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文档简介

6 控制系统的综合与校正,什么是校正,控制对象,执行原件,测量元件,比较元件,放大元件,控制目标,固有部分,校正就是在系统中引入附加装置，使系统同时满足各项性能指标要求。 校正方式：校正装置与系统前向通道的连接方式。,前馈校正系统给定之后，主反馈作用点之前 串联校正系统偏差点之后，放大器之前 反馈校正系统局部反馈通道中 复合校正综合应用,频率法串联校正,频率校正法：将系统设计要求的频域指标转化为系统期望的开环频率特性，然后与系统固有部分的开环频率特性比较，从而确定校正方式、形式和参数等。,开环频率特性与闭环响应 开环低频段闭环系统稳态性能 开环中频段闭环系统动态性能 开环高频段闭环系统抑噪性能,低频增益足够大 中频段足够宽、斜率-20dB/dec 高频衰减快,串联超前校正,利用相角超前特性 提高系统动态性能 对稳态性能提高有限,串联滞后校正,利用高频幅值衰减特性 提高系统稳态性能 降低系统快速性,串联滞后-超前校正,利用滞后部分调整系统低频部分以改善稳态性能；利用超前部分系统中、高频部分以改善动态性能。,希望频率特性,二阶最优模型,高阶最优模型,0型系统, 型系统,反馈校正,基本原理：利用反馈校正装置包围未校正系统中对动态性能改善优重大妨碍的环节，形成局部反馈回路，在局部反馈增益远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要有反馈校正装置决定，而与被包围部分无关。,PID控制,P比例控制器 I积分控制器 D微分控制器,比例环节：成比例的反映系统偏差以减小偏差； 积分环节：具有时间累积作
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