BO620机器人电气操作维护手册.doc

BO-6-20机器人电气操作维护手册数控设备有限公司目 录1 安全注意事项11.1 机器人安全使用须知11.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项11.1.2 机器人本体的安全对策21.1.3 试车安全对策51.1.4 自动运转的安全对策51.2 以下场合不可使用机器人61.3 安全操作规程62 机器人电控系统72.1 电控柜面板按钮功能介绍82.2 电柜内元件功能介绍92.2.1 机器人示教盒（KeTop）92.2.2 机器人控制系统硬件92.2.3 电气元件介绍132.3 电柜到机器人本体介绍222.4 变压器介绍233 错误诊断243.1 故障显示243.2 控制器报警诊断243.2.1 启动控制器时显示243.2.2 控制器数码管显示错误253.2.3 控制器操作状态263.3 伺服驱动器的状态显示273.4 伺服驱动器报警错误代码显示293.5 示教盒报警显示294 故障处理314.1 常见电柜故障处理314.1.1 电柜上主电不动作314.1.2 继电器触点烧坏314.1.3 保险丝熔断314.1.4 安全板故障314.1.5 电缆连接点处接触不良324.2 控制系统故障处理334.2.1 控制器报警334.2.2 示教盒报警显示334.3 常见伺服驱动器报警处理335 检修395.1 定期检修注意事项395.1.1 检修日程表395.1.2 定期检修时的注意事项395.1.3 定期检修项目405.1.4 长假前的检修415.1.5 电池的更换与零点校正415.1.6维修保养零件清单435.2 清零、清报警操作445.2.1通过示教盒操作445.3 电气备件清单466 附录496.1 BO-6-20 I/O使用说明496.1.1数字输出信号使用546.1.2数字输入信号使用551 安全注意事项 1.1 机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的重要性。表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形表示其他重要的情形1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。2) 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。3) 必须在切断电源后，作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业。4) 若检修、维修、保养等作业必须在通电状态下进行，此时，应该2人1组进行作业。1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另1人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。6) 请仔细阅读使用说明书机器人操作说明的“安全注意事项”章节的说明。7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。机器人灾害以下列情况居多：未确认机器人的动作范围内是否人，就执行了自动运转；自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突然起动；只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。换句话说，都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。“突发情况”一般有以下几种:1) 低速动作突然变成高速动作。2) 其他作业人员执行了操作。3) 因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。4) 因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。5) 误操作。6) 原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。7) 机器人搬运的工件掉落、散开。8) 工件处于夹持、联锁待命的停止状态下，突然失去控制。9) 相邻或背后的机器人执行了动作。上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况”。大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行下列最佳对策，避免此类事故发生。小心，请勿接近机器人。