已阅读5页,还剩25页未读, 继续免费阅读
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
控制理论前沿: 鲁棒控制,蔡宁 天津工业大学电气工程与自动化学院,提纲,控制理论发展史 鲁棒控制基本概念 H无穷控制 回路成形法 线性矩阵不等式 鲁棒群稳定性问题,控制理论发展史回顾,大约一百年前:Lyapunov发表著名论文 二十世纪四五十年代:经典(classical)控制理论 二十世纪五十年代后:现代(modern)控制理论 六十年代:最优控制(LQR) 六十七十年代:自适应控制、大系统问题 八十九十年代: 后现代(post-modern) 鲁棒控制(robust control) Zames (1981) Doyle et al.(1989) 二十一世纪: 后现代(post-modern),鲁棒控制基本概念,4/10,什么是鲁棒控制问题,传统控制方法:,给定一个受控对象,什么是鲁棒控制问题,鲁棒控制方法:,给定一族受控对象,鲁棒控制问题描述,实际系统的数学描述总存在误差,导致系统描述误差的原因: 1.(外部):运行条件、环境的变化; 2.(内部):元、部件的老化、损坏或性能漂移; 3.(人为):用简单模型近似复杂模型: (a) 非线性模型 线性模型 (b) 慢变模型 定常模型 (c) 高阶模型 低阶模型 (d) 分布参数 集中参数,考虑右图所示RC电路,参数摄动描述,传递函数为,假设标称值为,则标称模型为,但是,电阻、电容的值可能不精确,因为:,参数摄动描述,1、物理参数的值具有一定的偏差;,2、由于工作环境的变化和运行时间的增加,物理参 数值会发生变化;,则,参数摄动描述,参数摄动模型,或,系数摄动模型,一般情形:,参数摄动描述,系数摄动模型:,区间对象,H无穷控制,频域函数空间: H 空间,什么叫“范数”是对大小的度量 什么叫“无穷范数” -相当于“最大值” 什么是H空间? mxn维传递函数矩阵F(s) 其无穷范数有界: RH: 稳定的真实有理函数矩阵,控制问题的提出,H 控制问题,很多鲁棒控制问题都可归结为一个H 优化问题:,标准 控制问题,其中G称为广义受控对象,Tzw(G,K)称为关于G和K的线性分式变换(LFT),标准 H 控制问题数值求解,回路成形法,18/10,奇异值回路成形,奇异值回路成形,奇异值回路成形,奇异值回路成形,奇异值回路成形求解,23/10,24/10,线性矩阵不等式,25/10
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 2024-2034年中国超声波口罩机行业发展监测及投资方向研究报告
- 2024-2034年中国炼焦煤行业市场供需预测及投资战略咨询报告
- 2024-2034年中国海上保险市场竞争策略及行业投资潜力预测报告
- 2024年垃圾前端收转装备行业企业战略风险管理报告
- 2024年分析仪器项目创业投资方案
- 2024年聚氨酯橡胶行业企业战略风险管理报告
- 2024年锥虫焦虫病防治药行业商业计划书
- 合同违约责任有些特点
- 装修工程分包合同范本
- 盛世宜化经销商经销合同
- 地域文化与城乡景观高中地理人教版(2019)必修二
- 中秋国庆慰问品采购投标方案
- 2024年航空职业技能鉴定考试-航空油料特种设备修理员笔试参考题库含答案
- 数据安全治理能力评估方法
- 《金刚石、石墨和C60》第一课时名师课件
- 信息技术 学习、教育和培训 中小学生信息素养
- 2024高考作文预测及范文
- 2023年四川省成都市新都区小升初数学试卷(内含答案解析)
- 华为手机营销方法论IPMS和GTM高级培训课件(第一部分)glz
- 2023年黑龙江省绥化市中考生物试卷(含答案)
- 医院医疗质量控制方案
评论
0/150
提交评论