下载本文档
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
关节型机械手夹取物体控制实验一、实验目的及要求用PLC构成机械手控制系统二、实验设备(环境)及要求1、PLC实验箱一台;2、PLC编程环境与编辑软件一套。三、实验内容与步骤1、控制要求按启动后,传送带A运行直到按一下光电开关才停止,同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体,2S后开始上升,而机械手保持夹紧。上升到位左转,左转到位后下降,下降到位机械手松开,2S后机械手上升,上升到位后。传送带B开始运行,同时机械手右转,右转到位,传送带B停止,此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止,……循环。2、I/O分配(连线) 输入 输出名称PLC节点名称PLC节点启动按钮(SB1)X0上升YV1Yi停止按钮382)X5下降YV2Y2上升限位(SQ1)Xi左转YV3Y3下降限位(sQ2)一X2右转YV4Y4左转限位(SQ3)X3夹紧YV5Y5右转限位(SQ4)X4传送带AY6光电按钮(PS)X6传送带B一Y73、输入程序代码(梯形图或助记符)HOUlljUI4ɔU1B1VOOG]24a?料SIggMl-卜T卜MlOl
-4-N1C2-l÷HOS-÷Ml”Ml05
-4-NICC■4二-÷vll))M109
-4-OO>MCII刚心÷P-MlOO-I-M1∩1-I-找11"-卜{SFILHIDDNIOO{ZRSΓMIOIMIOl»109]―PEIFJ200]KIOHl]M1∩?-I-M∣∩aT-MlU-I
T-MlUb-II-MlUb
T卜Ml07-I-MIOO-I-Mlnfl-I-M1∩l
T-Ml05
T-MlOS
TkM200TF-n-卜-卜XUU3-卜Tk■T卜J:00--F拢M-卜X006-卜{SET<Γ0<V1002LGOOK20<V00619-rvooιMILS-I-M10B
Tl-M1fi
T-阴MILL
T-M1U9
÷-IOB <Vfloa-psiLCOOmk?o <7flfl7 <Y(I(H—[EħC3、实验步骤1、把PLC自身的接线端子O/0、O/1、O/2、O/3、0/4,O/5、O/6、O/7分别与机械手模拟控制实验上的1、2、3、4、5、6、A、B接线柱相连,I/0、I/1分别与M1(起动)、M2(停止)相连。2、把PLC主控制器旁24V的COM端接到此模拟实验的COM端上,旁边的十5V端接到此模拟实验的+5V端,PLC输出端所用到的COM口相互并联后再接到5V的GND端。3、输入程序检查无误后运行程序。(程序见配套光盘机械手文件)程序说明:机械手把工件从A点移到B点。实际机械手设备上装有上、下限位和左、右限位开关。机械手起先处于原点,当按下起动按钮后:①机械手下降(1灯亮),工作钳处于放松状态(5灯亮),工件A亮表示有工件需要移到B点;②下降2秒后,工作钳碰到下限位开关并刚好到达工件A位置,工作钳夹紧(1、5灯不亮、2灯亮),延时1.5秒;③机械手上升(A灯不亮、3灯亮);④上升2秒后,碰到上限位开关,停止上升并开始往右移(3灯不亮、4灯亮);⑤机械手右移2秒后刚好碰到右限位开关停止右移并开始下降(4灯不亮、1灯);⑥下降2秒后碰到下限位开关并刚好在工件B位置,工作钳放松(1、2灯不亮,5、B灯亮);延时1.5秒;⑦机械手上升2秒(3灯亮);⑧碰到上限位开关后往左移2秒(3灯不亮、6灯亮),到达原位碰到左限开关(6、B灯不亮),一个工作周期完成。四、实验结果与数据处理五、分析与结论本次实验是PLC系列的综合应用的最后一个实验,相较于红绿灯实验,此次实验不论从连线还是编程角度,都难于红绿灯实验,我们小组在此题目上思考了很久,发现存在不能实现跳转,灯不会闪
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 2024办公楼装修工程招标书
- 2024年工业涂料水性色浆项目合作计划书
- 2024产品检测服务合同范本
- 2024合同协议号百商城电子商务协议
- 2024年贵金属合金合作协议书
- 2024二手车位过户买卖合同
- 2024全新商品混凝土供货合同下载
- 2024二手房转让合同范例
- 2024年非接触式气膜密封项目发展计划
- 2024年家畜良种胚胎生物工程制品合作协议书
- 人教版七年级英语下册实践性作业教案
- 中职《电子技能》课程万用表组装与调试实训课程教案
- 企业员工安全培训记录表
- 《乡土中国》 《礼治秩序》课件
- 贵州省遵义市初中毕业生地理生物会考试题之生物word
- 全国水利工程建设监理员资格培训课件
- 部编版二年级下册道德与法治期末试卷(无答案)
- 使用盾棍叉处置严重暴力犯罪警情训练教案
- 尾矿库防汛应急演练方案
- 思想道德与法治 第三章
- 河北省邢台柏乡县征地补偿的标准是什么?.doc
评论
0/150
提交评论