不使用机器入时，应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施使机器人无法动作。机器人动作期间，请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），监视安全状态。机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。为了遵守这些原则，必须充分理解上述注意事项，并切实遵行。1.1.2 机器人本体的安全对策机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分,使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。机器人主体为多关节的机械臂结构，动作中的各关节角度不断变化。进行示教等作业，必须接近机器人时，请注意不要被关节部位夹住。各关节动作端设有机械挡块，被夹住的危险性很高，尤其需要注意。此外，若拆下马达或解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方向乱动。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全情况后，再行作业没有固定机械臂便拆除马达，机械臂可能会掉落，或前后移动，请先固定机械臂，然后再拆卸马达。没有固定机械臂便拆除马达 .机械臂可能会掉落，或前后移动。插入零点栓后，用木块或起重机固定机械臂以防掉落，然后再拆除马达（零点栓和挡块用于对准原位置，不可以用来固定机械。）此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态，危险性极高，严禁拆卸或分解。（仅限搭载平衡弹簧装置的机型）在终端生效器及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规定尺寸、数量的螺栓，使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。此外，不得使用生诱或有污垢的螺栓。规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动，导致重大事故发生。设计、制作终端生效器时，应控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。严禁供应规格外的电力、压缩空气、焊接冷却水，会影响机器人的动作性能，引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。电磁波干扰虽与其种类或强度有关，但以当前的技术尚无完善对策。机器人操作中、通电中等情况下，应遒守操作注意事项规定。由于电磁波、其它噪声以及基板缺陷等原因，会导致所记录的数据丢失。因此请将程序或常数备份到闪存卡（compact flash card）等外部存储介质内。大型系统中由多名作业人员进行作业，必须在相距较远处交谈时，应通过使用手势等方式正确传达意图。环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达，而导致事故发生。产业用机器人手势法（示例）作业人员在作业中，也应随时保持逃生意识。必须确保在紧急情况下，可以立即逃生。时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。对机器人的动作反应缓慢，也会导致事故发生。发现异常时，应立即按下紧急停止按钮。必须彻底贯彻执行此规定。应根据设置场所及作业内容，编写机器人的启动方法、操作方法、发生异常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单。并按照该作业规定进行作业。仅凭作业人员的记忆和知识进行操作，会因遗忘和错误等原因导致事故发生。不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。示教时应先确认程序号码或步骤号码，再进行作业。错误地编辑程序和步骤，会导致事故发生。对于已完成的程序，使用存储保护功能，防止误编辑。示教作业结束后，应进行清扫作业，并确认有无忘记拿走工具。作业区被油污染，遗忘了工具等原因，会导致掉落等事故发生。确保安全首先从整理整顿开始。1.1.3 试车安全对策试车时，示教程序、夹具、序列器等各种要素中可能存在设计错误、示教错误、工作错误。因此，进行试车作业时必须进一步提高安全意识。请注意以下各点：1）首先，确认紧急停止按钮、保持/运行开关等用于停止机器人的按钮、开关、信号的动作。一旦发生危险情况，若无法停止机器人将无法阻止事故的发生。