KUKA机器人培训手册.doc

K U K A 机 器 人 培 训 教 程巨一自动化装备有限公司目录一、安全- 1 -1. 责任- 1 -2. 选用- 1 -3. 安全标示- 2 -4. 一般安全规定- 2 -5. 关于营运者和操作者的特别安全措施- 3 -6. 六轴机器人的死点- 3 -7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制- 4 -8. 机器人系统的安全要素：温度监控- 5 -9. 机器人系统的安全要素：试运行模式- 5 -10. 机器人的安全要素：使能按键- 5 -11. 机器人轴的松开装置- 5 -12. 规划和结构：安全和工作空间- 6 -13. 安装与操作- 6 -14. 安装与操作： 安装的安全- 7 -15. 安全标记- 7 -16. KUKA培训的安全指导- 8 -17. 受静电威胁的组件的处理- 9 -二、操作员控制 导航- 9 -1. 系统概述- 9 -2. 基本术语- 13 -3. 示教器- 18 -4. 用户模式导航- 28 -5. 专家模式导航- 32 -三、校零- 35 -1. 为什么要校零- 35 -2. 校零装置- 35 -3. 量具筒横截面- 36 -4. 控制运行过程示意- 36 -5. 重新校零的原因- 37 -6. 用EMT进行轴的校正- 38 -7. 为EMT校正作准备- 38 -四、坐标系- 40 -1. 轴的精确移动- 40 -2. 全局坐标系- 41 -3. 工具坐标系- 43 -4. 基坐标系- 43 -五、TCP(工具中心点）标定- 44 -1. TCP标定- 44 -2. TCP标定的一般程序- 44 -3. TCP(工具中心点）标定方法- 44 -4. 激活工具- 45 -5. X Y Z 4点法- 46 -六、基坐标系的标定- 47 -1. 工件标定- 47 -2. 工件标定的目的- 47 -3. 3点法- 48 -4. 间接计算基坐标系- 49 -5. 激活基坐标系- 49 -七、移动规划- 50 -1. 点到点（PTP）移动- 50 -2. 直线LIN移动- 52 -3. 圆形（CIRC） 移动- 53 -4. 轨迹逼近- 55 -八、逻辑编程- 57 -1. 逻辑编程- 57 -2. 有用的逻辑命令- 57 -3. 和时间相关的等待功能- 58 -4. 与信号相关的等待功能- 58 -5. 开关功能- 59 -6. 简单脉冲功能- 61 -7. 基于路径的开关功能- 61 -8. 基于路径的脉冲功能- 63 -十、自动化模式- 64 -1. 配置接口界面- 64 -2. 自动外部输入- 64 -3. 初始条件- 64 -4. 主程序编程 : CELL.SRC- 65 -5. 展开 CELL.SRC- 65 -一、 安全1. 责任 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。机器人总是比你强！ 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。2. 选用 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 机器人KR 125/2 的应用包括： 点焊 搬运 装配 胶体，密封件以及防护装置的应用 机加工 MIG/MAG焊接 YAG 激光 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。. 生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。3. 安全标示这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。. 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。4. 一般安全规定 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号的内容详细阅读； 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。 在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清的情况。 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为予以禁止的权力。 机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。5. 关于营运者和操作者的特别安全措施 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。 不要给供能缆线供能，勿连接X1。 在更换电源单元之前 (电源模块), 至少等待5分钟。. 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。 尽量避免皮肤与油脂接触。 