《开关磁阻程序》word版.doc

四相8/6结构开关磁阻电动机调速控制程序 .include 240x.h .global _c_int0;-以下定义变量- .bss ADDRESS,1 ;换相处理程序地址 .bss GPR0,1 ;当前通电相标志(1,2,3,4-A,B,C,D) .bss GPR2,1 ;转向标志,1(CW),0(CCW) .bss GPR3,1 ;换相标志,1(不允许),0(允许) .bss CMD,1 ;电流参考值 .bss CMDAC,1 ;A/C相电流参考值 .bss CMDBD,1 ;B/D相电流参考值 .bss MAX,1 ;最小占空比(0%)比较值 .bss MIN,1 ;最大占空比(100%)比较值 .bss COMAC,1 ;A/C相比较值 .bss COMBD,1 ;B/D相比较值 .bss CURRAC,1 ;A/C相电流检测值 .bss CURRBD,1 ;B/D相电流检测值 .bss NUM,1 ;电流修正值 .bss TMP,1 ;临时变量 .bss STACK,6 ;软堆栈初始地址;-定义主向量段- .sect .vectors ;定义主向量段RESET B _c_int0 ;地址0000H，复位，优先级1INT1 B PHANTOM ;地址0002H，INT1，优先级4INT2 B T1PERIOD_ISR ;地址0004H，INT2，优先级5INT3 B T2PERIOD_ISR ;地址0006H，INT3，优先级6INT4 B PHANTOM ;地址0008H，INT4，优先级7INT5 B PHANTOM ;地址000AH，INT5，优先级8INT6 B PHANTOM ;地址000CH，INT6，优先级9 RESERVED B PHANTOM ;地址000EH，测试，优先级10SW_INT8 B PHANTOM ;地址0010H，自定义软中断SW_INT9 B PHANTOM ;地址0012H，自定义软中断SW_INT10 B PHANTOM ;地址0014H，自定义软中断SW_INT11 B PHANTOM ;地址0016H，自定义软中断SW_INT12 B PHANTOM ;地址0018H，自定义软中断SW_INT13 B PHANTOM ;地址001AH，自定义软中断SW_INT14 B PHANTOM ;地址001CH，自定义软中断SW_INT15 B PHANTOM ;地址001EH，自定义软中断SW_INT16 B PHANTOM ;地址0020H，自定义软中断TRAP B PHANTOM ;地址0022H，TRAP矢量NMI B PHANTOM ;地址0024H，NMI，优先级3EMU_TRAP B PHANTOM ;地址0026H，仿真Trap，优先级2SW_INT20 B PHANTOM ;地址0028H，自定义软中断SW_INT21 B PHANTOM ;地址002AH，自定义软中断SW_INT22 B PHANTOM ;地址002CH，自定义软中断SW_INT23 B PHANTOM ;地址002EH，自定义软中断SW_INT24 B PHANTOM ;地址0030H，自定义软中断SW_INT25 B PHANTOM ;地址0032H，自定义软中断SW_INT26 B PHANTOM ;地址0034H，自定义软中断SW_INT27 B PHANTOM ;地址0036H，自定义软中断SW_INT28 B PHANTOM ;地址0038H，自定义软中断SW_INT29 B PHANTOM ;地址003AH，自定义软中断SW_INT30 B PHANTOM ;地址003CH，自定义软中断SW_INT31 B PHANTOM ;地址003EH，自定义软中断;-以下是主程序- .text;-系统初始化程序-_c_int0 SETC INTM ; 屏蔽中断 LDP #0E0H SPLK #0068H, WDCR ;不用看门狗 SPLK #0284H, SCSR1 ;CLKIN=10MHz,CLKOUT=20MHz;-中断初始化程序- LDP #0 SPLK #0FFH,IFR ;清所有系统中断标志 SPLK #00000110B,IMR ;开INT2, INT3中断 LDP #0E8H LACC EVAIFRA ;清事件管理器A所有中断标志 SACL EVAIFRA LACC EVAIFRB SACL EVAIFRB LACC EVAIFRC SACL EVAIFRC SPLK #0,EVAIMRA ;屏蔽所有中断 SPLK #0,EVAIMRB SPLK #0,EVAIMRC ;-初始化转子位置为A相- CALL START2 ;调用初始化转子位置子程序;-ADC初始化- LDP #0E1H SPLK #0900H,ADCTRL1 ;ADC预分频10,1MHZ SPLK #0001H,MAXCONV ;两个通道 SPLK #0010H,CHSELSEQ1 ;选择ADCIN0和ADCIN1通道 LACC MCRA OR #0FD8H ;设置PWM1-6,QEP1-2 SACL MCRA;-初始化事件管理器A程序- LDP #0E8H SPLK #0000H,ACTRA ;引脚PWM1-6强制低 SPLK #0,CMPR1 ;占空比初值为100% SPLK #0,CMPR2 SPLK #0,CMPR3 SPLK #8200H,COMCONA ;定时器下溢比较器重载,允许比较 SPLK #0800,T1PR ;周期寄存器值800(25kHzPWM) SPLK #0,T1CNT SPLK #9040H,T1CON ;连续增计数方式,预分频为1,允许T1 SPLK #9872H,T2CON ;定向增减,允许编码接口 SPLK #0803BH, T2PR ;T2周期寄存器(7FFFH+60) SPLK #07FC3H, T2CMPR ;T2比较寄存器(7FFFH-60) SPLK #07FFFH, T2CNT ;编码器计数器初值;-开中断- LDP #0E8H LACC EVAIFRA ;清事件管理器A所有中断标志 SACL EVAIFRA LACC EVAIFRB SACL EVAIFRB LACC EVAIFRC SACL EVAIFRC SPLK #0080H,EVAIMRA ;开T1周期中断 SPLK #0003H,EVAIMRB ;开T2周期中断和比较中断 SPLK #0,EVAIMRC LAR AR1,#STACK ;软堆栈指针 CLRC INTM ;开中断;-变量初始化- LDP #0H LACC #0 SACL CMD ;电流参考初值(通过速度环求得) SACL CMDAC ;A/C相电流参考值 SACL CMDBD ;B/D相电流参考值 LACC #10 SACL NUM ;电流修正值 LDP #0E8H LACC T1PR LDP #0 SACL MAX ;MAX =T1PR,占空比=0% LACC #00 SACL MIN ;MIN = 0,占空比=100% LACC MIN SACL COMAC ;A/C相占空比=100% SACL COMBD ;B/D相占空比=100% LACC #0 SACL CURRAC ;A/C相电流=0 SACL CURRBD ;B/D相电流=0 LACC GPR2 ;转向,由用户外部输入 SUB #1 BCND X3, EQ ;正转(CW)则跳转 LACC #4 ;反转(CCW) SACL GPR0 ;当前换相是D相 B XXX3 LACC #2 ;正转(CW) SACL GPR0 ;当前换相是B相XX LACC #1 SACL GPR3 ;禁止换相;-初始化结束-;-用户可添加包括转速和转向输入的应用程序-WAIT B WAIT ;-主模块结束-;-假中断处理子程序-PHANTOM CLRC INTM RET;-T1周期中断处理子程序-T1PERIOD_ISR MAR *,AR1 ;保存现场 MAR *+ SST #1, *+ ;保存ST1 SST #0, * ;保存ST0 LDP #0E0H LACC PIVR ;清中断标志 LDP #0E8H SPLK #0FFFH,EVAIFRA;-检测是否换相- LDP #0 LACC GPR3 SUB #1 BCND NOCOM, EQ ;不换相则跳转;-转向识别,调整当前换相标志- LACC GPR2 ;换相 SUB #1 BCND FORWARD, EQ ;正转则跳转REVERSE ;反转(CCW) LACC GPR0 ;调整当前换相标志 SUB #1 SACL GPR0 BCND X1, EQ ;GPR0=0跳转 B GOOUTX1 LACC #4 ;修改GPR0=4 SACL GPR0 B GOOUTFORWARD ;(CW) LACC GPR2 ;检查转向是否改变 SUB #0 BCND REVERSE, EQ ;如果转向改变则跳转 LACC GPR0 ;调整当前换相标志 ADD #1 SACL GPR0 SUB #5 BCND X2, EQ ;GPR05跳转 B GOOUTX2 LACC #1 ;修改GPR0=1 SACL GPR0GOOUT LACC #1 SACL GPR3 ;修改换相标志为不换相;-调用电流检测子程序-NOCOM CALL DATAINT;-电流调节- LACC #SECTOR_TABLE ;表头地址 ADD GPR0 ;加偏移量 TBLR ADDRESS ;查表 LACC ADDRESS ;取跳转地址 BACC ;跳转PHASE_00 LACC #0DEADH ;干扰陷阱 B PPP ;退出;-A相-PHASE_A ;A相电流调整 LACC CMDAC ;A/C相电流参考值 SUB CURRAC ;与测量值比较 BCND DEC_A, LT ;测量值大于参考值则跳转 LACC COMAC ;否则小于参考值 SUB NUM ;减修正值,使占空比增加 SACL COMAC ;保存新比较值 LACC MIN ;检测是否超出上限 SUB COMAC BCND SET_A, GEQ ;超过则跳转 B GOON_A ;没超过则退出DEC_A ;测量值大于参考值 LACC COMAC ADD NUM ;加修正值,使占空比减小 SACL COMAC ;保存新比较值 LACC MAX ;检测是否超出下限 SUB COMAC BCND GOON_A, GEQ ;没超过则退出 LACC MAX ;超出 SACL COMAC ;比较值等于下限(占空比=0%) B GOON_ASET_A LACC MIN SACL COMAC ;比较值等于上限(占空比=100%)GOON_A LACC COMAC LDP #0E8H SACL CMPR1 ;更新A相比较值 SPLK #000EH, ACTRA ;PWM1高有效,PWM2强制高,其它强制低 LDP #0 LACC MIN SACL COMBD ;B/D相占空比初值=100% LACC #0 SACL CURRBD ;电流检测值清零 B PPP ;退出;-B相-PHASE_B ;B相电流调整 LACC CMDBD ;B/D相电流参考值 SUB CURRBD ;与测量值比较 BCND DEC_B, LT ;测量值大于参考值则跳转 LACC COMBD ;否则小于参考值 SUB NUM ;减修正值,使占空比增加 SACL COMBD ;保存新比较值 LACC MIN ;检测是否超出上限 SUB COMBD BCND SET_B, GEQ ;超过则跳转 B GOON_B ;没超过则退出DEC_B ;测量值大于参考值 LACC COMBD ADD NUM ;加修正值,使占空比减小 SACL COMBD ;保存新比较值 LACC MAX ;检测是否超出下限 SUB COMBD BCND GOON_B, GEQ ;没超过则退出 LACC MAX ;超出 SACL COMBD ;比较值等于下限(占空比=0%) B GOON_BSET_B LACC MIN SACL COMBD ;比较值等于上限(占空比=100%)GOON_B LACC COMBD LDP #0E8H SACL CMPR2 ;更新B相比较值 SPLK #00E0H, ACTRA ;PWM3高有效,PWM4强制高,其它强制低 LDP #0 LACC MIN SACL COMAC ;A/C相占空比初值=100% LACC #0 SACL CURRAC ;电流检测值清零 B PPP ;退出;-C相-PHASE_C ;C相电流调整 LACC CMDAC ;A/C相电流参考值 SUB CURRAC ;与测量值比较 BCND DEC_C, LT ;测量值大于参考值则跳转 LACC COMAC ;否则小于参考值 SUB NUM ;减修正值,使占空比增加 SACL COMAC ;保存新比较值 LACC MIN ;检测是否超出上限 SUB COMAC BCND SET_C, GEQ ;超过则跳转 B GOON_C ;没超过则退出DEC_C ;测量值大于参考值 LACC COMAC ADD NUM ;加修正值,使占空比减小 SACL COMAC ;保存新比较值 LACC MAX ;检测是否超出下限 SUB COMAC BCND GOON_C, GEQ ;没超过则退出 LACC MAX ;超出 SACL COMAC ;比较值等于下限(占空比=0%) B GOON_CSET_C LACC MIN SACL COMAC ;比较值等于上限(占空比=100%)GOON_C LACC COMAC LDP #0E8H SACL CMPR3 ;更新C相比较值; SPLK #020CH, ACTRA ;PWM5高有效,PWM2强制高,其它强制低 LDP #0 LACC MIN SACL COMBD ;B/D相占空比初值=100% LACC #0 SACL CURRBD ;电流检测值清零 B PPP ;退出;-D相-PHASE_D ;D相电流调整 LACC CMDBD ;B/D相电流参考值 SUB CURRBD ;与测量值比较 BCND DEC_D, LT ;测量值大于参考值则跳转 LACC COMBD ;否则小于参考值 SUB NUM ;减修正值,使占空比增加 SACL COMBD ;保存新比较值 LACC MIN ;检测是否超出上限 SUB COMBD BCND SET_D, GEQ ;超过则跳转 B GOON_D ;没超过则退出DEC_D ;测量值大于参考值 LACC COMBD ADD NUM ;加修正值,使占空比减小 SACL COMBD ;保存新比较值 LACC MAX ;检测是否超出下限 SUB COMBD BCND GOON_D, GEQ ;没超过则退出 LACC MAX ;超出 SACL COMBD ;比较值等于下限(占空比=0%) B GOON_DSET_D LACC MIN SACL COMBD ;比较值等于上限(占空比=100%)GOON_D LACC COMBD LDP #0E8H SACL CMPR3 ;更新D相比较值 SPLK #08C0H, ACTRA ;PWM6高有效,PWM4强制高,其它强制低 LDP #0 LACC MIN SACL COMAC ;A/C相占空比初值=100% LACC #0 SACL CURRAC ;电流检测值清零PPP MAR *, AR1 ;恢复现场 LST #0, *- ;恢复ST0 LST #1, *- ;恢复ST1 CLRC INTM RET;-电流采样和AD转换子程序-DATAINT LDP #0E1H SPLK #2000H,ADCTRL2 ;启动AD转换CONVERSION BIT ADCTRL2,3 ;将忙状态位复制到TC BCND CONVERSION,TC ;等待转换结束 LACC RESULT0,10 ;读A/C相电流转换结果 LDP #0 SACH CURRAC ;保存 LDP #0E1H LACC RESULT1,10 ;读B/D相电流转换结果 LDP #0 SACH CURRBD ;保存 RET;-T2周期和比较中断处理子程序-T2PERIOD_ISR MAR *,AR1 ;保存现场 MAR *+ SST #1, *+ ;保存ST1 SST