2）机器人试车时，首先请将速度超控设定为低速（5%10%左右），实施动作的确认。以23周期左右，反复进行动作的确认，若发现有问题时，应该立即修正。之后，逐渐提高速度（50%70%100%），各以23周期左右，反复作确认动作。1.1.4 自动运转的安全对策作业开始/结束时，应进行清扫作业，并注意整理整顿。作业开始时，应依照核对清单，执行规定的日常检修。请在防护栅的出入口，挂上“运转中禁止进入”的牌子。必须彻贯彻执行此规定。自动运转开始时，必须确认防护栅内是否有作业人员。自动运转开始时，请确认程序号码、步骤号码。操作模式、起动选择状态处于可自动运转的状态。自动运转开始时，请确认机器人处于可以开始自动运转的位置上。此外，请确认程序号码、步骤号码与机器人的当前位置是否相符。自动运转开始时，请保持可以立即按下紧急停止按钮的态势请掌握正常情况下机器人的动作路径、动作状况及动作声音等，以使能够判断是否有异常状态。1.2 以下场合不可使用机器人机器人不适合以下场合使用：1) 燃烧的环境。2) 有爆炸可能的环境。3) 无线电干扰的环境。4) 水中或其他液体中。5) 运送人或动物。6) 不可攀附。7) 其他。1.3 安全操作规程1 示教和手动机器人1）请勿带手套操作示教盒。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。2 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人所执行程序的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动就说明其程序就已经执行完毕，因为此时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。2 机器人电控系统 机器人电控结构包括：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等。图2.1 机器人电控柜内部视图 2.1 电控柜面板按钮功能介绍机器人电控柜前面板上的按钮如图2.2所示，包括紧急停止按钮、主电源开关、开伺服按钮、关伺服按钮、伺服报警指示灯、使能开关钥匙旋钮、权限转换钥匙旋钮、伺服上电按钮。3关伺服按钮1紧急停止按钮7权限开关5使能开关4开伺服按钮6伺服报警指示灯2主电源开关图2.2 电柜前面板按钮以下为各个按键和开关的功能介绍，详见下表2.1。表2.1 电柜前面板按钮功能介绍1紧急停止按钮机器人出现意外故障时需要紧急停止时按下按钮，可以使机器人断主电而停止2主电源开关机器人电柜与外部380V电源接通，打开时变压器输出得电3关伺服按钮按下该按钮时驱动器主电断开4开伺服按钮当开伺服按钮按下并且绿灯点亮后，伺服驱动器得电5使能开关用于使能功能是否打开（在权限交给PLC后，通过I/O打开抱闸）6伺服报警指示灯驱动器报警指示灯7权限开关控制机器人的权限，权限开时机器人为PLC进行控制，权限关并且示教盒登录后可以使用示教盒控制机器人注意:5和7功能暂时未完善,没有作用2.2 电柜内元件功能介绍2.2.1 机器人示教盒（KeTop）机器人手持终端（示教盒）如图2.3所示，示教盒上有急停按钮和模式选择开关。模式选择开关示教盒急停图2.3 机器人示教盒表2.2 示教盒按钮介绍示教盒急停与电柜前面板急停串联，功能相同，用于机器人的紧急急停。模式选择开关分为三个档，右为手动模式，左为自动扩展模式，中为自动模式。自动扩展模式时，机器人不能通过示教盒来操作，手动模式时示教盒背面的手压开关有效。2.2.2 机器人控制系统硬件机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、与驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。总线通信模块扩展I/O模块数字输入输出模块控制器模块图2.4 控制系统表2.3 控制系统功能介绍1. 控制器模块（CP 252/X）控制器，作为整个机器人的大脑2. 数字输入输出模块（DM272）有8个输入口，8个输出口3. 扩展I/O模块扩展支持各种总线及I/O4. 总线通信模块（FX271/A）连接、控制伺服驱动器5. CF卡控制系统用CF卡，作为存储功能用控制器与示教盒连接时需要在中间转接一个功能盒，其中有Ethernet通信接口、示教盒24V电源、急停接口、手压使能开关接口。接口S2口的功能定义参见电气图纸。图2.5 示教盒功能盒图2.6 Ethernet通信示教盒功能盒接口连线2.2.3 电气元件介绍1. 驱动器机器人有6个伺服轴对应的有6个伺服驱动器，驱动器的功能是驱动并控制伺服电机运动，电机的平稳运动需要对驱动器设置合理的参数。