营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。 营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。 当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内 运行。. 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态， 机 器人易于运行不确定的轨迹。 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统所带来的损坏要予以关注。 不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过迪卡尔变换实现。 在这些点的附近，相关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误信息。6. 六轴机器人的死点 5Extended position7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 工作空间限制的方式包括： 软件方式设定轴的转角范围 用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动 通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围 例： 软件限制轴1$SOFTN_END1 = -185$SOFTP_END1 = 185轴的设计 例：: 机器人KR 125上的机械限位轴1轴 3轴 2 一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。 气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。 如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。 电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳掉。8. 机器人系统的安全要素：温度监控9. 机器人系统的安全要素：试运行模式 试运行模式 (安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。 然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。“启动” 键10. 机器人的安全要素：使能按键KUKA 示教器(KCP)上的使能按键使能按键11. 机器人轴的松开装置 当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机器人，也可以通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。 松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。 如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新校准，相应的电动机液要更换。 松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以及任何作用在轴上的力。电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。 相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。 防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。12. 规划和结构：安全和工作空间 底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。 预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。 普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。 机器人可以装上碰撞防护装置。 移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这些站必须能让在危险区以外的工作人员所够到，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。 如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起。 这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。. 有一点是非常重要的，那就是要经常对俩个急停设备进行检查以确保运行是正确的。 所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须穿戴防护服装，这里特别要强调的是工作服和紧身服装。 