ABB机器人培训教案

ABB 机器人电气培训教案 内容 机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和 PLC 的信号交换 机器人系统备份 文件管理 系统冷启动 常见故障介绍 一 机器人系统安全 安全守则 1 万一发生火灾 请使用二氧化碳灭火器 2 急停开关不允许被短接 3 机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域 4 机器人长时间停机时 夹具上不应置物 必须空机 5 机器人在发生意外或运行不正常等情况下 均可使用 E STOP 键 停止运行 6 因为机器人在自动状态下 即使运行速度非常低其动量非常大 所以进行编程 测试维 修等工作时 必须将机器人置于手动模式 7 在手动模式下调试机器人 如果不需要移动机器人时 必须及时释放使能键 8 在得到停电通知时 要预先关断机器人的主电源 突然停电后 要赶在再次来电之前预 先关闭机器人的主电源开关 并及时取下夹具上的工件 二 机器人线路介绍 1 6400 6600 机器人硬件线路介绍 练习机器人电柜器件的拆装 三 机器人各种应用指令的介绍 1 直线 转轴运动 例 MoveJ L P1 V200 Z30 TOOL1 L 直线运动 J 转轴运动 P1 目标位置 数据类型 ROBOTARGET V200 运行速度 单位 MM S 数据类型 SPEEDATA Z30 转弯区尺寸 单位 MM 数据类型 ZONEDATA TOOL1 工具中心点 TCP 数据类型 TOOLDATA 2 C 圆周运动 例 MoveC P1 P2 V100 Z50 TOOL2 C 圆周运动 P1 中间位置 数据类型 ROBOTARGET P2 目标位置 数据类型 ROBOTARGET V100 运行速度 单位 MM S 数据类型 SPEEDATA Z50 转弯区尺寸 单位 MM 数据类型 ZONEDATA TOOL1 工具中心点 TCP 数据类型 TOOLDATA 3 函数 OFFS 例 MoveL OFFS P1 100 50 0 V100 Z30 TOOL1 将光标移至目标点 按回车键 进入选择窗口 在功能键上选择 FUNC 采用切换键 选择所用函数 OFFS OFFS P1 100 50 0 代表一个距离 P1 点 X 轴偏差 100 Y 轴偏差 50 Z 轴偏差 为 0 的点 函数 OFFS 的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致 4 MOVEABSJ 绝对转轴运动 MOVEABSJ JPOS1 V100 Z10 TOOL1 ABSJ 转轴运动 JPOS1 目标位置 数据类型 JOINTTARGET 5 输出信号指令 SET RESET PULSEDO 例 SET DO 1 DO1 输出信号名 将一个输出信号赋值为 1 在输出信号相对应 I O 板的信号输出端 口输出直流 24V 电压 例 RESET DO 1 将一个输出信号赋值为 0 在输出信号相对应 I O 板的信号输出端口没有输出直流 24V 电压 例 PULSE DO DO 1 输出一个脉冲信号 脉冲长度为 0 2 秒 程序运行停止指令 STOP 机器人在当前指令行停止运行 属于机器人软停止指令 可以直接在下一句指令行启 动机器人 程序运行停止指令 EXIT 属于机器人软停止指令 机器人在当前指令行停止运行 并且复位运行整个程序 将 程序运行指针移至主程序第一行 机器人程序必须从头开始执行 负载定义指令 GRIPLOAD GRIPLOAD LOAD0 LOAD0 机器人负载数据 设置机器人当前负载 焊接指令 Soude sre56536 i56536 v norm Out Pinc1 obj T53 op13 涂胶指令 Action Passage CHANGE CODE 1 2 663 15 532 52 549 02 0 651512 0 392672 0 26238 0 593716 1 2 1 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 5 v norm z larg Out Pist1 Obj 120047 1 工艺号 2 胶段号 5 提前量 距离 Action Passage DEBUT CORDON 1 1 D 90862 3 V cordon30 z moy Out Pist1 Obj 120047 Action Passage FIN CORDON 1 1 F 90862 3 V cordon30 z moy Out Pist1 Obj 120047 Action Passage FIN CORDON 1 3 F 90864 5 DernierCordon V cordon40 z moy Out Pist1 Obj 120047 练习在机器人上定义负载重量 编程对所学指令的熟悉 Zone 和 fine 的区别 轨迹不 一样 速度不一样 提前量不一样 四 机器人和 PLC 的信号交换 Robot 1 Automate 自动化控制柜 Baie robot 机器人控制盒 PEO Zone de travail 1 Magasin 存储区域 Montage 1 装配 1 Montage 2 装配 2 Travaux l mentaires