图2.7 伺服驱动器1-2轴驱动器的连线包括：R S T、VCC GND、U V W PE、P PC P1、HG、CN1、CN2、COM、IN、OUT,3-6轴驱动器连线有R S T、VCC GND、U V W PE、P PC P1、CN1、CN2、COM、IN、OUTSD3L025-1E接线图图2.8.1 1-2轴驱动器接口1-2轴 驱动器各端口功能介绍端子记号信号名称说明R、S、T主回路电源输入端220V级驱动器接入单相或三相220V（50/60Hz）。VCC、GND控制回路电源输入端接入24VDC。VCC为正极,GND为负极U、V、W、PE电机动力接口U、V、W、为电机电源输入端子，PE为电机接地端子CN1电机编码器接口连接电机编码器反馈电缆。CN2I/O信号接口输入输出信号接口，连接至上位机IN总线通讯接口总线通讯接口，支持CANOpen、EtherCAT协议。OUT与下一个驱动器的IN相连OUTCOM驱动器串行通讯接口串行通讯接口，支持RS-232，RS-485。P外接制动电阻端子1. 不使用外部制动电阻时，要将PC和P1之间短路连接，P不做任何连接。2. 使用外部制动电阻时，PC和P之间加入外接制动电阻，P1则不做任何连接。3. 端子G为380V级驱动器专有端子，配合反向电动势较高的电机使用时，可接入外接电容（P接电容正极，HG接电容负极）。外接电容正极HG外接电容负极PC制动电阻公共端P1内置制动电阻端子PE驱动器外壳接地端子驱动器接地端子，该端子位于驱动器散热器上，共2个螺丝孔。注意事项：所有端子、插头必须保证接触良好并锁紧固定螺丝，否则会导致接触不良，引起伺服运行异常或故障。SD3L010-1E标准接线图图2.8.1 3-6轴驱动器接口3-6轴 驱动器各端口功能介绍端子记号信号名称说明R、S、T主回路电源输入端220V级驱动器接入单相或三相220V（50/60Hz）。VCC、GND控制回路电源输入端接入24VDC。VCC接正极,GND接负极U、V、W、PE电机动力接口U、V、W、为电机电源输入端子，PE为电机接地端子CN1电机编码器接口连接电机编码器反馈电缆。CN2_1、CN2_2I/O信号接口输入输出信号接口，连接至上位机IN总线通讯接口总线通讯接口，支持CANOpen、EtherCAT协议。OUT与下一个驱动器的IN相连OUTCOM驱动器串行通讯接口串行通讯接口，支持RS-232，RS-485。P外接制动电阻端子1. 不使用外部制动电阻时，要将PC和P1之间短路连接，P不做任何连接。2. 使用外部制动电阻时，PC和P之间加入外接制动电阻，P1则不做任何连接。3. 端子G为380V级驱动器专有端子，配合反向电动势较高的电机使用时，可接入外接电容（P接电容正极，G接电容负极）。外接电容正极PC制动电阻公共端P1内置制动电阻端子PE驱动器外壳接地端子驱动器接地端子，该端子位于驱动器散热器上，共2个螺丝孔。系统有3个安全继电器，用在控制电路的回路当中，具体的电路连接查阅电气原理图。K3K2K1K4Alarm_k7图2.9 控制回路继电器表2.5 安全板控制继电器功能K1与K2一起形成双回路急停控制电路K2与K1一起形成双回路急停控制电路K3用于报警信号的输出控制K4用于开伺服控制回路Alarm_k8用于驱动器报警信号的输出控制3. 稳压电源2 1 图2.10 稳压电源表2.6 电源模块功能介绍1电机抱闸用24V电源2驱动器及电控柜内24V元器件工作电源4. 航插电柜与其他设备连接时需要通过航插来进行连接，图2.11标识出了电柜航插，航插对应功能见表2.7所示。1324图2.11 电柜航插表2.7 电控柜接口功能列表1380V电网进线航插2电机电源线航插3编码器线航插4示教盒航插 380进线航插引脚定义 电机电源线航插引脚定义 编码器线航插引脚定义图2.14 电柜航插引脚定义5. 右衬板元件介绍表2.8 右衬板元件功能列表抱闸用24V电源电机抱闸用（24V+、24V-）电源转接端子电风扇开关控制电风扇的开与否控制24V电源开关驱动器VCC,GND及24电源模块开关控制24V电源开关抱闸用24v电源模块电风扇控制开关控制电路用24VP接线控制电路用24VG接线 图2.13 右衬板元件6. 左衬板元件介绍表2.9 左衬板元件功能列表交流接触器通过控制回路（开伺服按钮）控制驱动器主电（RST）的通断滤波器过滤电网波动，减少电网对电柜的干扰接线端子用于电缆的转接，各个用途见图中标注驱动器VCC,GND接线端子排地线接线端子驱动器RST接线端子排接触器滤波器图2.14 左衬板元件7.下衬板元件介绍表3.0 下衬板元件功能列表继电器组连接电机抱闸KEBA系统继电器组供驱动器VCC GND端24V电源8 安全板（SRB）SRB板用于电机抱闸和驱动器报警用。报警输出口只有一个，抱闸的有6对接到电机抱闸上，具体电路参考电气原理图。