必须注意机器人的搬运状态，只允许使用合适的，技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力的起重工具。 请勿在悬挂的重物下停留或者工作。13. 安装与操作 请勿在控制柜打开的状态下进行焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的紫外线会对可擦除只读存储器(EPROM)的内容进行破坏。需防止外界的物质（如：碎屑、水、灰尘等）进入控制柜。 启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常。不允许任何人员和设备处在危险区域内。在系统第一次运行时，须确保所下载的机械数据正确无误。 在机器人系统运行时，所有的安全准则都得明确。 机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。. 不要在机器人或控制柜上攀爬。. 软件需查毒。 在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及其中将可能遇到的困难。. 记录指导的相关内容与范围14. 安装与操作： 安装的安全15. 安全标记 所有的标记与符号等共同组成了机器人系 统的安全标示， 这些标示必须置于机器人以及其控制柜上面，为了起到安全的作用，需要安置在显目的位置。 禁止移动、覆盖、清除、涂画或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。 功率提示 警醒标记 安全符号 标示符以及 缆线标记 只有在“T1”的状态下使用KCP进行操作时才允许进入机器人的运动范围， 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 在离开培训单元的时候要按下KCP上面的急停按键，设到“T1”的工作模式，并将KCP安全地挂到架子上面。. 不要侧身于护栏之上。16. KUKA培训的安全指导 当测试程序的时候，要在低速下先后在“T1”的模式和“T2”模式下运行。. 在“T2” 模式运行中，不准人员在站内，通向站的门要关闭。 机器人和工具不能触碰到防护栏。 敬告：从KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。静电感应设备指导ESD =静电敏感设备e.s.d. =静电放电 静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路(IC)或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件上引起间发行故障。 正是出于这些原因，不仅必须按照静电保护要求非常小心地对待新的组件，而且还必须同样小心地处理有缺陷的组件。ESD 指令16141210864220 40 60 80 100化纤的棉制品抗静电材料例如没有空气温度调节装置的办公室（在冬季）U/kV相对温度/%15% 35%人体可以携带的静电电压平均值元件MOS场效应EPROM元件JFET管运算放大器CMOS电路肖特基二极管厚层和薄层印刷版电路双极性晶体管肖特基TTL器材电压 (V)100-200100140-7000100-2500250-3000300-2500300-3000300-70001000-2500半导体元件的抗静电能力17. 受静电威胁的组件的处理 只允许在如下条件下打开包装和接触元器件：a)操作者必须穿有静电保护功能的鞋或 b) 在鞋上装配接地带 或 c)始终佩戴一个安全阻值在1兆欧以上的手带进行人体接地。 在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电（接触一下一个导电的接地物） 电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近 所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。二、操作员控制 导航1.1 KR C2 的技术数据1. 系统概述 控制柜型号:KR C2 控制柜最大可以装下8个轴控制器 允许的环境条件: 最高45 C （无冷却装置）, 最高55 C （有冷却装置） 重量： 约 185 kg 电源线路： 3x400 V 微处理器: 赛扬433 MHz 主存储器: 64 MB硬盘驱动器1.2 KR C2的PC主机箱 软盘驱动器CD-ROM 驱动器1.3 PC - KR C2 PC接口键盘打印口LPT1串口COM1串口COM2以太网口鼠标外部监视器1.4 机器人上的序列号序列号1.5 控制柜上的序列号序列号1.6 软件主存储器Windows 95VxWorks可视化操作核心系统驱动器机器人程序控制程序CROSS系统间通信KUKA GUIR1 / STEU2. 