robot 机器人的基本任务 Autorisation Prise pi ce sur magasin 允许在存储区取零件 Autorisation acces sur montage 1 允许进入到 1 号装配区 Autorisation Prise pi ce dans montage 2 et vacuation pi ces 允许取零件到 2 号装配区并放下零件 Autorisation D pose pi ces 1 et 2 dans montage 2 允许将 1 及 2 号零件放到 2 号装配区 Zones de travail 2 3 Sortie de la Zone de travail 1 工工作作区区域域 2 和和 3 工工作作区区 域域 1 的的输输出出 Zone de travail 2 4 工工作作区区域域 3 及及区区域域 4 Zone de travail 5 工工作作区区域域 5 La Zone de travail 2 contient la zone 3 et la zone 4 工工作作区区域域 2 包包含含区区域域 3 及及区区域域 4 AZ1 HZ1 AZ2 3 HZ3 AZ4 HZ2 4 AZ5 HZ5 从上图看我们可以发现该岛有 1 个存储区 2 个装配区 5 个工作区 见 PLC 程序中的机 器人工作区域的信息交换 程序范例 Code cycle poids 1 S P1rR 负载1的循环代码 Sorties Automate 自 动 化 控 制 柜 输 出 Code cycle poids 2 S P2rR 负载2的循环代码 Code cycle poids 4 S P4rR 负载4的循环代码 Code cycle poids 8 S P8rR 负载8的循环代码 Parit code cycle S PARrR 循环代码偶校验 Portillons il t ferm s 机器人岛安全门的关闭 D marrage il t 机器人岛的重新启动 V E R S R O B O T 到到 机机 器器 人人 Code cycle poids 16 S P16rR 负载16的循环代码 r Numero du robot r 机器人号 voir FER PSA 219 见 FER PSA 219 R appartenance ROBOT R 从属机器人 Autorisation acc s zone 1 S AZ1rR Autorisation acc s zone 5 S AZ5rR 允许进入区域5 Autorisation acc s zone 4 S AZ4rR 允许进入区域4 Autorisation acc s zone 3 S AZ3rR 允许进入区域3 Autorisation acc s zone 2 S AZ2rR 允许进入区域2 Autorisation acc s zone 8 S AZ8rR ou Code poids 128 S P128rR option 255 codes 允许进入区域8或负载128的循环代码 选择255代码 Autorisation acc s zone 7 S AZ7rR 允许进入区域7 Autorisation acc s zone 6 S AZ6rR 允许进入区域6 Arr t d urgence il t 机器人岛的紧急停止 Autorisation acc s zone 9 S AZ9rR ou Code poids 64 S P64rR option 255 codes 允许进入区域9或负载64的循环代码 选择255代码 Autorisation acc s zone A S AZArR ou Code poids 32 S P32rR option 255 codes 允许进入区域A或负载32的循环代码 选择255代码 Start Dcy S DemrR 循环启动 Si on n utilise pas une liaison s rie 如果没有使用系列连接 Si on utilise une liaison s rie 如果使用系列连接 Octet 3 组3 Octet 2 组 2 Octet 1 组 1 Demande d arr t robot S DMArR 请求机器人停止 Repli centralis S RepCrR Repli位置集中控制 Demande de service A S DMSArR 请求服务A Demande de service B S DMSBrR 请求服务B 2 机器人和焊接控制器的信号交换 五 机器人的系统备份 1 存储程序 FILE 3 4 SAVE PROGRAM ASUNIT选择路径 HD BD 2 存储模块 VIEW 6 MODULE 选择存储器模块FILE 9 0 SAVE MODULE AS 3 存储系统参数 其他窗口 SYS PARAMETER FILESAVE ALL AS 必须 存在一个空 目录下UNITNEW DIR生成默记名为 SYSPAR 文件表 OK 4 装载系统参数 其他窗口SYS PAR FILELOAD SAVE PAR指向文件夹 OK FILERESTARTOK 5 备份和恢复 其他窗口SERVICEFILE3 BACK UP UNIT NEW DIR 生成一个默认名为 BAK 的文件表OK 其他窗口SERVICEFILE4 