其中每个继电器对应的都有一个发光二极管，在电路检修时可以通过查看二极管是否点亮来排查故障。图2.15 SRB板表2.10 安全板各接口功能介绍接插件序号功能接插件序号功能JP1继电器工作电源P3H1，H2灯控制信号JP2电机抱闸工作电源P4电控柜急停JP3主接触器控制信号P5安全信号输出JP4H1灯信号P6外部急停JP5焊接及伺服准备信号P8驱动器安全单元用24VGP1面板按钮控制信号P9驱动器安全单元用24VPP2示教盒急停及手压信号输入JJP1、JJP2、JJP3各轴驱动器报警及抱闸信号输入表2.11 安全板各指示灯指示说明名称功能接插件序号功能DS1DS61-6轴报警指示，正常时熄灭DS1724V电源指示灯，正常时点亮DS8报警指示灯，正常时此灯点亮DS18、DS20急停指示灯，急停按钮没有按下时，此灯常亮DS924V电源指示灯，正常时点亮DS19开伺服指示灯，当按下电柜开伺服按钮后，此灯点亮DS10DS151-6轴抱闸指示，抱闸打开时此灯点亮DS21预留指示灯，为熄灭状态DS167轴抱闸指示灯DS77轴报警预留指示灯2.3 电柜到机器人本体介绍机器人电柜到机器人本体连接是通过电柜底部的航插与机器人本体后的航插进行连接的，连接的主要有电机动力线和编码器线。机器人负载信号连线，有的是通过外部增加的IO连接的（如西门子的ET200），而有的是从控制器的输入输出端子连接的，这个根据外围的设计来确定。编码器线电机动力线、抱闸线图2.16 机器人本体底部连接 电机编码器线航插定义 电机动力线航插定义图2.17 本体航插引脚定义表2.12 机器人本体底部接口列表1电机动力线、抱闸线2编码器线2.4 变压器介绍变压器是将380V电压变压为三相200V和单相220V后输送到控制电柜的，在连接电路的的时候必须注意变压器地要与大地、电柜地共地，避免发生漏电现象。变压器安装于电柜后部，打开后扇门可看到。图2.18 变压器3 错误诊断 本章主要讲述机器人发生错误时如何进行诊断，以其尽快能够修复机器人故障。3.1 故障显示一般机器人发生的故障可分为四部分：电柜硬件连线和本体电缆连线故障；机器人控制器故障；伺服驱动器故障；控制软件运算故障。当机器人发生故障时一般会在控制器、示教盒、驱动器上显示出报警，如图所示。通过操作示教盒可以查看报警内容，驱动器报警会通过图3.3所示不断闪烁的Err-数字可以确定报警号，再采取相应的措施进行处理。图3.1 控制器报警显示图3.2 示教盒报警显示图3.3 伺服驱动器报警指示3.2 控制器报警诊断控制器报警一般会发生在机器人启动的时候，在控制器的数码管上显示报警信息，可通过显示的内容来判断机器人故障。3.2.1 启动控制器时显示表3.1 一般显示信息状态显示描 述电源有效（电源接通），CPU模块硬件初始化错误；如果这种状态在超过一段时间内这种硬件错误一直存在，将模块发送到厂家维修。硬件初始化，检查引导模块的特性。电源自检测，检查CPU模块错误特性。扩招的引导系统正在被加载和启动。固件已经从CF卡载入到DRAM。固件正在启动。启动引导模块完成，操作系统被初始化和启动。不同的固件元件（服务、IO系统、通信）被启动。自启动查询，如果自启动功能已经释放，在这个这个点上按下一个按键（Ctrl键）启动固件完成，CPU模块准备好用于操作。如果一个应用已经在CF卡上，这个将会被下载。3.2.2 控制器数码管显示错误控制器控制不同的操作模式转变时有可能发生错误（如：在运行时停止）。这些错误将会在控制器的面板的7段数码管上显示，错误代码包括错误和错误状态。在启动时导入模块或固件时显示：例如，错误状态是31，“硬件初始化”（FPGA不能够被下载）。显示启动时的应用：例如，初始化的错误状态103（“运行时间系统初始化错误”）。 1. 启动错误表3.2 启动错误信息显示错误显示原因解决方法1 E 31FPGA 数据不能够被下载（ CF卡上的数据丢失或错误）联系厂家（重新给FPGA下载参数或对硬件维修）3 E 51固件不能够被下载（CF卡没激活或者CF卡上没有固件）检查是否CF卡上的固件时有效的，如必要的话，重启CF卡2 操作错误表3.3 操作错误信息显示错误显示原因解决方法 - E 103运行时间系统初始化错误联系厂家 - E 401启动IO系统时发生错误检查添加的IO模块 - E 501正在写状态报告时发生错误联系厂家 - E 7013号类别的错误报告清除3号类别的错误信息并确认错误 - E 901没有或者无效的license信息联系供应商更新license - E 902无效的license版本联系供应商更新licenseIIE 501正在写状态报告时发生错误联系厂家IIE 7013号类别的错误报告清除3号类别的错误信息并确认错误3.2.3 控制器操作状态1 操作状态操作控制器有下列几种状态：表3.4 控制器主要工作状态状态显示描述初始化初始化状态是启动时的一种服务模式，当一个严重的系统错误出现时才能够停止初始化（如，硬件错误等）。