基本术语KUKA示教器(KCP)2.1 KUKA 机器人系统的构成KUKA 机器人(如. KR 350/2 )机器人控制柜(e.g. KR C2)2.2 KUKA示教器(KCP) 大的图形显示器 显示器周围的软按键 用于编程和显示控制的硬按键6D 鼠标（空间鼠标键）数字小键盘, 字母键盘,光标键 模式选择按键开关 急停开关 驱动开/关KUKA工业机器人类型区分是基于额定有效载荷的类型名称是由下面几部分组成的:KUKA 工业机器人用KG表示的额定有效载荷特定机器人的代数 K Rxxx/ y2.3 机器人类型命名KRRRRR KKKkkKKKKKKKKRRRKR150/ 2KUKA 工业机器人有效额定载荷 150 kg第二代例子: 机器人类型命名2.4 KUKA机器人的机械结构腕连接臂底座臂旋转柱2.5 KUKA机器人轴的命名Axis 2Axis 1Axis 3Axes 1, 2 and 3 是 主要轴.Axis 6Axis 5Axis 4Axes 4, 5 and 6 是 腕部轴.2.6 KUKA机器人的工作范围（侧视图）2.7 KUKA机器人的工作范围（俯视图）俯视图：工作范围角度, 轴1:3602.8 KUKA机器人的载荷分配有效载荷辅助负载总载荷 = 有效负载 + 辅助负载从 KR 2000 系列向前, 是可以把 辅助负载系到连接臂和旋转柱上的。2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列)负载重心的距离质量M和有效载荷（工具的重量）的重心机器人腕部机器人法兰Axis 1Axis 2Axis 3有效载荷辅助负载质量M和辅助负载的重心2.10 KR 125/2的有效载荷表Lz (mm)Lxy (mm)100200300400500600100200300400500600700800125 kg115 kg105 kg95 kg85 kg75 kg65 kg55 kg45 kg标称距离 KR 125/2:LZ=210 mmLXY=230 mm2302103. 示教器 3.1 KUKA 示教器 (KCP)3.2 示教器选择运行模式急停开关驱动装置关驱动装置开模式选择开关TT测试T1测试T2自动外部3.3模式选择开关模式选择开关测试 T1测试T2自动外部手动操作利用按键或者空间鼠标器250 mm/s250 mm/s手动无效手动无效HOV使能开关有效使能开关有效程序执行250 mm/sPOV编程速度编程速度编程速度使能开关有效(dead manfunction)START 键按下使能开关有效(dead manfunction)START键按下驱动开 START 键- PULSE（按下）驱动开外部启动3.4 模式列表3.5 示教器窗口操作退出键（ESC）窗口选择键3.6 窗口显示编程窗口状态窗口消息窗口3.7 窗口选择键3.8 软按键软按键3.9 状态窗口状态窗口在需要的时候可以打开状态窗口任何时候都可以关闭3.10 消息窗口控制器通过消息窗口和操作者通信.（此处的）软按键是用来确认消息的3.11 消息类型提示-例如： 启动键准备就绪状态 -例如： 急停确认告知.-例如： 确认.急停等待 -例如：等待$IN1=True对话 -例如： 您要示教点吗?程序停止键程序启动向前程序启动向后3.12 示教器运行程序3.13数字小键盘NUM数字键盘开关数字小键盘HOME跳到光标所在行的开头UNDO取消最后一次操作END跳到光标所在行的尾部PGUP向上翻页TAB制表键PGDN向下翻页CTRL控制键Arrow退格键：可以删除前面的字符。LDEL删除光标所在行DEL删除光标右边的字符.INS插入和覆盖模式切换按键3.14 ASCII 字母键盘ASCII 字母键盘SYM 键SHIFT键ALT 键NUM 键（数字键盘开关）3.15 光标/回车回车键光标键3.16 菜单键菜单键3.17 状态键状态键3.18 状态栏选择的程序当前所在行超驰速度时间Numeric keypad运行状态大小写字母切换机器人名称数字小键盘提交解释程序 取消选择提交解释程序 停止提交解释程序 运行驱动没准备好驱动准备好 (600 ms)3.19 态栏4.1 导航4. 用户模式导航 标题目录结构文件清单目录状态栏4.2 导航中的图表默认路径类型图标Archive:备份A:软盘KRC:机器人驱动器意义类型图标程序有错误不能编译通过有错误的程序块用户级别的程序程序块目录里的内容正在被阅读查看目录ZIP 压缩过的文档存档打开的目录打开的目录标准目录目录目录和文档4.3 用键盘导航Focus选择驱动器、目录或者文档目录结构和文件列表之间切换打开驱动器 目录或文件4.4 新建程序Please enter a name确定程序名称注释这个功能允许你把重要的数据存储到软盘中. 所有的文件将会以ZIP压缩文件的形式存放.4.6 存档4.5 编程状态滑块指示器位于被选择程序的末行黑色:已经开始的程序被停止红色:一个程序被选中，并且当前正在执行中绿色:滑块指示器位于被选择程序的首行黄色:没有选择程序.灰色:如果你尝试在一个已经存在的外存储器中插入新的文件, 则需要检测机器人的名字。外存储器中机器人的名字将会和控制器中设置的机器人名字比较。如果不同，一般情况下你会被要求确认是否覆盖已经存在的存档文件。