RESTORE 指向文件夹 系统 CODE 007 OK 六 机器人系统的几种启动 W START X START 切换系统 一般在 FLASH DISK 上装载 2 个系统 S4C 没有此项 离开当前系 统进入引导界面 C START 后进入 X START 界面 P START 删除内存中 RAPID 程序 数据 热起机器人 重新载入 RAPID I START 重新装入系统 删除内存中所有东西 从 RAMDISK 中重新装入当前系统 相 当于 S4C 的冷启动 C START 删除硬盘中的系统和系统软件 重装新的机器人系统 系统安装 ROBINSTALL 软件将 CD 上的操作系统装入机器人 操作软件 FTP 软件 ROBINSTALL 软件在 CD 上 1 通过 ROBINSTALL 将光盘上的 BASEWARE 导入 PC 2 在机器人上做一个 C START 停在 X START 界面 3 通过 ROBINSTALL 将 PC 上的 BASEWARE DOWNLOAD 到机器人中 会报错 无 MOC 参数 4 RESTORE 5 做轴的 UPDATE 七 机器人故障介绍 1 伺服枪错误 1200 xx 介绍 此类 SWIT 的重大故障 会造成机器人轴不能上电会造成机器人轴不能上电 显示信息是 1200XX SWIT 故障 号 具体见表 N错误记录错误记录 含义含义做什么做什么 重要性重要性 23Power on Thyristors 可控硅上电 可控硅上电 焊枪不能被解除激 活 电流接触器一定关断 如使用 Swit Unlock 或设置 输出 desactgun为1 可控硅 将断电 没有可控硅电压信 号 Time N错误记录错误记录 含义含义做什么做什么 重要性重要性 24Gun not closed 焊枪不能关闭 焊枪打开 焊枪不能被解除激活 如使用 Swit Unlock 或设置 输出 desactgun为1 焊枪位 置将关闭到 0 Time 25Analog Output Offset too high 模拟输出偏差太大 设定点 伺服产生电极压力等于 零 是太高 手动移动焊枪 检查硬件的 hard 位置 Time 26Position sensor out of limit 位置传感器超极限 初始化测量位置比最大初始化参 数大或比最小初始化参数小 检查压力参数 检查最小初始化压力 检查电极帽 在 Backactions 屏做 Swit Change Tip 和 First init 及 Init Time 27Absolute position lost 绝对位置丢失 绝对位置丢失 必需重做初始化 做一次 First Init Time 28Lack of part 缺少零件 在焊接加压后 2 电极间剩余间 隙比这个位置的设定钢板厚度小 检查零件厚度与焊接程序设 置厚度是否一致 做一次 Init Time 35Limit position 极限位置 焊枪运动到铰轴上限或铰轴下限 到达软件极限 检查轨迹和 系统参数中的 upper limit 数据 Time 36Current Measurement 电流测量 最大电流变化超出最大电流偏差 在参数屏 检查 Imax 偏差 是否大于 40 检查次级电流 错误一般 出现在较老的设备装置上 检查回路 如需要更换 SWIT 用户可将 Imax 偏差设为 0 取消检测 Time 50SWIT err 50需要执行自检 SW 软件停止 检查串行连接是否正确 如需要更换 SWIT Time 58Absolute position OK 绝对位置 OK 第一次初始化后 电源关断 为 找到正确的绝对位置 这不是一个错误 Validate the default and put the motor on again E Stop N错误记录错误记录 含义含义做什么做什么 重要性重要性 60Gun Position Error 焊枪位置错误 焊枪不能到达参考位置 测量的 电极位置在程序设定位置偏差范 围以外 检查焊枪是否已在极限位置 hard 检查焊钳能否移动 如果不 能检查保险和连接器 不要 忘记是驱动单元低部的橙色 连接器 如需要更换更换驱动单元 如需要更换 SWIT E Stop 61Gun refer Overrun 焊枪参考位置过高 SWIT 控制器不能使用收到 作 为标准 的参考位置 检查 I O S4C 是否有干扰 S4C CPU 过载 E Stop 62Gun Force Error 焊枪压力错误 测量压力超出编程设定的压力偏 差范围 检查参数和厚度 检查连接 如需要更换驱动单元或 SWIT 卡 E Stop 63Gun Refer underrun 焊枪参考位置过低 设定点报告焊枪正确同步不能保 持 SWIT timer 参考不再可用 S4C SPU 过载 E Stop 64Force sensor failure 压力传感器故障 压力传感器接线部正确或功能损 坏或者设定不合适 检查压力参数 E Stop 65Gun motor overcurrent 焊枪电机过电流 实际电机电流超出极限 检查请求压力 E Stop 66Gun reference fault 焊枪参考故障 电极参考间隙太大 E Stop 67Un authorized command 未被授权的命令 检查前一点是否是精确点 fine point