机械手的毕业设计说明书

一前言11设计的意义与作用 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。13抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下： 14自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。 4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90（即到180位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180，同时手腕反向回转180，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针 21液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0-180 手臂回转速度：90S 手臂的俯仰范围：0-180 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位 22液压摆动机械手的工作原理简图： 结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献1 天津大学编写组，工业机械手设计基础，天津科学技术出版社， 1980 2 王承义，机械手及其应用，北京：机械工业出版社，19813 朱龙根，机械系统设计，北京：机械工业出版社，20044 左健昆，液压与气压传动，北京：机械工业出版社，20055 孔玉安，液压技术在工程中的应用，江苏科学技术出版社，19866 张玉，几何量公差与测量技术基础，沈阳；东北大学出版社，19997 孙志礼，机械设计，沈阳；东北大学出版社，20008 徐 灏，机械设计手册第5卷 机械工业出版社会性 19939 华中工学院 何存兴，液压元件 机械工业出版社会性 198110 黄继昌，实用机械机构图册 人民邮电出版社会性 199611 机械工程手册编辑委员会，机械工程手册，补充本（二）机械工业出版社一般都用公式编辑器。但我认为域代码更为方便。其中，EQ域就可用来编辑公式。 插入域，域名里选择EQ，单击下面的“域代码”按钮，单击“选项”按钮。此时，域选项里列出了EQ域的各种开关。 分数用F(,)。分子放在逗号前，分母放在逗号后。分子分母都可放表达式。 根号用R(,)。逗号前放根指数，下平方根可省略，逗号后放根号里的表达式。 平方用S()。实际上这个不是平方的开关，而是上下标开关。不过，一般设置上下标不用域代码，而是直接设置格式。格式字体。在字体卡片里就有上下标选项。 注意切换域代码的方式是：在域右键菜单里选择“切换域代码”，快捷键是Shift+F9。 下面举几个例子： EQ F(5*8,5*9) EQ F(R(