4.7 存档 所有菜单项目 存档 所有 被用于向软驱中储存恢复机器人系统所需的所有数据。这些数据包括：机械数据、工具/基座数据、应用软件等.4.8 存档单个程序选择的程序存储到软盘中4.9 恢复 所有一旦系统恢复完毕，应当马上重启机器人除记录文件外，所有 的文件将会被上传到硬盘中4.10 恢复单个程序被选择的程序将会被上传到硬盘中5. 专家模式导航 5.1 导航 (专家)系统目录和文件在此显示.启动器在此显示5.2 导航中的附加图标 (专家)默认路径类型图标e.g. F:, G:, etc.映射的网络驱动器E:CD-ROM光驱e.g. Kukadisk (C:) or Kukadata (D:)硬盘驱动器数据表有错误编译不能通过.有错误的数据文件意义类型图标二进制文件其它文件文字文件ASCII 文件数据表数据文件程序有错误不能编译通过.有错误的SRC文件子程序SRC 文件编程文件SRC 文件目录和文件5.3 创建一个新模块 (专家)含有框架程序 的SUB 文件Submit含有框架程序的SRC and DAT 文件module不含框架程序的SRC 文件Function不含框架程序的SUB文件Expert Submit不含框架程序的SRC and DAT 文件expert通过 PLC控制所需的框架程序Cell一个 KRL 程序是由 SRC源程序和DAT数据文件组成的。. SRC 含有程序源码 DAT 含有详细的程序数据5.4 错误显示有错误的程序如果选中被标记为含有错误的文件, 软按键工具栏的外观就会变成如下样式:5.5 错误列表（对错误的）简短表述错误数目行号和列号光标被定位在含有错误的行上所有错误列表中的行号对应着这个正在编辑的错误所在行, 选项 “All FOLDs op” 和“Detail view” 应当是被激活的.三、校零1. 为什么要校零A1=0A2=-90A3=+90A4, A5, A6=0 当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。 一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。2. 校零装置电子测量工具 (EMT)盘式指示器 为了使机器人准确的运动到机械零点，需要用到盘式指示器或者电子测量工具（EMT)。用电子测量工具测量的时候，轴在机器人控制器的控制下可以自动的运动到机械零点。如果使用的式盘式指示器，这个过程需要在 特定轴 模式下手动完成。3. 量具筒横截面EMT或盘式指示器“前视/后视”标记参考槽测量头量具筒4. 控制运行过程示意EMT或盘式指示器运动方向+-机械零点EMT或盘式指示器运动方方向+-控制前位置“前视/后视”标记5. 重新校零的原因1) 如果发现机器人控制器关闭时保存的数据和现在的（开机时）位置不同，考虑到安全的因素，所有校正数据都将被删除。. 操作者手动操作.当机器人或工具撞击之后.操作者手动操作.当受到终点挡板撞击时的速度大于手动速度时(25 cm/s)导入系统时自动取消（校正）. 导入系统时自动取消（回零）. automatically on booting the system1)当机器人被移动过，但是没有通过控制器 (e.g. 手摇启动柄（机械的移动机器人关节）). 导入系统时自动取消（校正） . automatically on booting the system1)修理之后 (例如挪动了驱动电机的位置或RDC)校正被取消.需要校准的机器人. 操作者手动操作.如果单个轴的校正数据将要被删除. if the mastering values for the individual axes are to be specifically deleted校正被取消.不需要校正的机器人.6. 用EMT进行轴的校正校正损失及检查检查校正有偏移的校正负载 无偏移的校正负载1) 设置校正示教偏移首次校正用EMT进行校正1) 仅在首次校正参数仍然有效时（即对驱动装置没有进行过改动，例如更换电机、更换部件或者对撞之后等等）开机运行7. 为EMT校正作准备!OK 请把待校正的轴调至预校正位置 (前视后后视对齐成一条线) 手动将轴移到特定的位置模式 轴要单独进行校正 开始时将轴1向上移 必须从“+”至“-”移动一根轴 去掉检测头上的保护盖， 将EMT插入机器人接线盒 (接口规格X32) EMT上的三个LED红色-错误绿色-下降界限绿色-上升界限检测头132132校正菜单具有负载标准核对校正设定校正首次校正示教偏移校正载荷无偏移有偏移校正千分表式 EMT 四、坐标系1. 轴的精确移动1.1 手动使轴精确运动机器人的 每个轴都可以独立正反方向运动1.2 用空间鼠标使轴精确运动2. 全局坐标系2.1 全局坐标系固定的 直角坐标系，原点在机器人基座上.2.2 直角坐标系中旋转角的分配XYZABC角 A 绕Z轴旋转 角 B 绕Y轴旋转+X+Y+ZABC 角 C 绕X轴旋转+Y+Z+X2.3 右手法则 (坐标系方向)2.4 右手法则 (坐标系方向)+X, +Y or +Z+C, +B or +A2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动3. 工具坐标系直角坐标系，原点在工具上.4. 基坐标系直角坐标系，原点在待加工的工件上.五、TCP(工具中心点）标定1. TCP标定怎么样进行TCP标定呢?工具获得一个用户定义 的笛卡尔直角坐标系，坐标系的原点在用户定义的参考点上。 XZYTCP标定的优势是什么呢?1232. TCP标定的一般程序第一步:相对与法兰坐标系做有关TCP（工具中心点）的计算；第二步:确定工具坐标系相对与法兰坐标系的旋转量YFlangeXFlangeZFlange没有TCP(工具中心点）标定的工具中心TCP(工具中心点）标定的工具中心YToolXToolZTool3. TCP(工具中心点）标定方法1. TCP 定标法2. 方位定标法Orientation calibration或ororX Y Z - 4 点X Y Z 参考A B C - World 5DA B C - World 6DA B C - 2 Point4. 激活工具PinBlue此处显示工具名称输入工具号TOOL_DATA1-165. X Y Z 4点法5.1 X Y Z - 4 点法在4点法中,TCP（工具中心点 ）从4个不同的方向靠近参考点。然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP的位置。5.2 X Y Z - 4 点法示意图P1P2P3P4 ZW XT参考点未知工具 从四个不同的方位靠近参考点 (P1 to P4). 技巧提示: 设定最后的方位 (P4) 这样的话 +XT 将沿着 -ZW 的方向运动。 注意: 工具的方位 (法兰方位) 之间应当明显彼此不同！在参考点附近要降低速度，以免相撞。.六、基坐标系的标定1. 工件标定工作表面（货盘、加紧工作台、工件等）获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐标系原点在用户确定的参考点上。XBaseZBaseYBase2. 工件标定的目的手动运动沿着工作表面或者工件的边缘.ZWorld工具YWorldXWorld运动方向基坐标系基坐标系ZWorld工具YWorldXWorld示教点示教点的坐标参照基坐标系.编程模式如果基坐标系被偏置了，示教点也随之移动。ZWorld工具基坐标系YWorldXWorld基坐标系编程模式可以创建多个基坐标系ZWorld工具YWorldXWorld基坐标系2基坐标系13. 3点法 第一步工件参考工具原点 第一步，参考工具的 TCP移动到新的坐标系的原点 第二步 第二步，基坐标系的TCP移动到新基坐标系的X轴正方向上的一点。 工具参考工具原点XBase第三步 第三步，把参考工具的TCP移动到新基坐标系上的一点，这点位于XY平面上Y轴正方向上。工件参考工具原点XBaseYBaseZBase4. 间接计算基坐标系 在控制器中输入4个工件上的参考点（例如从CAD文件中得到）。把参考工具的TCP移到这四个点上。 机器人控制器就可以计算出基坐标系ZWorldYWorldXWorld参考点点4点1点2点35. 激活基坐标系PinBlueEnter the number of the baseBASE_DATA1-16展示基础名称七、移动规划运动的类型LIN (直线):工具在规定的速度下沿直线运动CIRC (圆):工具在规定的速度下沿圆形轨迹运动KUKA 机器人运动类型 (插补类型)PTP (点到点):工具沿最近的路径运动到轨迹末点1. 点到点（PTP）移动 1.1 PTP （点到点）移动P1P2最短距离最快路径1.2 同步点到点V max时间单个轴的速度 vP1P2加速减速恒定e.g. axis 2: 最主要的轴e.g. axis 3: adaptede.g. axis 6: adaptedP1P21.3 规划一个PTP(点到点)移动移动类型点的 名字速度移动参数逼近开精确定位1.4 规划一个PTP(点到点)移动工具选择工具数1.16, 不存在的结构工件坐标系选择工具数1.16, 不存在的结构机器人导向工具: 错误机器人导向工件: 正确1.5 规划一个PTP(点到点)移动移动的加速度.取值: 1.100%（逼近区域*）移动时的接近程度取值: 0.100%*）仅当近似定位(CONT).被选择的时候参数“逼近区域”才会显示2. 直线LIN移动 2.1 线移动不需逼近定位P1P2P3最短距离直线移动2.2 速度变化图时间 tP1P2路径速度 vP1P2V prog加速减速不存在的结构恒定2.3 规划一个直线移动移动参数移动类型点的名称速度逼近开精确定位2.4 直线移动的编程工具选择工具数1.16, 不存在的结构工件坐标系选择工具数1.16, 不存在的结构机器人携带工具: 错误机器人携带工件: 正确2.5 规划一个直线移动移动的加速度取值: 1.100%（逼近区域*）移动的接近程度取值: 0.300 mm*）仅当近似定位(CONT).被选择的时候参数“逼近区域”才会显示3. 