ABB[a]-J-7ABB机器人程序编程精讲.doc

ABBa-J-7ABB机器人程序编程精讲7.1任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。7.2任务描述u 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附7.2-1）u 使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附7.2-2）u 掌握中断程序的使用（1） 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg110时，将reg1重置为1。（2） 使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当reg210时，将reg2重置为1。（附7.2-3）u 利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4）u 在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附7.2-5）u 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附7.2-6）7.3知识储备7.3.1带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。7.3.2中断程序在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4任务实施7.4.1中断程序TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1） 在正常情况下，di1的信号为0.2） 如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤：1. 新建例行程序，设定名称，类型选择“陷阱”，然后单击“确定”。2. 在中断程序中，添加如图中所示的指令。3. 在例行程序“rInitAll()”中，选中“rHome”，在“添加指令”列表中选“IDelete”（取消指定的中断）。4. 选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后单击“确定”。5. 选择“CONNECT”指令（连接一个中断符号到中断程序）。6. 双击“”进行设定。7. 选中“intno1”，然后单击“确定”。8. 双击“”进行设定。9. 选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。10. 选择指令“ISignalDI”（使用一个数字输入信号触发中断）。11. 选择“di1”，然后单击“确定”。12. 双击此指令（*提示：ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次；若要重复响应，则将其去掉）。13. 单击“可选变量”。14. 单击“Single”进入设定画面。15. 选中“Single”，然后单击“不使用”。16. 单