摆来带动永磁体来转动，将MR元件与永磁体之间产生的相对角度的变化转变成电阻阻值的变化,再通过信号变换电路将塔机的倾斜角转换成420MA标准电流信号输出。其接线方式为红色线接电源正极，黑色线接电源负极，黄色线接X输出信号，蓝色线接Y输出信号。具体参数指标如表21所示。磁敏倾斜角传感器水平安装在塔机塔帽顶端。在安装之前，应确定水平位置，即调整被测平面,使传感器X、Y方向两路输出信号都是12MA3V。被测塔机倾斜角度的旋转轴应该垂直于传感器底座上的直线边。表21QXJ2BZA型磁敏倾斜角传感器技术参数产品型号QXJBZA参数值参数名称测试条件最小典型最大单位电源电压VCC81224V消耗电流IS50MA存储温度TS55125使用温度TA4085中点输出X、Y轴VO119120121MA满度输出X、Y轴FSRLHDEFINESETLOADGPIODATAREGSGPADATBITGPI0A151/将LOAD置高DEFINECLRLOADGPIODATAREGSGPADATBITGPI0A150/将LOAD置低VOLATILEUNSIGNEDINTLCDDATAUNSIGNEDINT0X4400液晶数据线写地址，UNSIGNEDINTBUZZERUNSIGNEDINT0X4000/蜂鸣器BUZZER的地址FLOATAL80/经过DA转换后，用ADC公式求取模拟值LONGINTRESULTA40分别存放角度、起重量、小车幅度、起重力矩的数字量LONGINTRESULTB40LONGAUNSIGNEDINTA20/采样次数统计UNSIGNEDINTT2K,T3K电编码器的脉冲计数值FLOATADCLO00/0位调整FLOATDIRECTION,WEIGHT,EXTENT,TORQUE000/角度、起重量、小车幅度、起重力矩UNSIGNEDCHARDL,D2,D3,D4,D5,D6,D7,D8,D9,D10,DL1,D12,D13INTERRUPTVOIDADVOID/AD中断子程序VOIDWRITEDACUNSIGNEDCHARADD,UNSIGNEDCHARRNG,UNSIGNEDCHARVOL/D/A转换子程序VOIDDELAYUNSIGNEDINTT/延时子函数VOIDBUZZERVOID/蜂鸣器报警子函数VOIDWRITELCDCOMUNSIGNEDCHARC/写命令函数VOIDWRITELCDDATUNSIGNEDCHARD/写数据函数VOIDLCDFLOATDIRECTION,FLOATWEIGHT,FLOATEXTENT/液晶显示函数VOIDMAINVOIDINITSYSCTRL/初始化系统DINTIER0X0000IFR0X0000/关中断INITPIECTRL/初始化PIE控制寄存器INITPIEVECTTABLE/初始化PIE参数表INITGPIO/初始化IO口INITSPI/初始化SPIINITEV/初始化EVINITEVEALLOW/解除寄存器保护PIEVECTTABLEADCINT/扣断向量表中的ADC1N中断指向AD中断函数GPIOMUXREGSGPAMUXBITCAP1Q1_GPIOA81GPIOMUXREGSGPAMUXBITCAP2Q2_GPIOA91GPIOMUXREGSGPAMUXBITCAP3QI1_GPIOAIO1/光电编码器管脚设置EVAREGSGPTCONABITTCOMPOE1EVAREGSCOMCONABITFCOMPOE1EDIS/保护寄存器INITADC/初始化ADCIERMINT1/使能中断第一组PIECTRLPIEIERLBITINTX61/第一组的第6位正好ADINTKICKDOGEINT/开放全局中断ERTM/开放全局实时中断WHILEADCREGSADC_ST_FLAGBITSEQL_BSY0/读排序器1为忙，0为空闲ADCREGSADCTRL2BITSOC_SEQ11/启动SEQ1开始转换GPIODATAREGSGPASETALL0X8000/设置串行数据载入控制SETLOAD/把刷新锁存控制信号拉高WHILEWRITEDACJ,0,RESULTAJ256/4095/将AD转换的数字信号再转化为模拟信号输出DELAY10000RETURNVOIDWRITEDACUNSIGNEDCHARADD,UNSIGNEDCHARRNG,UNSIGNEDCHARVOL/调用DA转换子程序UNSIGNEDSHORTINTDATADATA0X0000DATAADD0；TVOIDBUZZERVOIDINTIFORIOI4/结果寄存器右移4位，得到12位的转换结果RESULTB0ADCREGSRESULT14RESULTA0ADCREGSRESUTLT24RESULTB0ADCREGSRESUTLT34RESULTA1ADCREGSRESUTLT44RESULTB1ADCREGSRESULT54RESULTA1ADCREGSRESUTLT64RESULTB1ADCREGSRESULT74RESULTA2ADCREGSRESUTLT84RESULTB2ADCREGSRESULT94RESULTA2ADCREGSRESULT104RESULTB2ADCREGSRESULT114RESULTA3ADCREGSRESULT124RESULTB3ADCREGSRESULT134RESULTA3ADCREGSRESULT144RESULTB3ADCREGSRESULT154RESULTA0RESULTA0/2RESULTA1RESULTA1/2RESULTA2RESULTA2/2RESULTA3RESULTA3/2RESULTB0RESULTB0/2RESULTB1RESULTB1/2RESULTB2RESULTB2/2RESULTB3RESULTB3/2/同样的引脚采样2次，取平均值AL0RESULTA03/40950ADCLOAL1RESULTA13/40950ADCLOAL2RESULTA23/40950ADCLOAL3RESULTA33/40950ADCLOAL4RESULTA43/40950ADCLOAL5RESULTA53/40950ADCLOAL6RESULTA63/40950ADCLOAL7RESULTA73/40950ADCLO/将AD转换后的数字结果保存起来DIRECTION10AL0/3WEIGHT80AL1/3EXTENT20AL2/3TORQUE360A13/3T2KEVAREGST2CNT/电机正交位置编码器输入脉冲采样到T2K中T3KEVBREGST3CNT/外部脉冲计数EXTENTT3K/1024LCDDIRECTION,WEIGHT,TORQUEIFDIRECTION10；EXTENT20；WEIGHT10000BUZZERADCREGSADC_ST_FLAGBITINT_SEQ1_CLR1/清中断标志位写1清0ADCREGSADCTRL2BITSOC_SEQ11/复位SEQ1PIECTRLPIEACKA1LOXFFFF/写1清除中断位EINTVOIDLCDFLOATADL,FLOATAD2,FLOATAD3/LCD写液晶子程序FORA0A100000AGPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD50/输出为低GPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD60/输出为低WRITELCDCOMOX01/清屏WRITELCDCOMOXOE/整体显示开，游标开WRITELCDCOMOX80/第一行第一个字节地址WRITELCDDATOX20WRITELCDDATOX20WRITELCDDATOXC6WRITELCDDATOXFO/起WRITELCDDATOXD6WRITELCDDATOXD8/重WRITELCDDATOXBBWRITELCDDATOXFA/机WRITELCDDATOXD4WRITELCDDATOXCB/运WRITELCDDATOXDOWRITELCDDATOXDO/行WRITELCDDATOXD7WRITELCDDATOXB4/状WRITELCDDATOXCCWRITELCDDATOXAC/态DLCHARAD1/10/将EXTENT转化为字符型D2CHARAD110D1D3CHARAD110D1100D210D4CHARAD1100D11000D2100D310D148D248D348D448WRITELCDCOMOX90/第二行第一个字节地址WRITELCDDATOXD4WRITELCDDATOXCB/运WRITELCDDATOXDOWRITELCDDATOXDO/行WRITELCDDATOXB8WRITELCDDATOXDF/幅WRITELCDDATOXB6WRITELCDDATOXC8/度WRITELCDDATOX3A/WRITELCDDATD1/WRITELCDDATD2/幅度值，从AD转换而来WRITELCDDATOX2E/WRITELCDDATD3/WRITELCDDATD4/高度值的小数位WRITELCDDATOXC3/WRITELCDDATOXD7/米D5CHARAD2/100/将AD2转化为字符型D6CHARAD2100D5/10D7CHARAD2D5100D610D8CHARAD210D51000D6100D710D548D648D748D848WRITELCDCOMOX88/第三行第一个字节地址WRITELCDDATOXD4WRITELCDDATOXCB/运WRITELCDDATOXDOWRITELCDDATOXDO/行WRITELCDDATOXBDWRITELCDDATOXC7/角WRITELCDDATOXB6WRITELCDDATOXC8/度WRITELCDDATOX3A/WRITELCDDATD5WRITELCDDATD6WRITELCDDATD7/输入AD转换来的运行角度值WRITELCDDATOX2E/小数点WRITELCDDATD8WRITELCDDATOXB6WRITELCDDATOXCB/度D9CHARAD3/10000/将AD3转化为字符型D10CHARAD320000D9/1000D11CHARAD3D910000D101000/100D12（CHAR）（AD3D910000D101000D11100/10）D13CHAR（AD3D910000D101000D11100D1210D948D1048D1148D1248D1348WRITELCDCOMOX98/第四行第一个字节