在这个服务模式时他执行的是固定的动作，在正常的情形下，这个状态实在启动的时候显示。在运行时间内系统不会在初始化状态下。停止在这个操作状态下是IEC的应用程序被下载，但是不会循环处理这个应用程序。这是一个安全状态因为没有应用（IEC或机器人）输出。这是为什么在这个状态下能够只有CTRL键用于当前输出口，而没有其他的间接接口作为编程工具。运行应用程序在这种状态下可以执行。处理数据的交换按照配置来处理。按控制器上CTRL键可以在三种状态之间切换。 2 增加的状态显示状态显示描述电池电量不足控制器的电池容量需要阶段性的测试。如果电池电量不足，”b”将会不断的出现在7断数码管上。3.3 伺服驱动器的状态显示1) 一般显示显示说明控制回路电源接通状态Charge显示灯亮(红色)主电路电源接通状态Run显示灯亮(绿色)使能打开2) 报警发生时的显示报警发生时，显示报警代码显示说明“Err 3”代表报警代码3.4 伺服驱动器报警错误代码显示报警代码报警名称0正常1系统初始化错误2编码器Z脉冲丢失3编码器UVW信号非法编码4编码器差分信号错误5编码器计数丢失错误6功率模块过电流保护7主电路继电器断开8主电路过压9主电路欠压10电机I2R温度告警11电机相电流增益异常告警12EEPROM访问错误13驱动器温度过高告警14制动过载报警15驱动禁止异常16位置偏差计数器溢出17保留18用户转矩过载报警19保留3.5 示教盒报警显示示教盒报警内容可以通过查看示教盒报警内容显示出来如图3.4所示，具体操作参考系统机器人编程手册。图3.4 示教盒报警显示4 故障处理 4.1 常见电柜故障处理机器人电柜常发生的故障主要是：电缆连接点处接触不良；继电器触点烧坏；主电上不上电；继电器板信号连接不正常；保险丝熔断等故障。对于这些问题主要的问题解决方法是查看电柜安装图纸，并用万用表进行检查，排除故障。4.1.1 电柜上主电不动作电柜主电上不上去是：按下电柜“上主电”绿色按钮而继电器不吸合动作，同时上主电指示绿色灯不亮。解决办法：1）首先查看电柜急停和示教盒急停是否按下，如果按下则释放急停后重新上主电；2）急停正常则查看K1、K2两个继电器是否点亮，如果只有一个点亮则另外一个继电器触点烧坏，更换烧坏继电器；如果按住上主电按钮两个继电器都点亮而释放按钮继电器又回到原来状态，这时检查驱动器或示教盒是否有报警，有报警则清除报警后重新上主电；如果其他都正常还是无法上主电则为交流接触器损坏或是电路连接有问题，这时使用万用表对照图纸进行排查。3）其他K3继电器有可能烧坏主电也上不去。4.1.2 继电器触点烧坏电柜电路有四个继电器K1、K2、A8、K4，其中K1、K2触点为急停用双回路用继电器，如果其中有一个不亮时肯定另外一个烧坏。A8为报警指示驱动器报警指示继电器，一般DS8指示灯不点亮时电柜伺服报警灯点亮，这时查看PCB继电器板A1-A6继电器对应的指示灯哪个被点亮，同时会看出对应的驱动器有报警，若A8继电器没有烧坏，清除驱动器报警后DS8就能点亮，如果不能使DS8点亮则更换A8继电器即可。K4继电器为上主电用继电器，当按下上主电按钮K4没有反应则更换继电器查看，否则检查电路连线。4.1.3 保险丝熔断电柜内有三个保险丝：继电器板上保险丝F1、F2和FU1。FU1为控制电源用保险丝，通过检查FU1中保险丝底座红色指示灯是否会点亮来判断保险丝是否熔断，如果熔断则保险丝底座FU1的红色指示灯会点亮。在检查出保险丝熔断后更换保险丝，同时不要动作机器人，先检查线路是否有短路以致保险丝熔断，如果排查没有则正常使用就行，熔断可能是过冲电流导致的。F1保险为控制电源保险，当控制器或24VP没有电时为F1保险丝熔断，同时可通过查看指示灯DS17是否点亮，此时检查电路是否有与地短路的情况发生，排查完后更换5A的玻璃管保险丝即可。F2保险丝熔断后机器人抱闸无法打开，并且继电器旁边电源指示灯DS9不会点亮，此时解决方法同样检查电路连接情况，排除故障或确认无故障后更换10A保险丝即可。4.1.4 安全板故障继电器板故障有保险丝熔断、继电器触点烧坏、发光二极管击穿、电阻烧坏、二极管击穿、虚焊等故障。继电器板上保险丝熔断在上节有讲述。继电器触点烧坏分为B1-B6、A1-A6两种情况。B1-B6触点烧坏情况为继电器对应的发光二极管点亮，但是机器人运动的时候总是出现电机抱闸没打开而出现异响或驱动器过载现象，此时需要更换另外一块PCB板。A1-A6继电器在报警的时候对应的发光二极管才会被点亮，此时继电器不点亮但是一直电柜门上伺服报警指示灯点亮，可以确认为A1-A6中的继电器有故障，此时需要更换另外一块PCB板。