圆形（CIRC） 移动没有逼近区域的CIRC移动（圆形轨迹移动）P1CIRC 移动P2 (辅助点)P3(目标)P2 是辅助点 (AUX),P3 是目标点 (END)规划一个圆形移动移动类型辅助点名称速度移动参数终点名称精确定位逼近开规划一个圆形移动工具工具选择Tool_Data1.16, Nullframe基础基坐标系选择Base_Data1.16, Nullframe多于的TCP机器人携带工具: False机器人携带工件: True规划一个圆形移动运动加速度取值: 1.100%运动逼近程度取值: 0.300 mm*）仅当近似定位(CONT).被选择的时候参数“逼近区域”才会显示360整圆移动整圆必须至少由两段圆弧组成P2P1P4=ENDP3=AUXP5=AUXP2=END4. 轨迹逼近4.1 移动中的轨迹逼近在逼近定位中，机器人不会精确的移动到每个编程点。这样 做 的优点：减少磨损和缩短周期时间4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间没有轨迹逼近时间 (s)时间 (s)有轨迹逼近速度速度4.3 有轨迹逼近的点到点移动P1P2P3最短距离可能的逼近轨迹有轨迹逼近的点到点移动 P2是逼近辅助点4.4 有轨迹逼近的直线移动P1P2P3两条抛物线 (恒速对称)有轨迹逼近的直线移动 P2是逼近辅助点4.5 有轨迹逼近的圆形移动有轨迹逼近的圆形移动 P2是逼近辅助点P4P1P2 (AUX)P3(END)八、逻辑编程1. 逻辑编程编程实现机器人控制器和外设之间的 相互通信（例如：工具，传感器等）输出:$OUT1 . $OUT4096接收:$IN1 . $IN4096$IN1025=TRUE$IN1026=FALSE机器人控制器外围设备2. 有用的逻辑命令同时间相关的等候功能和信号相关的等候功能开关功能Interbus 区段的接通和断开可以选用下面的逻辑命令:3. 和时间相关的等待功能 如果选中“WAIT”, 可以制定等待的时间:Example:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 VEL=100% PDAT2WAIT Time=1 secPTP P3 VEL=100% PDAT3等待时间以秒为单位P1P2P3运动在 P2点中断一秒4. 与信号相关的等待功能如果选定“WAIT FOR” 可以指定下面的参数:例子:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 VEL=100% PDAT2WAIT FOR IN 1 State=TRUEPTP P3 VEL=100% PDAT3状态I/O口号码P1P2P3运动在 P2点中断直到 输入口1被置一5. 开关功能可以选择下面的开关功能:简单开关功能简单脉冲功能同路径相关的输入功能和路径相关的脉冲功能如果 “OUT”被选中，下面的参数可以被确定 :状态输出前置过程接通前置过程停止Example:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2PTP P3 CONT VEL=100% PDAT3PTP P4 VEL=100% PDAT4P1P2P3P4例子:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2PTP P3 CONT VEL=100% PDAT3PTP P4 VEL=100% PDAT4P1P2P3P4OUT 1 State=TRUEP3成为一个精确定位点，并且输出口1被置一。如果 “OUT”被选中，下面的参数可以被确定 :状态输出前置过程接通前置过程停止例子:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2PTP P3 CONT VEL=100% PDAT3PTP P4 VEL=100% PDAT4OUT 1 State=TRUE CONTP1P2P3P4CONT预防触发导致前置过程停止； 在前置过程中输出口1是被置一的。如果 “OUT”被选中，下面的参数可以被确定 :状态输出前置过程接通前置过程停止6. 简单脉冲功能如果PULSE被选中，下面的参数可以被确定。状态输出前置过程接通前置过程关断脉冲长度01TimeOUT 1Time01TimeOUT 1Time7. 基于路径的开关功能如果 “SYN OUT” 被选中，下面的参数可以被确定状态输出开关点时间Example:LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2SYN OUT 1 State=TRUE at START Delay=20msSYN OUT 2 State=TRUE at END Delay=-20msLIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4P1P2P3P4+-Example:LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2SYN OUT 1 State=TRUE at START Delay