地址WRITELCDDATOXC6WRITELCDDATOXFO/起WRITELCDDATOXD6WRITELCDDATOXD8/重WRITELCDDATOXD6WRITELCDDATOXD8/重WRITELCDDATOXC1WRITELCDDATOXBF/量WRITELCDDATOX3AWRITELCDDATD9WRITELCDDATD10WRITELCDDATD11WRITELCDDATD12WRITELCDDATD13/输入经AD转换来的起重量信息WRITELCDDATOX4B/KWRITELCDDATOX67/GVOIDWRITELCDCOMUNSIGNEDCHARCGPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD50/写命令控制数据LCDDATAC/将命令数据写入CPLD地址GPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD61；/负跳变脉冲，把数据送入DRGPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD60DELAY5000VOIDWRITELCDDATUNSIGNEDCHARD/写显示数据GPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD51LCDDATAD/送入地址GPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD61/负跳变脉冲，送入数据GPIODATAREGSGPDDATBITGPIOD60DELAY5000附录B系统主要模块电路图毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目塔吊动态平衡监控系统的设计1毕业设计（论文）的主要内容及基本要求（1）设计目标理解塔式起重机的工作原理，熟悉单片机的功能及引脚，掌握单片机在塔吊动态平衡监控系统中的应用。（2）主要内容及基本要求简述塔式起重机的工作原理；完成塔吊动态平衡监控系统的硬件与软件设计。2指定查阅的主要参考文献及说明张清国建筑工程机械M重庆重庆大学出版社，2004丁元杰单片机原理及应用M机械工业出版社，19998贾伯年，俞朴传感器技术M东南大学出版社，19996韩志军，沈晋源单片机应用系统设计M北京机械工业出版社，20053进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅资料，学习传感器及单片机的基本知识3月4日3月24日2完成系统硬件设计3月25日4月21日3完成软件的编写4月22日5月19日4完成论文的撰写5月20日6月2日5毕业设计（论文）的修改、答辩准备工作及毕业答辩6月3日6月23日AGANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOUIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年时，觉得压岁钱和新衣服是过年必备，但是随着年龄的推进，会越来越发现，那些东西根本就可有可无；初中时，以为要有一场暗恋才意味着真正的成长，但三年过去后，自己心平气和的写同学录的时候，突然就发现是不是真正的成长了，好像并没有那么重要了；然后到了高中，觉得非要吐露出自己的心声才能为高中生涯里的懵懂情愫划上一个句点，但毕业晚会的时候最终还是被梗塞在了咽喉，后来再次站在他曾经挥汗如雨的球场，看着他投过篮球的球框时，突然间发现自己已经想不起他的容颜。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原来，这个世界上，对某个事件能产生化学反应的，除了非做不可的坚决，还有，时间。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一个人的时候，自己的想法总是特别地清晰。想要的，不想要的，界限明确，好像没有什么可以撼动自己。也曾经好像已经下定了决心去做某件事，但更多的时候是最后又打起了退堂鼓。嫌恶过自己的怯懦，最终却发现有很多缘分，有很多错过，好像冥冥之中真的已经注定。那些曾经所谓的非做不可，只是青葱年华里自己给自己注射的一支强心剂，或者说，是自以为是的精神寄托罢了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是阴暗的，空气里有着刚下过雨之后的清新因子。突然想到那件蓝格子衬衫；那些被折成各种各样形状的信纸；那段从街角深巷伊始的友谊；还有那场还没有开始就宣告了终结的邂逅计划那些年那些天的非做不可，终于和青春一样，都将在我们的人生中谢幕。BAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWSMISSIONABORTEDRPLAYSANIMPORTANTROLEINTHISMISSIONSTARTINGATTHEGROUND,CONDITIONSHAVETOBEVERYCALMWINDSLESSTHAN2MPH,WITHNOPRECIPITAT