4.1.5 电缆连接点处接触不良电缆接触不良可以在整个电柜的任何地方发生，这种情况下不好查找故障点，此处可以分为强电和弱点电路接触不良。最根本的解决办法是通过查看电气图纸，应用万用表来测量发现问题，发现后需要重新连接电路来排除故障。驱动器面板上的charge指示的红灯不亮,可能是主电路接触不良，如果是单台出现则检查此驱动器的主电路连接（R、S、T），如果所有的驱动器都出现这种情况则检查在交流接触器前面的电路。有时候驱动器会报警（例如Err-3号报警），通过对应的报警信息确认后再排查解决。当有一台驱动器不能启动，而其他的正常时为驱动器的控制电路（VCC,GND）出现断路。控制电路接触不良有很多种情况：1）有IO信号不能输入输出，先排除系统故障后检查对应的电路连线。2）驱动器报警显示号说明是电路连接有问题时检查对应的（R、S、T、U、V、W、编码器连线）电路连线。其中UVW和编码器连线需要连接到机器人本体，所走的线路较长容易出现断路及接触不良等问题，这种情况下需要分段排查故障，包括机器人电柜内连线、电柜到本体连线、本体连线。3）其他的电路连线，根据具体的实际发生的情况来排查。4.2 控制系统故障处理控制系统故障有控制器报警故障和示教盒显示报警故障，这两种报警有可能是硬件故障，也可能是软件故障，但是示教盒显示报警都是通过软件来告知故障情况。4.2.1 控制器报警控制器报警的信息参考第2章2.2节控制器报警诊断，其中有部分解决办法已经在表2.1、表2.2、表2.3中说明。其中有个常见的报警，控制器启动后一直保持在“II”这种状态，此时一般为用KeStudio下载到CF卡中的参数有问题，需要重新检查KeStudio中配置的参数，重新下载再重启机器。4.2.2 示教盒报警显示示教盒报警信息的显示可以通过示教盒查看，示教盒显示故障报警一般是软件报警或故障。分析故障原因后可以采取相应的解决办法。4.3 常见伺服驱动器报警处理Err-1_系统初始化错误可能的异常原因确认方法处理措施固件升级不正确重新升级固件。驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-2_编码器Z脉冲丢失可能的异常原因确认方法处理措施编码器未连接检查编码器是否连接断电状态下正确接线。编码器接线不良检查驱动器CN1接口与电机编码器两端接线是否松动断电状态下，重新接线，并锁紧固定螺丝。编码器电缆故障确认电缆插头是否故障，电缆信号线是否断开或焊接错误更换一条电缆。编码器电缆受到噪声干扰使用带屏蔽的双绞信号线并将屏蔽层接地，布线时将信号线与电源或大电流电路隔开。编码器电缆接线过长导致信号衰减使用编码器信号转接器将信号作放大处理。编码器故障可能是编码器故障，修理或更换伺服电机。Err-3_霍尔信号非法编码可能的异常原因确认方法处理措施编码器未连接检查编码器是否连接断电状态下正确接线。电机参数错误恢复配套电机出厂缺省参数。编码器接线不良检查驱动器CN1接口与电机编码器两端接线是否松动断电状态下，重新接线，并锁紧固定螺丝。编码器电缆故障确认电缆插头是否故障，电缆信号线是否断开或焊接错误更换一条电缆。编码器电缆受到噪声干扰使用带屏蔽的双绞信号线并将屏蔽层接地，布线时将信号线与电源或大电流电路隔开。编码器电缆接线过长导致信号衰减使用编码器信号转接器将信号作放大处理。编码器承受过大振动冲击改善使用环境。编码器故障可能是编码器故障，修理或更换伺服电机。Err-4_编码器差分信号错误可能的异常原因确认方法处理措施编码器未连接检查编码器是否连接断电状态下正确接线。编码器接线不良检查驱动器CN1接口与电机编码器两端接线是否松动断电状态下，重新接线，并锁紧固定螺丝。编码器电缆故障确认电缆插头是否故障，电缆信号线是否断开或焊接错误更换一条电缆。编码器电缆受到噪声干扰使用带屏蔽的双绞信号线并将屏蔽层接地，布线时将信号线与电源或大电流电路隔开。编码器电缆接线过长导致信号衰减使用编码器信号转接器将信号作放大处理。编码器故障可能是编码器故障，修理或更换伺服电机。Err-5_编码器计数丢失错误可能的异常原因确认方法处理措施编码器未连接检查编码器是否连接断电状态下正确接线。编码器接线不良检查驱动器CN1接口与电机编码器两端接线是否松动断电状态下，重新接线，并锁紧固定螺丝。编码器电缆故障确认电缆插头是否故障，电缆信号线是否断开或焊接错误更换一条电缆。编码器电缆受到噪声干扰使用带屏蔽的双绞信号线并将屏蔽层接地，布线时将信号线与电源或大电流电路隔开。编码器电缆接线过长导致信号衰减使用编码器信号转接器将信号作放大处理。编码器安装不良重新安装编码器。编码器故障可能是编码器故障，修理或更换伺服电机。Err-6_功率模块过电流保护可能的异常原因确认方法处理措施电机动力电缆U、V、W相序接错检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电机动力电缆或编码器电缆接线不良检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电机动力电缆或编码器电缆故障检查动力电缆或编码器电缆是否短路或断开更换电缆。电机参数错误恢复配套电机出厂缺省参数。增益参数调整不合理恢复配套电机出厂缺省参数，按操作说明书进行调试。机械故障检查机械连接改善机械传动部分。负载过重监视电机试机转矩是否过大，核算负载扭矩及负载惯量延长加减速时间，限制最大转矩，若无法达到要求则更换更大容量的电机和驱动器。电源容量不够确认电源规格使用正确规格的三相电源输入指令被干扰使用内部指令试机使用带屏蔽的双绞信号线并将屏蔽层接地，布线时将信号线与电源或大电流电路隔开。编码器电缆受到噪声干扰使用带屏蔽的双绞信号线并将屏蔽层接地，布线时将信号线与电源或大电流电路隔开。电机故障测量电机U、V、W的线间阻值是否正常，对地阻值是否无穷大修理或更换电机。编码器故障可能是编码器故障，修理或更换伺服电机。驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-7_主电路继电器断开可能的异常原因确认方法处理措施主回路电源未连接或接触不良检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电源电压过低或不稳定测量电源电压使用稳压器。电机故障可能是电机故障，修理或更换驱动器。驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-8_主电路过压可能的异常原因确认方法处理措施电源电压过高或不稳定测量电源电压改善使用环境电机制动频繁，制动电阻未连接连接制动电阻制动电阻损坏测量制动电阻阻值是否正常更换制动电阻制动回路容量不够使用合适规格的外部制动电阻驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-9_主电路欠压可能的异常原因确认方法处理措施主回路未通电检查接线断电状态按操作说明书正确接线主回路接线不良检查接线断电状态下，重新接线，并锁紧固定螺丝。主回路端子损坏检查电源端子更换电源端子电源电压过低或不稳定测量电源电压改善使用环境运行中电源电压下降测量电源电压增大电源容量发生瞬时停电测量电源电压改善使用环境驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-10_电机I2R温度告警可能的异常原因确认方法处理措施电机动力电缆U、V、W相序接错检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电机动力电缆或编码器电缆接线不良检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电机动力电缆或编码器电缆故障检查动力电缆或编码器电缆是否短路或断开更换电缆。电机参数错误恢复配套电机出厂缺省参数。增益参数调整不合理恢复配套电机出厂缺省参数，按操作说明书进行调试。机械故障检查机械连接改善机械传动部分。负载过重监视电机试机转矩是否过大，核算负载扭矩及负载惯量延长加减速时间，限制最大转矩，若无法达到要求则更换更大容量的电机和驱动器。电源容量不够确认电源规格使用正确规格的三相电源电机故障测量电机U、V、W的线间阻值是否正常，对地阻值是否无穷大修理或更换电机。驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-11_电机相电流增益异常告警可能的异常原因确认方法处理措施固件升级不正确重新升级固件。电机动力电缆或编码器电缆故障检查动力电缆或编码器电缆是否短路或断开更换电缆。驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-12_ EEPROM访问错误可能的异常原因确认方法处理措施固件升级不正确重新升级固件。驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-13_驱动器温度过高告警可能的异常原因确认方法处理措施驱动器内部温度超过80测量散热器温度对驱动器进行风冷降温电机动力电缆U、V、W相序接错检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电机动力电缆或编码器电缆接线不良检查接线断电状态下按操作说明书正确接线。电机动力电缆或编码器电缆故障检查动力电缆或编码器电缆是否短路或断开更换电缆。电机参数错误恢复配套电机出厂缺省参数。增益参数调整不合理恢复配套电机